Захват манипулятора

 

Изобретение относится к области машиностроения , а именно к захватным устройствам промышленных манипуляторов. Изобретение позволяет уменьшить мощность привода за счет наклона в сторону оси корпуса цилиндрических направляющих с размещенными на них подпружиненными кулачками . В корпусе I симметрично относитель/f-/4 но его оси выполнены радиальные пазы, в которых с возможностью перемещения посредством привода размещены ползуны 2. Каждая захватная губка выполнена в виде цилиндрической направляющей 4 и подпружиненного кулачка 6. Цилиндрическая направляющая 4 закреплена на ползуне 2 под углом к оси корпуса 1. Кулачок 6 установлен с возможностью осевого перемещения на направляющей 4. На каждом кулачке 6 выполнены две взаимно перпендикулярные рабочие поверхности 7 и 11. При подходе захвата к детали 3 ползуны 2 разведены, кулачки 6 прижаты к кольцам 9. Торец детали 3 контактирует с поверхностью 7. Под действием пружин 8 кулачки 6 зажимают деталь 3, выполняя функцию клина между направляющей 4 и деталью 3. После захвата детали 3 установочными поверхностями 10 захват отходит от детали 3. 2 ил. с (Л со ел Фиг. 2

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (д11 4 В 25 1 !5/00

OllHCAHHE ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ!

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (2 I ) 4031390/25-08 (22) 12.03.86 (46) 07. 1 1.87. Бюл. № 41 (72) Ю. А. Фокин и В. С. Винокуров (53) 621-229.72 (088.8) (56) Бобров В. П. и др. Транспортные и загрузочные устройства автоматических линий.— М.: Машиностроение, 1980, с. 79, рис. 49. (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захватным устройствам промышленных манипуляторов. Изобретение позволяет уменьшить мощность привода за счет наклона в сторону оси корпуса цилиндрических направляющих с размещенными на них подпружиненными кулачками. В корпусе 1 симметрично относитель„„Я0„„1350005 А1 но его оси выполнены радиальные пазы, в которых с возможностью перемещения посредством привода размещены ползуны 2.

Каждая захватная губка выполнена в виде цилиндрической направляющей 4 и подпружиненного кулачка 6. Цилиндрическая направляющая 4 закреплена на ползуне 2 под углом к оси корпуса i. Кулачок 6 установлен с возможностью осевого перемещения на направляющей 4. На каждом кулачке 6 выполнены две взаимно перпендикулярные рабочие поверхности 7 и II. При подходе захвата к детали 3 ползуны 2 разведены, кулачки 6 прижаты к кольцам 9. Торец детали 3 контактирует с поверхностью 7. Под действием пружин 8 кулачки 6 зажимают деталь 3, выполняя функцию клина между направляющей 4 и деталью 3. После захвата детали 3 установочными поверхностя- у ми 10 захват отходит от детали 3. 2 ил.

1350005

Формула изобретения

ВНИИПИ Заказ 5053/15 Тираж 952 Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, Ул. Проектная, 4

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захватным устройствам промышленных манипуляторов.

Цель изобретения — уменьшение мощности привода за счет наклона в с горону оси корпуса цилиндрических направляющих с размещенными на них подпружиненными кулачками.

На фиг. 1 изображен захват манипулятора, общий вид; на фиг. 2 — разре-, А — А .на фиг. 1.

Захват манипулятора содержит корпус 1, в радиальных пазах которогс установлены с возможностью перемещения и симметрично относительно его оси ползуны

2. На ползунах 2 с наклоном в сгорону оси корпуса 1, т.е. в сторону зажимаемой поверхности детали 3, установлены цилиндрические направляющие 4 со шпонками 5, фиксирующими кулачки 6 от поворота вокруг направляющей 4. Кулачки 6 имеют торцовые рабочие поверхности — выступ 7 для упора в торец зажимаемой детали 3, и находятся под воздействием пружины 8. Ход кулачка 6 в сторону зажимаемой детали 3 ограничен стопорным кольцом 9. Рабочая поверхность 10 служит для установки на нее детали 3. Кулачки 6 имеют рабочие поверхности 11. Ползуны 2 перемещаются под действием привода (не показан).

Захват работает следующим образом.

При подходе захвата к захватываемой детали 3 ползуны 2 разведены, кулачки 6 под действием пружин 8 прижаты к упорным кольцам 9, между боковой поверхностью детали 3 и рабочими поверхностями кулачков 6 имеется зазор. После контакта торца детали 3 с выступом 7 корпус 1 продолжает движение в сторону детали 3 через выступы 7 на кулачках 6, сжимaÿ пружинв1 8. Сжав пружины 8 до заданного усилия или до заданной деформации,,<орпус

1 останавливается. В этот момент выступ

7 по-прежнему находится в контакте с торцом детали 3, зазор между рабочей поверхностью 11 кулачка 6 и боковой поверхностью детали 3 увеличивается по сравнению с первоначальным за счет того, ч"о кулачки 6 отжимаются в сторону корпуса 1 и одновременно за счет наклона цилзндрических направляющих 4 отходят от боковой повехности детали 3. После этого ползунам

2 сообщается радиальное движение в сторону детали 3 до контакта поверхностей

11 кулачков 6 с ее боковыми поверхностями. После достижения заданного усилия контакта ползуны 2 останавливаются, корпус 1 начинает отходить от установочной поверхности 10. Под действием пружин 8 кулачки 6 дополнительно зажимают деталь

3, выполняя роль клина между направляющей 4 и деталью 3. Ползуны 2 остаются на месте за счет самоторможения привода захвата.

При установке детали 3 захват с зажатой деталью движется до контакта торца детали 3 с установочной поверхностью 10. После контакта корпус 1 продолжает движение, сжимая пружины 8. Это необходимо для снятия блокировки с привода захвата, возникающей за счет его самоторможения.

После снятия блокировки корпус 1 останавливается, включается привод захвата, отводит ползуны 2 от детали 3 на расстояние, обеспечивающее зазор между захватной поверхностью кулачка 6 и боковой поверхностью детали 3 в крайнем положении кулачка 6, т.е. при контакте его с упорным кольцом 9. Деталь 3 в момент отвода

25 ползунов 2 под действием пружин 8 высту пом 7 поджимается к установочной поверхности 10. После захвата детали 3 установочными поверхностями 10 захват отходит от детали 3.

Захват манипулятора, содержащий корпус с симметрично расположенными относительно его оси радиальными пазами, в которых размещены ползуны с захватными губ35 ками, и привод, при эт(>м на каждой захваной губке выполнены две взаимно перпендикулярные рабочие поверхности, отличаюи ийся тем, что, с целью уменьшения мощности привода, каждая захватная губка

4р выполнена в виде цилиндрической направляющей и подпружиненного кулачка, при этом цилиндрическая направляющая закреплена на ползуне под углом к оси корпуса, а подпружиненный кулачок с выполненными на нем рабочими поверхностями установлен с возможностью осевого перемещения на цилиндрической направляющей.