Промышленный робот

 

Изобретение относится к области техники промышленных роботов и автоматических манипуляторов, может быть использовано для пространственного перемещения и ориентации объектов большой массы при погрузоразгруэочных работах. Целью изобретения является повышение надежности и быстродействия за счет уменьшения протяженности гидел 00 4; ел со О5

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11I (51) 4 В 25 J 11!00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (53) 62-229.72(088.8) (56) Козырев и применение механической

M,: 1976, с °

Ю.Г. и др. Конструкции промышленных роботов в обработке. НИИИаш, с.-1, 38 — 40.

ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (2 1) 4068279/25-08 (22) 15.05.86 (46) 15. 10.87. Бюл, 9 38

{75) О.В.Соловьев и E.Î.Соловьев (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к области техники промышленных роботов и автоматических манипуляторов, может быть использовано для пространственного перемещения и ориентации объектов большой массы при погруэораэгруэочных работах. Целью изобретения является повышение надежности и быстродействия за счет уменьшения протяженности гид1344 рок<>ммунцклццй и с бе< пс (ения цх со— хрлнн<>с Tzt., IJIH >того опорный стлклн

17 жестко связан с кареткой 3, а сред ствл распределения потокон жидкости

BttEto7EreEttt н виде клнллов в теле этого опорного стакана 1 7 . 11аружное з(»ено 20 телескопической штанги 6 сопряжено с опорным стаканом 17, во фланцевой части которого выполнено отнер< тие с рлспопожс иным в нем пс>д—

596 пружцненным подвижным элементом 23 механизма фиксации, а на торцовой поверхности наружного звена 20 выпол-. нены соответствующие фиксирующие гнезда под этот подвижный элемент.

Гидробак закреплен на каретку, и его стенки 39 и 40 образуют конструкцию коробчатой формы и совмещены с ребрами жесткости подвижной каретки 3.

1 з.п. ф-лы, 3 ил.

Изобретение относится к автомлтцЧ Е C К Z t M М Л Н И Г! ) . 1 Я Т О Р Л М И Л Ц П Р О Mbl U I 1 Е и

ltl)lt1 P060Tt1М 1! Мож<. T C)()ITE Ztос трлнстненного перемеще) ния ц ори< !»тлццц объектов большой л!лс сы, 11елью ц.»обретения является повышенцс Eta;te>t ности и быстродействия за с (ет уменъUI< ния протяженности гидро- 10 к<>ммуццклпий и обеспечения их сохран((ости.

Нл t>ptt+< I(промьш«че((ный робот, с ч:1<тцчным разрезом; на фиг. 2 — те>!ес копцческ(>л 1!(танга, разрез; нл ф((г. 3 — мс -;<ля(зм фиксации нлру>(,((ого звенл телеско(ц(ческой штангlt ц )>TEI0<.IITB.(lьц опорного стакана, рлзр<- ».

1l, - ы(1 Робот соодерж т ((е од- 20

«цжс»! !е !1;!1!Рл!»1>яющис 1, подвиж>»ый портал, под»tmttyE<> вдоль портала каретку 3, приводы 4 и 5 перемещения портллл 2 lt клреткц 3, выдвижную телеск<>пическую штангу 6, механизм 7 ее <повсрота, гидростанцию 8, размещенную нл подвижной клретке 3> рабочий орган, включлющий, например раздвижные рычл(ц 9 и 10 с поворотными губ— клми 1 1 11 12, Глзд>»ц»<нь!е рычаги 9 и 30

10 приводятся в де tet t>!(0 гидроцилиндром (или гидрс>двигателем) 13, л поворотные губки 11 ц 12 — гидроццлиндрами 14 и 15. Упомянутые гидроццлиндры 13 — 15 соединены с гидростанцией

8 и упрлнляюшцмц золотниками (гидрорлсцредалцтелямц) гидрокоммуникациямц, вклк>члющцми систему гибких шла«гон 16 и средства распределения поток и» рабочей жидкости, которые совмещеttll с мс ханизмом 7 поворота выдвижной телескопической штанги 6. С подвижной кареткой 3 жестко связан опорный стакан 17, а средства распределения потоков жидкости выполнены в виде каналов в теле опорного стакана 17 (на фиг. 2 показан канал 18 сбора утечек и один из каналов 19, соединенных с гидростанцией 8 через управляемые гидрораспределители). Наружное звено 20 телескопической штанги

6 опирается на подшипник 21 качения и сопряжено с опорным стаканом 17, во фланцевой части которого выполнено отверстие 22 с расположенным в нем подпружиненным подвижным элементом 23 механизма фиксации, а привод

24 расположен на торцовой части опорного стакана 17. На верхней торцовой поверхности наружного звена 20 выполнены соответственно фиксирующие гнезда 25 для подвижного элемента. Внутреннее звено 26 телескопической штанги проходит внутри как наружного звена 20, так и опорного стакана 17.

Верхняя часть поверхности внутреннего звена 26 составляет резьбовую пару с ходовым винтом 27, а с наружной поверхностью — звено 26 имеет две шпоночные канавки 28 (или шлицевое соединение) по всей длине. В нижней части наружного звена 20 установлены соответственно две шпонки 29, удерживающие звено 26 от проворачивания.

