Манипулятор

 

Изобретение относится к робототехнике , точнее к приводам манипуляторов с внешними магнитными системами , установленными на региональных степенях подвижности. Целью изобретения является расширение технологических возможностей манипулятора за счет обеспечения поворота исполнительного органа относительно продольной оси манипулятора и повышение точности позиционирования за счет устранения асимметричности усилий, развиваемых приводами. При одновременном действии приводов, лежащих на одной оси и обеспечивающих поступательное перемещение в одном из двух взаимно перпендикулярньк направлениях (радиальное или аксиальное), происходит соответствующее перемещение схвата. При поочередном включении приводов обеспечивается вращение схвата, а при действии рядом стоящих приводов, лежащих в соседних плоскостях, между ними разделяются функции аксиального и радиального перемещений, что приводит к симметрированию усилий. 3 ип. (Л со

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛ ИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (59 4 В 25 J 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

C )

1

«

"«

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

И A8TOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4022014/31-08 (22) 10.02.&6 (46) 30.09.87. Бюл. У 36 (71) Воронежский политехнический институт (72) А.М.Литвиненко (53) 621-229,7 (088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 1269990, кл. В 25 J 11/00, 1984. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к робототехнике, точнее к приводам манипуляторов с внешними магнитными системами, установленными на региональных степенях подвижности. Целью изобретения является расширение технологических возможностей манипулятора за счет обеспечения поворота исполни„„SU„„1341019 А 1

1 тельного органа относительно продольной оси манипулятора и повышение точности позиционирования эа счет устранения асимметричности усилий, развиваемых приводами. При одновременном действии приводов, лежащих на одной оси и обеспечивающих поступательное перемещение в одном из двух взаимно перпендикулярных направлениях (радиальное или аксиальное), происходит соответствующее перемещение схвата.

При поочередном включении приводов обеспечивается вращение схвата, а при действии рядом стоящих приводов, лежащих в соседних плоскостях, между ними разделяются функции аксиального и радиального перемещений, что приводит к симметрированию усилий. 3 ил.

1341019

Изобретение относится к робототехнике, в частности к приводам манипуляторов с внешними магнитными системами, установленными на региональных степенях подвижности.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей манипулятора за счет обеспечения поворота исполнительного органа относительно продольной оси манипулятора и повышение точности позиционирования за счет устранения асимметричности усилий, развиваемых приводами, На фиг.1 изображен манипулятор, 15 разрез; на фиг.2 — вид А на фиг.1; на фиг.3 — схема расположения приводов на валу манипулятора.

Манипулятор содержит коленчатый вал 1, на одном конце которого зак- 20 реплен исполнительный орган (схват} . 2, группы, например, две 3 и 4, приводов поступательного перемещения в радиальном и аксимальном направлениях. Приводы расположены по четыре в одной плоскости, перпендикулярной, оси вала I при этом приводы, лежащие в одной плоскости, например 5, 7 и 6,8, лежат на одной оси и сдвинуо ты друг относительно друга на 90 . ЗО

Приводы снабжены штоками 9, связанными через шарниры 10 с валом 1 и корпусом 11. Шарниры 10 установлены с помощью подшипников 12 на коленах

13 вала 1. Позициями 14, 15 и 16 условно обозначены подшипники, связанные с остальными приводами групп.

Манипулятор работает следующим образом.

При одновременном действии приво- 40 дов, лежащих на одной оси, происходит продольное и радиальное перемещение исполнительного органа манипулятора.

При поочередном включении приводов 45 одной подгруппы или группы колена 13 ! вала 1 испытывают несимметричные нагрузки от штоков приводов, в результате чего вал 1 вращается вокруг своей оси. Схват 2 при.этом испытывает ротацию (вращение) и может совершать манипулирование с реэьбовыми соединениями, болтами, винтами, гайками и т.п. Кроме того, при действии рядом стоящих приводов, лежащих в разных плоскостях„ между ними разделяются функции аксиального и радиального перемещений. Это приводит к симметрии усилий и дает возможность одновременно совершать плоскопараллельное и вращательное движение по любой координате. При этом сохраняется возможность ротации, т,е, манипулятор может совершать винтообразное движение с любым заданным шагом, в том числе и изменяемым по заданному закону.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий установленный в корпусе вал, на конце которого закреплен исполнительный орган, приводы поступательного перемещения в двух взаимно перпендикулярных направлениях, шарнирно связанные с валом и с корпусом, установленные по четыре привода в плоскостях, перпендикулярных оси вала, и расположенные под углом 90 друг к другу, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения поворота исполнительного органа относительно продольной оси манипулятора и повышения точности позиционирования sa счет устранения асимметричности усилий, развиваемых приводами, вал выполнен коленчатым, а приводы связаны с коленами вала с возможностью его поворота.

1341019 фО4. 2

Составитель Ф.Майоров

ТехредИ.Верес

Корректор В. Гирняк

Редактор Е,Копча

Заказ 1815/1 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и. открытий

113035, Москва, Ж-35 ° Раушская иаб. ° д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4