Манипулятор

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в манипуляторах и промышленных роботах для автоматизации технологически.х процессов . Целью изобретения является рас ширение функциональных возможностей за счет увеличения зоны обслуживания. При включении привода 2 начинает вращаться кривошип 8, соединенный с помощью сферического шарнира 9 с механической рукой , состоящей из шарнирно-рычажных параллелограммов 3 и дополнительного параллелограмма 7, при этом схват 13 перемещается по пространственной криволинейной траектории. С помощью узла 14 осуществляется регулировка осевого перемещения вала с кривошипом 8, при этом осуществляется воспроизведение схватом 13 различных кривых. 1 з.п. ф-лы, 4 ил. с S (Л со а 4; 05 puz. 2.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1364467 А 1

< !1 4 В 25 J Il/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4009406/31-08 (22) 21.0!.86 (46) 07.01.88. Бюл. № (7I) Ереванский политехнический институт им. К. Маркса (72) Ю. Л. Саркисян, P. П. Джавахян, К. Г. Степанян, В. Г. Аракелян и Т. Ф. Парикян (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1046084, кл. В 25 J ll/00, 1981. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в манипуляторах и промышленных роботах для автоматизации технологических процессов. Целью изобретения является рас ширение функциональных возможностей за счет увеличения зоны обслуживания. При включении привода 2 начинает вращаться кривошип 8, соединенный с помощью сферического шарнира 9 с механической рукой, состоящей из шарнирно-рычажных параллелограммов 3 и дополнительного параллелограмма 7, при этом схват 13 перемещается по пространственной криволинейной траектории. С помощью узла 14 осущест.вляется регулировка осевого перемещения вала с кривошипом 8, при этом осуществляется воспроизведение схватом 13 различных кривых. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.

1364467

10

Формула изобретения

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах и промышленных роботах для автоматизации технологических процессов.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет увеличения, зоны обслуживания.

На фиг. 1 показана кинематическая схема манипулятора; на фиг. 2 — то же с узлом регулировки вала с кривошипом; на фиг. 3 — кинематическая схема привода; на фиг. 4 — схема системы управления.

Манипулятор содержит корпус 1, привод

2, механическую руку в виде пантографа, включающего шарнирно-рычажные параллелограммы 3 с несущим звеном 4, рычаги

5 и 6 и дополнительный параллелограмм 7, кривошип 8 на выходном валу привода, соединенный посредством сферического шарнира 9 с рычагом 5, и шарнир 10, подвижно соединяющий руку с корпусом.

Центры ll и 12 шарниров н центр схвата

13 совпадают с рабочими точками пантографа и лежат на одной прямой.

Манипулятор может быть снабжен (фиг. 2) узлом 14 регулировки вала с кривошипом и системой 15 управления. Узел 14 (фиг. 3) содержит замкнутую посредством двух зубчатых передач 16 и 17 с равным передаточным отношением винтовую передачу 18, тормозное устройство 19 и управляемую муфту 20 сцепления. Кривошип закреплен на валу 21.

Система 15 управления содержит (фиг. 4) реверсивный двигатель 22, электромагниты

23 и 24, блокирующее устройство 25 и ключи Кl и К2.

Манипулятор работает следующим образом.

При включении привода 2 кривошип 8 вращается и перемещает рычаг 5, который через несущее звено 4, параллелограммы 3 и дополнительный параллелограмм 7 перемещает схват 13 по пространственной криволинейной траектории.

С помощью узла 14 осуществляется воспроизведение схватом 13 различных кривых.

Настройка манипулятора на заданную пространственную траекторию схвата осуществляется следующим образом.

Ключ Кl переводится в нижнее положение (фиг. 4), после чего замыкается ключ

К2, при этом тормозное устройство 19 включено, а муфта 20 выключена. Движение от привода 2 передается через зубчатую передачу 16 валу 21, который за счет винтовой передачи перемешается вдоль своей оси. Это позволяет, изменяя взаимное

50 расположение звеньев руки, получить требуемую траекторию схвата.

Далее ключ Кl, при разомкнутом ключе

К2, переводится в верхнее полажение, после чего замыкается ключ К2, при этом муфта 20 включается, а тормоз 19 выключается и вращение от двигателя передается через зубчатые передачи 16 и 17, при этом нет относительного движения в винтовой передаче, вследствие чего вал 21 с кривошипом 8 вращается без осевого перемещения. Блокирующее устройство 25 во избежание неконтролируемого движения захвата манипулятора не позволяет переключать ключ К1 при замкнутом ключе К2.

l. Манипулятор, содержащий корпус, шарнирно связанную с ним механическую руку со схватом, выполненную в виде пантографа и двух шарнирно связанных между собой и со звеньями пантографа рычагов, и привод, содержащий двигатель и кинематическую цепь, связывающую его с механической рукой, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет увеличения зоны обслуживания, механическая рука связана с корпусом дополнительно введенными соосными вращательными шарнирами, оси которых перпендикулярны осям шарниров пантографа, а выходное звено привода выполнено в виде вала с кривошипом на конце и этот кривошип связан дополнительно введенным сферическим шарниром с упомянутым рычагом.

2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что кинематическая цепь привода выполнена в виде двух пар зубчатых колес с равным передаточным отношением в каждой паре, при этом ведущее колесо первой пары жестко связано с валом двигателя, ведущее колесо второй пары связано с этим же валом с помощью управляемой муфты сцепления, ведомое зубчатое колесо первой пары смонтировано на валу с кривошипом привода и образует с ним винтовую передачу, а ведомое зубчатое колесо второй пары смонтировано на этом же валу, при этом указанный вал с кривошипом смонтирован в корпусе с возможностью осевого перемещения относительного него и относительно ведомого зубчатого колеса второй пары, и, кроме того, привод снабжен тормозным устройством, взаимодействующим с одним из зубчатых колес второй пары.

1364467

1Зб4467

Составитель Ю. Вильчинский

Редактор О. Юрковецкая Техред И. Верес Корректор Л. Пилипенко

Заказ 6310/11 Тираж 907 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий ! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4