Промышленный робот

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к роботостроению, и может быть использовано для автомат 1зации технологических операций на нескольких производственных участках . Цель изобретения - уменьшение занимаемой площади за счет возможности регулировки габаритных размеров робота в зависимости от величины зоны обслуживания. При регулировке расстояния между направляющими 1 гибкие - элементы 16 и 11 соответственио стоек и траверсы с помощью приводов натягиваются , обеспечивая треб.уёмые размеры между салазками 2,3, 6 и 7 .и корпусами 32 и 33. Привод салазок , корпусов и каретки 8 с механической рукой 10 также осуществляется с помощью гибких элементов. 5 .ил. сл ,t

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (su4 B25 J 1 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСНЬМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21 ) 4070288/31-08 (22 ) 18. 03. 86 (46) 30.09.87. Бюл. М 36 (71 ) Белорусский политехнический институт (72 ) С, ф.Зинченко, П,П,Шардыко, О.Л. Дмитриев и М.Б.Чак (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 770784, кл.В 25 Х 11/00, 1978. (54 ) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к роботостроению, и может быть использовано для автомат изации технологических операций,,su„„ д1. на нескольких производственных участках. Цель изобретения - уменьшение занимаемой площади за счет воэможности регулировки габаритных размеров робота в зависимости от величины зоны обслуживания, При регулировке расстояния между направляющими 1 гибкие. элементы 16 и 11 соответственно стоек и траверсы с помощью приводов натягиваются, обеспечивая требуемые размеры между салазками 2, 3, 6 и

7 и корпусами 32 и 33..Привод салазок, корпусов и каретки 8 с механической рукой 10 также осуществляется с помощью гибких элементов. 5 ил.

1341020

Изобретение относится к машиностроению, а именно к роботостроению и может быть использовано для автоматиз ации техн оло гиче ских опер аций на нескольких производственных участках, Цель изобретения — уменьшение занимаемойй площади з а счет воз можно сти регулировки габаритных размеров ро- 1О бота в зависимости от величины эоны обслуживания.

На фиг. l изображен робот, общий вид; на фиг.2 — конструкция стоек и травер сы с кареткой; на фиг. 3 — раз- 15 реэ А-А на фиг.2; на фиг.4 — планировка размещения робота при обслуживании нескольких участков; на фиг.5зона обслуживания участков.

Устройство содержит основание 20 (не показано) с направляющими 1 (фиг.l), подвижные по направляющим

1 салазки 2 и 3, портал 4 с направляющими, траверсу 5, связанную с подвижными по направляющим салазками 25

6 и 7, каретку 8, в корпусе 9 :. > . (фиг,2) которой размещена механичес- кая рука 10, приводные гибкие элементы 11-20, выполненные в виде лент, одним концом намотанные на соответ- 30 ствующие приводные барабаны 21-28 и натяжные барабаны 29 и 30. Ленты

11-12 пропущены сквозь щели, выполненные в корпусе 9, и охватывают ролики 31, установленные в пазах корпуса 9, Ленты 13 и 14 пропущены также сквозь щели, выполненные в корпусах 32 и 33 соответственно, охватывают ролики 34 и огибают ролики 35, установленные в этих корпусах. Ленты 15 и 16 пропущены сквозь щели в корпусе 32, а ленты 17 и 18 — сквозь щели в корпусе 33, те и другие охватывают ролики 35. Ленты 13"20 охватывают ролики 36, установленные на са- 45, лазках 2,3,6 и 7. Ролики 31, 34 -36 стабилизируют прямолинейность перемещений механической руки 10 вдоль трех взаимно перпендикулярных координат

У,Х, Z при любых промежуточных положениях корпусов 9,32 и 33 между салазками 2,3,6 и 7. Для предотвращения соскальзывания, лент 13 и 14 с барабанов 23,24,29 и 30 установлены механизмы 37 прижима ленты.

Устройство работает следующим образом.

Установку на координату Х осуществляют синхронным перемещением салаэок 2,3,6 и 7 вдоль направляющих по команде из системы управления,.затем механическая рука 10 выводится в рабочую позицию по координатам У и Z.

Установку на координату У производят одновременным вращением приводных барабанов 21-24. При наматывании лент 11 и l3 на барабаны 21 и 23 ленты 12 и .4 сматываются с барабанов

22 и 24 и механическая рука 10 перемещается влево (фиг.l)

Перемещение руки 10 вправо осуществляют реверсивным вращением приводных барабанов 21-24.

Установку на координату Z проиэво« дят одновременным вращением приводных барабанов 25-28, При наматывании лент 15 и 17 барабаны 25 и 27 ленты 16 и 18 сматываются с барабанов 26 и 28 и механическая рука 10 перемещается вверх. Перемещение руки

10 вниз осуществляют реверсивным вращением приводных барабанов 25-28.

По мере того, как корпуса 32 и 33 смещаются по оси от среднего положения, натяжные барабаны 29 и 30 и ба- рабаны 23 и 24 поворачиваются в ту или иную сторону, подтягивая или отпуская ленты 19,20,13 и 14.

При перемещениях механической руки с одного производственного участка на другой (фиг.4 и 5), когда сдвигаются, раздвигаются, направляющие или изменяется направление движения, порядок работы его приводов в основном аналогичен описанному, Отличие состоит в том, что ленты 11,12,1518 {фиг.2) работают, а ленты 13, 14, 19 и 20 освобождаются, при этом слабина выбирается вращением барабанов 23,24,29 и 30. Механизмы 37 прижима предотвращают соскальзывание ленты с барабанов 23,24,29 и 30. формула изобретения

Промышленный робот, содержащий основание с направляющими, на которых установлены две стойки с траверсой, каретку с механической рукой, смонтированную на траверсе с возможностью перемещения вдоль нее, и приводы каретки, траверсы и механической руки, отличающийся тем, что, с целью уменьшения занимаемой площади путем обеспечения воэможности регулировки габаритных размеров робота в зависимости от вели134 I 020 чины зоны обслуживания, основание снабжено дополнительными опорами с направляющими, каждая стойка выполнена в виде двух салазок с роликами и связывающих салазки гибких элементов, траверса выполнена в виде двух корпусов с роликами и гибких элементов, связывающих эти корпуса с кареткой, которая также снабжена дополнительными роликами, причем основные и дополнительные направляющие смонтированы на основании с возможностью регулировки расстояния между ними, салазки каждой стойки размещены на упомянутых основной и дополнительной направляющих, корпуса траверсы размещены на гибких элементах соответствующих стоек, а поворотные выходные элементы приводов каретки и траверсы выполнены в виде барабанов с намотанными на них дополнительными гибкими элементами, которые контактируют с соответствующими роликами салазок, корпусов и каретки.

1341020

Транспо тиая mene+ a (род и р) А-А

Фца. 3

Нанрадляющае

1341020

Юнее лрогтранат бе анилулятоуа на меканйчесвм учаапне

Риа. Х

Составитель Ю. Вильчинский

Техред М.Ходанич, Корректор С.Шекмар

Редактор М.Петрова

Заказ 1818/2

Тирах 908

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Укгород, ул, Проектная, 4