Ячейка однородной трассирующей структуры

 

Изобретение относится к вычислительной технике и может быть использовано в устройствах для моделиП рования кратчайшей траектории движения . Цель изобретения - расширение функциональных возможностей ячейки однородной трассирующей структуры за счет реализации координатной выборки , самоблокировки и хранения информации. Ячейка содержит три элемента ИЛИ 1, 3, 10, четыре элемента И 2, 5, 6, 9, элемент НЕ 8, D-триггер 4, RS-триггер 7, два настроечных входа 11, 12, вход сброса-13, входы координатной выборки 14, информационные входы 15, такт 16, выход 17. Ячейка позволяет организовать координатную выборку ячеек,хранение информации , занесенной в ячейку при настройке в. течение всего цикла моделирования траекторий, перевод ячейки в заблокированное состояние при возникновении неисправности и управление временной задержкой распространения сигнала возбуждения путем изменения тактовой частоты. 1 ил. f (О (Л с: со Oi Nn ел Од

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК аи 4 С 06 Р 7/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4098256/24-24 (22) 30.05.86 (46) 23.12.87. Бюл. ¹ 47 (7 1) Таганрогский радиотехнический институт им. В.Д.Калмыкова (72) С.Г.Капустян, P.С.Кильметов, С.Г.Краснопольский, P.À.Ëàøåâñêèé

В,К.Мишкинюк и В.П.Носков (53) 681,3(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1218378, кл. G 06 F 7/00, 1984.

Каляев А.В., Носков В.П., Чернухин Ю.В, Однородная управляющая структура адаптивного робота-манипу- лятора. — Техническая кибернетика, 1981, ¹ 6, с ° 121-126, рис. 2а.. (54) ЯЧЕЙКА ОДНОРОДНОЙ ТРАССИРУЮЩЕЙ

СТРУКТУРЫ (57) Изобретение относится к вычислительной технике и может быть использовано в устройствах для модели„„SU„„1361537 A1 рования кратчайшей траектории движения. Цель изобретения — расширение функциональных возможностей ячейки однородной трассирующей структуры за счет реализации координатной выборки, самоблокировки и хранения информации. Ячейка содержит три элемента ИЛИ 1, 3, 10, четыре элемента

И 2, 5, 6, 9, элемент НЕ 8, D-триггер 4, RS-триггер 7, два настроечных входа 11, 12, вход сброса 13, входы координатной выборки 14, информационные входы 15, такт 16, выход 17.

Ячейка позволяет организовать координатную выборку ячеек, хранение информации, занесенной в ячейку при настройке в течение всего цикла моделирования траекторий, перевод ячейки в заблокированное состояние при возникновении неисправности и управление временной задержкой распространения сигнала возбуждения путем изменения тактовой частоты. 1 ил.

1361537

35

Изобретение относится к вычислительной технике и может быть использовано для моделирования кратчайшей траектории движения при управлении автономным транспортным средством или манипуляционным роботом, Целью изобретения является расширение функциональных возможностей ячейки за счет реализации координат- 10 ной выборки, самоблокировки и хранения информации.

На чертеже приведена функциональная схема ячейки.

Ячейка содержит элемент ИЛИ 1, элемент И 2, элемент ИЛИ 3, D-триггер 4, элементы И 5 и 6, RS-триггер 7, элемент НЕ 8, элемент И 9, элемент ИЛИ 10, настроечные входы

11 и 12, вход 13 сброса, входы 14координатной выборки, информационные входы 15, тактовый вход 16 и выход

17.

Каждая ячейка однородной структуры соответствует либо определенному участку местности, по которой должен двигаться управляемый объект, либо определенному положению управляемого объекта.

Ячейка работает следующим образом. ЭО .На первый настроечный вход 11, являющийся общим для всех ячеек структуры, вход элемента И 2 подается уровень логического ",0" или так называемый сигнал блокировки, запрещающий передачу информации на выход ячейки, на вход 13 сброса, также являющийся общим для всех ячеек структуры, подается кратковременный импульс, устанавливающий триггеры 4 и 40

7 в нулевое состояние. Таким образом, ячейки структуры приводятся в исходное состояние, Затем производится настройка ячеек структуры. Если на входах координатной выборки ячей- 4б ки 14 и на входах элемента И 5 присутствуют уровни логической "1", то данная ячейка считается выбранной, при этом, если ячейка соответствует запрещенному для движения участку или положению, то на второй настроечный вход 12, являющийся общим для всех ячеек структуры, и следовательно, на второй вход элемента

ИЛИ 10 подается кратковременный единичный сигнал, который при выборке данной ячейки с выхода элемента

ИЛИ 10 через элемент И 6 передается на S-вход RS-триггера 7 и устанавливает его в единичное состояние. Уровень логического "0 с инверсного выхода триггера 7 поступает на третий вход элемента И 2 и блокирует передачу информации с информационных входов 15 на выход 17 ячейки, т,е. ячейка не пропускает сигнал возбуждения в течение всего цикла моделирования кратчайшей траектории и определения направления ее первого шага.

Если же ячейка соответствует свободному положению или участку, то на втором настроенчном входе 12 остает ся нулевой уровень, триггер 7 не изменяет своего первоначального состояния и ячейка способна передавать информацию со своих информационных входов l5 на выход 17. Однако, после подачи сигнала блокировки в результате неисправности на одном из входов элемента ИЛИ 1 или на его выходе появляется уровень логической "1", который поступает на второй вход чет = вертого элемента И 9, на первый вход которого подается инвертированный сигнал блокировки. С выхода элемента

И 9 единичный сигнал через элемент

ИЛИ i0 поступает на второй вход элемента И 6 и при выборке данной ячейки поступает на S-вход триггера 7 и устанавливает его в единичное состояние. Ячейка оказывается заблокированной. Если ячейка является соответствующей целевому участку или положению, то после настройки однородной структуры на шины координатной выборки подаются уровни логической

"1". Единичный сигнал с выхода элемента И 5 через элемент ИЛИ 3 передается на информационный вход D-триггера 4 и данная ячейка является источником сигнала возбуждения. После настройки структуры и выборки целевой ячейки на первый настроечный вход ячейки подается уровень логической "1", т.е. сигнал блокировки снимается и на тактовый вход D-триггера

4 подается тактовая частота. По первому тактовому импульсу сигнал возбуждения появляется на выходе целевой ячейки и подается на информационные входы соседних, связанных с ней ячеек, Если ячейка является не заблокированной, то сигнал возбуждения с информационного входа ячейки через элемент ИЛИ 1, элемент И 2 и элемент

ИЛИ 3 поступает на информационный вход D-триггера 4 и по следующему

1361537

Составитель О.Березикова

Техред М. Дидык Корректор А. Тяско

Редактор В. Бугренкова

Тираж 671 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР о по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Заказ 6283/47

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4 тактовому импульсу появляется на выходе ячейки. Таким образом реализуется волновой процесс. На выходе краевых ячеек первым появляется сигнал возбуждения, прошедший по кратчайшей траектории. Та краевая ячейка, на выходе которой первым появился сигнал возбуждения, и определяет направление первого шага кратчайшей траектории движения. Это направление может фиксироваться, например, с помощью многостабильного триггера. формула изобретения

Ячейка однородной трассирующей структуры, содержащая первый элемент

ИЛИ и первый элемент И, причем входы первого элемента ИЛИ соединены с информационными входами ячейки, первый настроечный вход которой соединен с первым входом первого элемента И, второй вход которого соединен с выходом третьего элемента ИЛИ, о т — 2"i л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет реализации координатной выборки, самоблокировки и хранения информации, в нее введены до- Зп полнительно второй и третий элементы

ИЛИ, элемент НЕ, второй, третий и четвертый элементы И, D-триггер и

RS-триггер, причем первый настроечный вход ячейки соединен с входом элемента HE выход которого соединен с первым входом второго элемента И, второй вход которого соединен с выходом первого элемента ИЛИ, а выход второго элемента И соединен с первым входом второго элемента ИЛИ, выход которого соединен с первым входом третьего элемента И, выход которого соединен с S-входом RS-триггера, инверсный выход которого соединен с третьим входом первого элемента И, выход которого соединен с первым входом третьего элемента ИЛИ, второй вход которого соединен с вторым входом третьего элемента И и выходом четвертого элемента И, первый и второй входы которого соединены с первым и вторым входами координатной выборки ячейки, второй вход второго элемента ИЛИ соединен с вторым настроечным входом ячейки, тактовый вход которой соединен с тактовым входом

D-триггера, информационный вход которого соединен с выходом третьего элемента ИЛИ, R-вход D-триггера и

R-вход RS-триггера соединены с входом сброса ячейки, выход которой соединен с выходом D-триггера.