Манипулятор

 

Изобретение относится к робототехнике , точнее к электромеханическим манипуляторам, преимущественно работающим в сферической системе координат . Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем увеличения рабочей зоны манипулятора. Каждый из двигателей 3 с помощью карданов 2 связан с корпусом 1 манипулятора и обоймами 13, охватывакяцими руку 6 манипулятора, при этом каждый иЭ двигателей 3 обеспечивает два направления перемещения: вдоль или поперек продольной оси руки 6. Наличие обойм 13 с управляемыми фиксаторами позволяет обеспечить развязку условных и линейных перемещений руки 6 манипулятора. 4 ил. ;я; I ;тт Л К////////у //У ////1 ел СлЭ 4; ND ;тт Л //у //У ////1 (Pus.f N3

СО1ОЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) 2717 А2 (51)4 В 25 J 1 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

7 2

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTPM (61) 1269990 (21) 4057583/31-08 (22) 18.04,86 (46) 07.10.87. Бюл. Ф 37 (71) Воронежский политехнический институт (72) А.М. Литвиненко (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1269990, кл. В 25 J 1/00, 1984. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к робототехнике, точнее к электромеханическим манипуляторам, преимущественно работающим в сферической системе координат. Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем увеличения рабочей зоны манипулятора. Каждый из двигателей

3 с помощью карданов 2 связан с корпусом 1 манипулятора и обоймами 13, охватывающими руку 6 манипулятора, при этом каждый из двигателей 3 обеспечивает два направления перемещения: вдоль или поперек продольной оси руки 6. Наличие обойм 13 с управляемыми фиксаторами позволяет обеспечить развязку условных и линейных перемещений руки 6 манипулятора. 4 ил.

1342717

Риг 2

Изобретение относи гся к робототехнике, точнее к электромеханическим манипуляторам, работающим преимущественно в сферической системе координат, и является усовершенствовани6 ем изобретения по авт.св. У 1269990.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей путем увеличения рабочей зоны манипулятора.

На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор, разрез; на фиг ° 2 — вид

А на фиг. 1; на фиг. 3 — обойма; на фиг. 4 — то же, разрез.

Манипулятор содержит корпус 1 цилиндрической формы, шарниры 2, выполненные в виде карданов, электромагнитные двигатели 3, штоки 4 и 5 которых связаны с шарнирами 2. Рука 6 манипулятора подвешена на пружинах 7 к корпусу 1 и имеет привод 8 схвата

9. Последний соединен с приводом 8 тягой 1О, проходящей внутри руки 6.

Корпус укреплен на основании 11. Манипулятор работает с деталью 12. Дви?5 гатели 3 выполнены в виде слитка, находящегося в магнитном поле. Восемь двигателей объединены в две группы.

Рука 6 охвачена обоймой 13 с приводом 14 фиксатора 15, который перемещается поступательно в направляющих 16. Фиксатор 15 с помощью шарнира соединен с рычагом 17, который штоком 18 связан с сердечником 19 привода, который охвачен катушкой 20 электромагнита и взаимодействует с пружинои 21, фиксируемой заглушкой 22, установленной в корпусе 23.

Манипулятор работает следующим образом.

Каждый иэ двигателей 3 обеспечива- ет два направления перемещения вдоль нли поперек продольной оси руки.Наличие обойм 13 позволяет обеспечить развязку угловых и линейных перемещений руки манипулятора. Так, например, одна из групп двигателей 3, обеспечивающая угловые перемещения руки, может быть связана с расфиксированной обоймой 13, а другая, обеспечивающая ее продольное перемещение, — с зафиксированной обоймой 13, что увеличивает рабочую зону манипулятора.

ФИксация обоймы происходит следующим образом.

Пружина 21, опертая на заглушку

22, через сердечник 19, рычаг 17, шток 18 прижимает фиксатор 15 к руке. Если необходима расфиксация, включается катушка 20. Сердечник 19 отходит вверх, сжимая пружину 21, через шток 18 и рычаг 17 приподнимая фиксатор 15 ° Он отходит от руки, осуществляя расфиксацию.

Команды «а привод фиксации подаются от общей системы управления (не показана).

Формула и з о б р е т е н и я

Манипулятор по авт.св. М 1269990, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем увеличения его рабочей зоны, он снабжен по числу приводов обоймами, охватывающими руку манипулятора, управляемыми фиксаторами, установленными на обоймах с возможностью взаимодействия с рукой манипулятора, и карданными шарнирами, связывающими электромагнитные двигатели с корпусом манипулятора и связывающими эти же двигатели через обоймы с рукой манипулятора.

1342717

-20

Составитель Ф. Майоров

Техред М.Ходанич Корректор Л. Пилипенко

Редактор И. Горная

Заказ 4586/15

Тиразк 951 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Проек гноя, 4

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул.