Электрогидравлическая следящая система

 

Изобретение относится к горнбдобывающей технике и может найти широкое применение в следящих системах , например мощных карьерных элеваторов к -врубовых машин. Целью изобретения является повыщенне помехозащищенности и быстродействия системы . Поставленная цель достигается за счет того, что входной сигнал электрогидропреобразователя сравнивают с выходным сигналом измерителя рассогласования, детектируют, делят на модуль сигнала рассогласования и, в зависимости от результата деления , изменяют коэффициент передачи тракта между выхрдом измерителя рассогласования и входом электрогидропреобразователя . 1 ил. со 05 со со 00

„.,SU„„1363133,СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

А1 (51)4 G 05 В 11 01

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (2 1) 4114204/24-24 (22) 20.06,86 (46) 30.12.87. Бюл, 1с» 48 (72) Н. М, Фомин (53) 62-50(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 292139, кл. G 05 В 11 /01, 1969.

Авторское свидетельство СССР

11с 849 134, кл, G 05 В 11/01, 1979.

Авторское свидетельство СССР

11с 1149212, кл. G 05 .В 11/01, 1983 (прототип ), (54) ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКАИ СЛЕДЯЩАЯ

СИСТЕМА (57) Изобретение относится к горнодобывающей технике и может найти широкое применение в следящих системах, например мощных карьерных элеваторов н врубовых машин. Целью изобретения является повышение помехозащищенности и быстродействия системы. Поставленная цель достигается за счет того, что входной сигнал электрогидропреобразователя сравнивают с выходным сигналом измерителя рассогласования, детектируют, делят на модуль сигнала рассогласования и, в зависимости от результата деления, изменяют коэффициент пере дачи тракта между выходом измерителя рассогласования и входом электрогидропреобразователя. 1 ил. пряжение U, . В процессе работы сис1g темы происходит разогрев рабочей жидкости в. гидроднигателе 3 и, следовательно, изменение сопротивления цепи обмотки 28 управления электромеханического преобраэонателя 2, которое, как правило выполняется медным проводом, Сумма сопротивлений резисторов 8 — 10 совместно с сопротивлением Е „«, обмотки 28 управления в начале работы системы составляет величину, близкую к сопротивлению R >„р.ЛТ обмотки 28 управления в нагретом состоянии. Этим обеспечивается минимальная постоянная времени обмотки 28 управления. Одновременно сигнал U< с выхода измерителя 6 рассогласования поступает на первый вход сумматора 7, коэффициент передачи которого ныбРан Равным отношению 1! = Х R „„ к сигНалу Б1. На Второй вход сумматора 7 поступает напряжение U„, величина которого изменяется пропор" ционально изменению сопротивления обмотки управления 28 при ее разогреве, Следовательно, на выходе сумматора 7 выделяется напряжение AU, пропорциональное изменению температуры рабочей жидкости в гидродвигателе 3 и, следовательно, изменению сопротивления обмотки 28 управления.

Однако напряжение 4Б зависит еще и от величины входного сигнала U 19 и U так как ток управления I9 про1, порционален входному сигналу преоб" разонателя 1 напряжение — ток. Для обеспечения независимости напряжения л!! от величины тока управления

j. 1напряжение ЛБ детектируется вторым детектором 20 и поступает на вход

"Делимое" блока 21 деления, На вход

"Делитель" блока 21 деления поступает с выхода первого детектора 18 напряжение U, l, На выходе блока 21 деления появляется напряжение! ац(И и! = — ——

t U l величина которого не зависит от уровня ВхОдных сигналоВ U19 Ug и кОторое пропорционально изменению сопротивления обмотки управления 28. Напряжение ФЬН (с выхода блока 21 деления поступает на Нкформационные входы! компараторов 14 — 16, на опорные входы которых поступают напряжения

U11,э U11, и „с резисторов 22 — 25 ис1 1363133 2

Изобретение относится к горнодобывающей технике и может найти широкое применение в следящих системах например мощных карьерных экЭ

5 сканаторон и врубоных машин.

Целью изобретения является повышение помехозащищенности и быстродействия системы.

На чертеже предстанлена блок1О схема системы.

Устройство содержит преобразова тель 1 напряжение — ток, электромеханический преобразователь 2, гидродвигатель с гидроусилителем 3, нагрузка 4, датчик 5 обратной связи, измеритель 6 рассогласования, сумматор 7, первый, второй и третий резисторы 8 — 10, первый, второй и третий ключи 11.- 13, первый, второй и третий компараторы 14 — 16, источник 17 постоянного напряжения, первый детектор 18, задатчик 19, второй детектор 20, блок 21 деления, резисторы 22 — 25 источника 17 постоянного напряжения, источник 26 напряжения питания, общую шину 27 системы, обмотку 28 управления.

