Манипулятор

 

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам для подъема и транспортировки грузов. Цель изобретения - повышение надежности и упрощение конструкции за счет сокращения числа подвижных элементов в механизме уравновешивания . При вертикальном перемещении захватного устройства 4 с грузом происходит деформация уравновешивающего упругого элемента 10 за счет перемещения стержня 12 с упором 14 в этом же направлении, при этом величина хода элемента 10 в сравнении с величиной хода захвата меньше на величину кратности полиспаста, состоящего из системы блоков 16, 18, 20 и каната 19, закрепленного одним концом на каретке 1, а другим - на оси 17. Привод перемещения захватного устройства осуществляется от двигателя 9, редуктора 8 и зубчато-реечной передачи 6,7. 1 ил. -с S С/ с 00 4 4 СП СО

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (д1) 4 В 25 3 11/00 5/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

13 "

ИЬ (< (54) МАНИПУЛЯТОР

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4072733/25-08 (22) 30.05.86 (46) 15.10.87. Вюл. ))> 38 (72) Э.М.Царев,В.В.Аксенов и М.Р>.1!опов (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 952578, кл. В 25 J 11/00, 1980. (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам для подьема и транспортировки грузов. Цель изобретения — повышение надежности и упрощение конструкции за счет сокращения числа подвижных элементов в механизме уравновешивания.При вертикальном перемещении захватного устройства 4 с грузом происходит деформация уравновешивающего упругого элемента 10 за счет перемещения стержня 12 с упором

14 в этом же направлении, при этом величина хода элемента 10 в сравнении с величиной хода захвата меньше на величину кратности полиспаста, состоящего из системы блоков 16, 18, ZO и каната 19, закрепленного одним концом на каретке 1, а другим — на оси 17. Привод перемещения захватного устройства осуществляется от двигателя 9, редуктора 8 и зубчато-реечной передачи 6,7. 1 ил.

1344597

Составитель 10.Вильчинский

Редактор 10.Середа Техред Л.Олийнык Корректор И.Муска

Заказ 4882/17 Тираж 951

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 5/7

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород. ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для подъема и транспортировки грузов.

Цель изобретения — повышение надежности и упрощение конструкции за счет сокращения числа подвижных элементов в механизме уравновешивания.

На чертеже показана кинематичес- 10 кая схема предлагаемого манипулятора.

Манипулятор содержит основание в виде каретки 1, размещенной на направляющей 2. На каретке 1 закреплена механическая рука 3 с захватным уст- 15 ройством 4. Рука выполнена в виде трубы 5, на которой закреплена зубчатая рейка 6. В зацеплении с рейкой

6 находится зубчатое колесо 7, кинематически связанное через редуктор 8 20 с двигателем 9. В трубе 5 размещены упругий элемент 10 и перегородка 11, в отверстии которой размещен стержень 12, на одном конце которого закреплена вилка 13, а на другом — 25 упор 14. На оси 15 в вилке 13 смонтирован подвижный блок 16 голиспаста,а на оси 17 — неподвижный относительно трубы 5 блок 18. Канат 19 закрепЛен одним концом на каретке 1, размещен в блоках 16, 18 и 20 и другим концом закреплен на оси 17.

Устройство работает следующим об- разом.

Манипулятор перемешается на карет35 ке 1 по направляющей 2 и останавливается над рабочим местом. Включается двигатель 9 и рука 3 с захватным устройством 4 с помощью зубчато-реечной передачи 6-7 опускается, захваты- 40 вает груз и затем поднимается,при этом уравновешивание руки и груза осуществляется сжатием упругого элемента 10.

Полиспаст позволяет,в несколько раз по сравнению с величиной хода руки уменьшить деформацию упругого элемента 10, что улучшает уравновешивание на всей длине хода. формула и з а б р е т е н и я

Г1анипулятор,содержащий основание, механическую руку с захватным устройством,привод и механизм. уравновешивания руки, состоящий из полиспаста,канат которого одним концом закреплен на основании,а другим — на элементе, связанном с уравновешиваемой рукой, а также стержня, связанного с рукой, и упругого элемента, взаимодействующего со стержнем, о т л и ч а юшийся тем,что,с целью повышения надежности и упрощения конструкции за счет сокращения числа подвижных элементов в механизме уравновешивания, механическая рука выполнена в виде трубы, в полости которой закреплена поперечная перегородка с отверстием,а на концах стержня механизма уравновешивания закреплены дополнительные упор и вилка, причем в этой вилке и на конце упомянутой трубы смонтированы соответственно подвижные и неподвижные блоки полиспаста, при этом стержень размещен в отверстии перегородки, а упругий элемент смонтирован на стержне между указанным упором и перегородкой.