Промышленный робот

 

Изобретение относится к ма1ниностроснию и может быть использовано при производстве промышленны.х роботов и манипуляторов . Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет разгружения несущи.х элементов робота, 11осле захвата рабочим органом 13 груза на основной мост 1 I начинает .leiicTBO- FiaTb изгибаюпи1Й момент, и с датчика 15 деформации на унравлянэщий вход привода 14, связанного с кареткой 10, буде поступать сигнал, приводящий к его включе}1ию до обнуления этого сигна,-1а. Эго приводит к разгрузке OCHOBHOIXI моста I и сторон I и 3 рамы po6oia. I ил. а с 12 в о: 4 с:

СО(ОЭ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5!) 4 В 25 ) 19/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCKOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4009413/31-08 (22) 21.01.86 (46) 15.10.87. Бюл. ¹ 38 (71) Дальневосточный политехнический институт им. В. В. Куйбышева (72) Вал. В. Ч«боксаров и Вик. В. Чсбоксаров (53) 621.229.72 (088.8 ) (56! Козырев Ю. Г. Промышленные роботы:

Справочник. М.: .Машиностроение, 1983. с. 144.

„„SU„„1344600 А 1 (54) ПРОМБ1Ш, И.:ННЫГ3 РОБОТ (57) Изобретение относится к машино«трави†нию и может быть использовано прп производстве промышленных роботов и манипуляторов. Целью изобретения является ш вышение точности позипионировапия за счет разгружения несущих элементов робо га

1!осле захвата рабочим органом !3 груза на основной мост 1! начинает действовать изгибающий момент, и с датчика !5 деформации на управлянзщий вход привода !4, связанного с кареткой 10, бед« поступать сигнал, приводящий к его вклн— ч«нию до обнуления этого сигнала приво l,èò к оазгр зкс основного моста

1 иl.

1344600

Формула изобретения

Р(лакt()p»(Ьанд» l)(t

Закан 43)(18

1lI llll1l llI I <, (I <;о, «(н)нн л <(i«((. (l, ) «.i »< и и)пр(тнний и открытий

113< !3, »»()(t(t<;. )1((Г). Рti» <н(t ttt н i().. н. 4)5

11рои t!« i(<н< ин< <и .«< 1««(.i 1!р<)сt Tttня, 4

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при производстве промышленных роботов и манипуляторов.

Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет разгружения несущих элементов робота.

На чертеже изображена кинематическая схема робота.

Промышленный робот содержит установленную на основании прямоугольную раму со сторонами 1--4, три основных каретки 5, 6 и 7 и три дополнительных каретки 8, 9 и 1О с приводом их перемещения, основной мост 11, установленный на каретках 5 и 6, расположенных на противоположных сторонах 1 и 3 рамы, несущий каретку 7 дoI>0 TH HTÃ.I! HI)l H M ocT 1 2, уст 3новлс нньl H на каретках 8 и 9, расположенных ны сторонах 2 и 4 рамы, и несущий каретK) 10, Кыреткd 7 сня3àHы с исполниTt.IHным органом 13 и выходом приводы 14, установленного на каретке 10.

На основном мосту 11 установлен дыгчик 15 деформации, вы»(>;! которого соединен с управ»II(>!uH»! вх<>дом привода 14.

Позициями 16 и 17 обозначены приводы вертикального перемещения.

Привод 14 может быть выполнен на основе гидро-или пн BMol>HëHHd!>3 или двигателя любого гипа с намоточным барабаном и связан с рабочим органом 13 п<>средством тросов.

Промышленный робот работаег следующим образом.

Послс захваты рабочим органом 13 rpy:3d на основной мост !1 начина T дейсTвовать изгибан:(ций мом HT, который у T;1навливается датчиком 15. По сигналу датчика 15 привод 14 через связывающие элементы (тросыl начинает тянуть рыбоч(<й орган вверх до тех пор, пока основной мост, а вместс., ним и спороны 1 и р 3 м ы и ол н О с т ь к I I <. р (1 3 Г l >» 3 Я т с Я . Т 3 к и м о б р 3— зом позиционируюшие элс менты кс>нструкции роботы ывтома>и !е ки разгружаются в

Восприятие всех нагрузок осуществляется дополнительным мостом 12 и сторонами 2 и 4, упругие деформации которых при малых углах поворота сечений на концах, которые как правильно не превышают нескольких десятков угловых минут, не могут повлиять на точность пространственного положения (ToðîH 1, 3 рамы и каретки 5.

Промышленный робот, содержащий устаII(>Bленнук> на основании прямоугольную рам», гри основных каретки с приводом их переме(цения,,lве из которых расположены

II3 противоположных сторонах рамы, и установленный на этих каретках основной мост, несущий третью каретку, связанную с исполните.(ьным органом, отличающийся тем, гго, t I>Edüþ повышения точности позицио30 HH!>oB3IIHH 33 счет разгружения несущих элементов, он снабжен датчиком деформации, установленным на основном мосту, приводом с управ и яющи м входом, Jol!01нитсльным мостом и тремя дополнительными каретками с приводами их перемещения, при эгом IBt из дополнительных карс ()h установлены н3 свободных сторонах

1;;I»it и жестко свя шаны с дополнительным мостом, несущим третью дополнительнук> I.;!1>BTI », ны которой закреплен привод, . пр;(вляюшпй вход которого связан с вы40 <(>3<>»I датчика деформаций, а его выход с исп(кlIIIIT(ëüíûì органом. (.()(ò(it<è

Тира !>B I 1!иди и с нос