На чертеже 4U — выходное напряжение сумматора 7; IU (— выходное

30 напряжение первого детектора 18;

)DU(— выходное напряжение нторого детектора 20; d (dU(— выходное напряжение блока деления 21; U, выходное напряжение измерителя расо 35 согласования 6; 019 — выходное напряжение задатчика 19; U с — выходное напряжейие датчика 5 обратной связи; Х 1 — выходной ток преобразователя 1 напряжение — ток; U<,Х - на-,40 пряжение и ток Обмотки 28 управления, Система работает следующим образом.

При подаче сигнала U с задатчи(9 ка 19 на выходе измерителя 6 рассогласования появляется напряжение U которое поступает на вход преобразователя 1 напряжение — ток и преобразуется в нем в выходной ток управления Х, который сохраняется неизменным при U 9Ä= const и при изменении сопротивления обмотки 28 управления электромеханического преобразователя 2 при ее разогреве.

Под воздействием тока управления I9 гидродвигатель 3 перемещает нагрузку 4, и с выхода датчика 5 поступает напряжение обратной связи U „ которое компенсирует задающее на13631 точника 17 постоянного напряжения, подключенного к источнику 26 питания и общей шине 27, Напряжения U

Э 7

U» пропорциональны величинам сопротивлений

R у р,ют

2R напр. bT 4R упр, дт

4 4

Техническое преимущество предлагаемой электрогидравлической следящей системы по сравнению с прототипом заключается в следующем: существенно повышается помехозащищенность системы из-за отсутствия необходимости частотного разделения рабочего и информационного (осциллирующего) сигналов. Это приводит к повьппению надежных и точных систем, отсутствию 45 ложных срабатываний;

При 41В П1 U,„, IaUI ) Ц;„ЛЮ ° U„ последовательно срабатывает первый

14, второй 15, третий 16 компараторы и своими выходными напряжениями включают ключи 11 — 13. Срабатывая, ключи 11 — 13 шунтируют резисторы 8—

10 таким образом, чтобы в процессе разогрева обмотки 28 управления электромеханического преобразователя 2 сопротивление нагрузки преобразовате-g

20 ля напряжение — ток оставалось практически неизмененным и равным сопротивлению обмотки 28 управления в нагретом состоянии. Следовательно, существенно возрастает помехозащи- 25 щенность системы, так как информация об изменении сопротивления цепи обмотки управления содержится в самом рабочем сигнале управления, осциллирующий сигнал в системе отсутствует и нет необходимости в частотном разделении рабочего и информационного (осциллирующего) сигналов, При изменении полярности сигнала задатчика система работает аналогично.

33 4

Формула изобретения

Электрогидравлическая следящая система, содержащая первый детектор, задатчик, соединенный выходом с первым входом измерителя рассогласования, подключенного вторым входом к выхОду датчика обратной связи, "а выходом через преобразователь напряжение — ток соединенного с. первым выводом первого резистора и с информационным входом первого ключа, подключенного выходом к второму выводу первого резистора, к первому выводу второго резистора и к информационному входу второго ключа, соединенного выходом с вторым выводом второго резистора, с первым выводом третьего резистора и информационным входом третьего ключа, подключенного выходом к второму выводу третьего резистора и к входу электрогидравлического преобразователя, соединенного выходом через гидродвигатель с гидроусилителем, подключенным выходом к нагрузке и к входу датчика обратной связи, источник постоянного напряжения, соединенный выходами с опорными входами соответственно первого, второго и третьего компараторов, соединенных информационными входами между собой, а выходами — с управляющими входами ключей, о т л и ч а " ю щ а я с я тем, что, с целью повышения помехозащищенности и быстродействия системы, в ней установлены второй детектор, блок деления и сумматор, подключенный первым входом к выходу измерителя рассогласования и к входу первого детектора, вторым входом — к выходу третьего ключа, а выходом через второй детектор — к входу "Делимое" блока деления, соединенного.входом "Делитель" с выходом первого детектора, а выходом - с информационным входом первого компаратора.

1363133

Составитель Г, Нефедова

РеДактоР М, Циткина ТехРед A.Кравчук Корректор А. Обручар

Заказ 6361/37 Тираж 863 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4