Механизм выдвижения телескопической штанги 6 состоит из ходового винта 27 и управляемого гидродвигателя

30. Ходовой винт 27 в верху имеет упорный буртик 31, в который упирается звено 26 в крайнем верхнем по11445 (6

1. Промышленный робот, содержащий подвижный портал, каретку, подвижную вдоль портала и несущую телескопич«скую штангу, .на внутреннем звене которой закреплен рабочий орган, механизм ее раздвижения и поворота, гидропривод перемещения зажимных элементов рабочего органа и гидростанцию, имеючо г(ую гидробак, гидрокоммуникации, связанные с соответствующими гидроприводами, и средства распределения потоков, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и быстродействия за счет уменьшения протяженности гидрокоммуникаций и обеспечения их сохранности, он снабжен механизмом фиксации наружн(го звена телескопической штанги и полым лож(нии л к нижн(му торцу х(>л(iн винта 27 прикреплен другой ун(р(нпй буртик (не показан), предохрлняющии от разъединения ходовой винт 27 с внутренним звеном 26.

На внутренней поверхности наружного звена 20 выполн, .ны кольцевые кл— навки 32 — верхняя и нижняя, сообпглг(— щиеся между собой и предназначенные для отвода утечек рабочей жидкости из районов уплотнения опорного стакана 17 и наружного звена 20 те.гескопической штанги 6, рабочие кольцевые канавки 33 и 34 для гидроц . линдра 13 и 35 и 36 для гидроцилиндров 14 и 15, число которых определяется числом степеней свободы исполнительного орглнл. Чтобы и(кл((чи гь влияние одного привода нл другой меж- > ду парами указанных рабочих канавок выполнена канавка 37 для сбора утечек из полости средства распределения потоков рабочей жидкост(г. 0тенки

Ъ

38 и 39 гидробакл образуют конструк- 29 цию коробчатой формы и ее стенки с(.нмещены с ребрами жесткости подвижной каретки 3. Внутри гидробака коаксиально расположен дополнительный опорный стакан 40, через который проходит выдвижная телескопическая штанга

6, чем достигается компактность всего устройства.

Промышленный робот работает с.гедующим образом.

1г

В соответствии с программой (либо иным управляющим воздействием) подвижный портал 2 и подвижная вдоль портала 2 каретка 3 вьгходят зл заданную координату, после чего опускает-,10 ся на заданную высоту внутреннее зв«но 26 с исполнительг(ым органом, у которого поворотные губки 11.и 12 раздвижными рычагами 9 и 10 приводятся в заданное положение (обычно раздвигаются) и ориентируются в злданной вертикальной и горизонтальной плоскости поворотом как самих губок 11 и

12, так и поворотом наружного звена

20 выдвижной телескопической штанги

6, установленной в дополнительном опорном стакане 40. После выхода промьппленного робота в заданную точку пространства и ориентации ис полнительного органа подают команду на захват объекта, что вызывает перемещение раздвижных рычагов 9 и 10 до захвата объекта поворотными губками

11 и 12. Захваченный объект снимают

«л »ем«итон и трлн«и(ртируп(т I(нуж— ную точку прос трлн«твл, при > Tel((3 ирс нессе трлнспортировки и нод» «мл возможна переориентлция объ«ктл (пс ворот губок 11 и 1, повор лт н(пдвижной телескопическсй штанги 6) .

Телескопическая штанга 6 можс т поворачиваться клк н крайних (p(. рхнем или нижнем) положениях, тлк и в интервале между ними, т.е. нл любой высоте в соответствии с прогрлммой.

Поворот телескопической штанги 6 осущ(сгвляется следующим образом. Не включая гидродвигатель 30, в пр(не«се подъема или опускания внутреннего звена 26 подается команда нл гидропривод (гидроцилиндр) 24, который выводит подвижный элемент 23 мехлнизмл фиксации из гнезда 25 нлружнс го звена 20 телескопической штанги 6 и, имея в виду, что трение качения в псдшипнике 21 механизма 7 гговоротл нл порядок меньше, чем трение скольженггя в резьбовой паре, это позволяет телескопической штанге 6 осуществить поворот до эападлния подвижного элемента 23 в нужное по программе следующее гнездо 25 на торцовой поверхности наружного звена 20. Таким образом, благодаря механизму 7 поворота, совмещенному с узлом распределения потоков рабочей жидкости, осуществляется поворот телескопической штанги 6 вокруг вертикальной оси на заданный угол. Поворот может осуществляться в любую сторону, начиная от миннмального угла заданного в программе, до постоянного вращения.

Формула изобретения

1 344 " 96 опорным стаканом, закрепленным на подвижной каретке, при этом наружное звено телескопической штанги установлено на опорном стакане с возможностью поворота относительно него, механизм . ) фиксации жестко закреплен на этом стакане, а на торце наружного звена выполнены отверстия под подвижный элемент механизма фиксации при этом

Э 1О гидробак установлен на каретке коаксиально телескопической штанге а I средства распределения потоков жидкости выполнены в виде каналов в теле опорного стакана, причем в наружном звене телескопической шта.ll и выполнены сквозные отверстия, связывающие эти каналы с соответствующими гидрокоммуникациями.

2. P б обот по п. 1, о т л и ч а ющ и и с я тем, что ребра жесткости каретки совмещены со стенками гидробака.

134459б

Составитель И.Бакулина

Редактор Ю.Середа Техред Л.Олийнык

Корректор И.Иуска

Заказ 4882/17 Тираж 951

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретениИ и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4