Манипулятор
Изобретение относится к манипуляторостроению и роботостроению и может быть использовано в машиностроении. Цель изобретения - повышение точности позиционирования и расширение технологических возможностей за счет координатных перемеш.ений в плоскости. При поступлении сигналов на обработку эксцентриковые платформы 2, 3, 4 получают вращательное движение от соответствующих двигателей через зубчатые пары 8-9; 10-11; 12-13. Платформы вращаются относительно основания 1 и друг относительно друга. Так как платформы 2 и 3 имеют эксцентриситеты ei и eg, а схват прикреплен к платформе 4 с эксцентриситетом ез, то вращение платформ приводит к перемещению схвата по плоскости , т.е. происходит его позиционирование в плоскости. 3 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
А1 (gg 4 В 25 J 11/00!
1 о
OllHCAHHE ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4106383/31-08 (22) 09.06.86 (46) 07.01.88. Бюл. № 1 (71) Запорожский машиностроительный институт им. В. Я. Чубаря (72) Л. М. Мартовицкий (SU) и Аль Зейр
Фарид Махмуд (JO) (53) 62-229.72 (088.8) (56) Андре П., Кофман 7К. М. и др. Конструирование роботов. — М.: Мир, 1986, с. 205 — 209. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к манипуляторостроению и роботостроению и может быть использовано в машиностроении. Цель изобÄÄSUÄÄ 1364468 ретения — повышение точности позиционирования и расширение технологических возможностей за счет координатных перемещений в плоскости. При поступлении сигналов на обработку эксцентриковые платформы 2, 3, 4 получают вращательное движение от соответствующих двигателей через зубчатые пары 8 — 9; 10 — 11; 12 — 13. Платформы вращаются относительно основания 1 и друг относительно друга. Так как платформы 2 и 3 имеют эксцентриситеты ei и е, а схват прикреплен к платформе 4 с эксцентриситетом ез, то вращение платформ приводит к перемещению схвата по плоскости, т.е. происходит его позиционирование в плоскости. 3 ил.
1364468
Формула изобретения
Составитель А. Позняк
Редактор O. Юрковецкая Техред И. Верес Корректор А. Обручар
Заказ 6310/11 Тираж 907 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, )К вЂ” ЗЬ :Раушская наб., д. 4/5
Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Г1роектная, 4
Изобретение относится к манипуляторостроению и роботостроен 1ю и может быть использовано в машиностроении.
Целью изобретения является повышение точности позиционирования и расширение технологических возможностей за счет координатных перемещений в плоскости.
На фиг. 1 представлен манипулятор; на фиг. 2 — кинематическая схема манипулятора; на фиг. 3 — разрез А — А на фиг. 1.
Манипулятор содержит основание 1, функ- 10 циональные звенья (например, в количестве трех), выполненные в виде эксцентриковых платформ 2 — 4. Двигатели 5 — 7 и зубчатые передачи 8 — 13 служат для придания вращения платформам. Платформы сопряжены между собой и с основанием круговыми подвижными опорами 14 — 16, например, качения. Схват 17 прикреплен к внутренней платформе с возможностью ротации от двигателя 18 через зубчатую передачу 19 и 20 и продольного перемещения 20 от двигателя 21 через коническую зубчатую передачу 22 и 23 и реечную передачу
24 и 25.
Манипулятор работает следующим образом.
При поступлении сигналов на отработку приводами манипулятора степеней подвижности эксцентриковые платформы 2 — 4 получают вращательное движение от двигателей
5 — 7 через зубчатые передачи 8 — 13. Платформы вращаются относительно основания 1 и друг относительно друга. Так как платформы 2 и 3 имеют эксцентриситеты ei и е2, а схват 17 прикреплен к платформе 4 с,эксцентриситетом ез, то вращение платформ приводит к перемещению схвата по плоскости, т.е. происходит его позиционирование в плоскости. Продольное перемещение схвата, т.е. позиционирование его в перпендикулярном к плоскости платформ направлении, осуществляется от двигателя 21 через коническую зубчатую передачу 22 и 23 и реечную передачу 24 и 25. Двигатель 18 осуществляет ротацию схвата 17 через зубчатую передачу !9 и 20.
Применение функциональных звеньев в виде эксцентрических полноповоротных платформ позволяет повысить технологические возможности и точность манипулятора за счет получения полной рабочей зоны и за счет уменьшения дискрет и ошибок позиционирования схвата. Кроме того, сопряжение звеньев круговыми подвижными опорами обеспечивает жесткость на схвате, что дополнительно увеличивает точность позиционирования.
Манипулятор, содержащий основание, звенья, последовательно соединенные между собой, схват и приводы звеньев и схвата, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования и расширения технологических возможностей за счет координатных перемещений в плоскости, звенья выполнены в виде эксцентриковых платформ, расположенных одна внутри другой, имеющих возможность полного поворота вокруг своих осей и сопряженных соответственно друг с другом и одной из них с основанием посредством дополнительно введенных круговых опор, а к внутренней платформе прикреплен схват.
