Устройство уравновешивания подвижной части манипулятора
Изобретение относится к области машиностроения , а именно к манипуляторам и промышленным роботам. Целью изобретения является упрощение конструкции устройства . Для этого подвижная часть 7 манипулятора связана с механизмом компенсации 3 усилия уравеновешивающих пружин 4, который имеет упругие элементы 8. При ходе подвижной части 7 вниз или вверх усилие пружин 4 изменяется, при этом разница усилий от массы подвижной части 7 и пружин 4 компенсируется дополнительным усилием, создаваемым упругими эле.ментамн 8. 3 ил. (Л со СП
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (д ) 4 В 25 J II/00, 17/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ
К А BTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4002822/31-08 (22) 07.01.86 (46) 07.11.87. Бюл. № 41 (71) Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики
Ленинградского политехнического института им. М. И. Калинина (72) Ю. М. Васейко, С. В. Груздев, А. В. Полин и Б. С. Укладов (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 643323, кл. В 25 J 17/00, 1977.
„„Я0„„1350001 А 1 (54) УСТРОЙСТВО УРАВНОВЕШИВАНИЯ ПОДВИЖНОЙ ЧАСТИ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к манипуляторам и промышленным роботам. Целью изобретения является упрощение конструкции устройства. Для этого подвижная часть 7 манипулятора связана с механизмом компенсации 3 усилия уравеновешивающих пружин 4, который имеет упругие элементы 8. При ходе подвижной части 7 вниз или вверх усилие пружин 4 изменяется, при этом разница усилий от массы подвижной части 7 и пружин 4 компенсируется дополнительным усилием, создаваемым упругими элементами 8. 3 ил.
13...
Формула изобретения
> о к
0II
onst
Р, п 8epm+ (иг Z!
Изобретение относится к области машиностроения, а именно к манипуляторам и промышленным роботам.
Цель изобретения — упрощение конструкции устройства уравновешивания подвижной части манипулятора.
На фиг. 1 изображено устройсгво уравновешивания вертикально подвижных частей манипулятора, разрез; на фиг. 2 и 3-схемы действия сил при движении части манипулятора вниз и вверх.
Устройство состоит из основания 1, каретки 2 и механизма 3 компенсации изменения усилия пружины 4 при различны ес деформациях. Каретка 2 соединена с основанием 1 посредством пружин 4, и )едназначенных для уравновешивания, с другой стороны через трос 5, проходящий «ennea блоки
6, каретка 2 соединена с вертикально подвижной частью 7 манипулятора. Упругие элементы 8 механизма 3 компеHcBIIHH через шарниры 9 и 10 закреплены на основании 1 и каретке 2.
Устройство работает следующим образом.
В средней точке хода каретки 2, обозначенной0о (фиг. 2 и 3), вес подвижной части 7 уравновешен усилием пружин 4, при этом упругие элементы 8 механизма 3 компенсации расположены горизонтально и их суммарная вертикальная составляющая равна
О. Уравновешенность системы определяется уравнением G= ХР .
При ходе подвижной части 7 вниз (фиг. 2) каретка 2 перемещается вверх, растягивает пружины 4 и выводи упругие элементы 8
eopHз0нтальног0 I10.l0>KeHHH. При суммарное усилие пружин 4 ХР п.превышает вес подвижных «астей G и эта разница компенсируется вертикальной составляющей усилия упругих элементов 8 Р пп. Уравновешенность системы определяется уравнением К р 2. Рпк.керт .
При ходе подвижной части 7 вверх (фиг. 3) каретка 2 перемещается вниз, растяжение пружин 4 уменьшается, упругие элементы 8 выводятся из горизонтального положения вниз. При этом суммарное усилие пружин 4 ХРпр. меньше веса подвижной части
Разница компенсируется вертикальной составляющей усилия упругих элементов 8
ЕР„, „Уравновешенность системы определяется уравнением С =ХРпр+ХРпк.впрт
Таким образом, устройство уравновешивания в любой точке хода вертикально подвижной части манипулятора уравновешивает вес последней, что улучшает динамические характеристики манипулятора и позволяет применять в наиболее нагруженном приводе вертикального перемещения двигатель малой мощности.
Устройство уравновешивания подвижной части манийулятора, содержащее установленную на основании с возможностью вертикального перемещения каретку, кинематически связанную с подвижной частью мани пулятора и посредством пружины и механизма компенсации изменения ее усилия при различных деформациях — с основанием, отличави ееся тем, что, с целью упрощения конструкции, механизм компенсации выполнен в виде упругих элементов, одними своими концами шарнирно связанных с основанием, а другими — с кареткой, при этом центры шарниров, связывающих упругие элементы с основанием и кареткой в ее среднем положении, расположены в одной плоскости.
I:35000!
Составитль Е. Ермолаев
Редактор Н. Тупица Техред И. Верес Корректор М. Максимишинец
Заказ 5053/15 Тираж 952 П одп и сное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, OK — 35, Раушская наб., д. 4/5
Г1роизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Г1роектная, 4
