Манипулятор

 

Изобретение относится к ма1ииностроению, а именно к промышленным роботам и манину-тяторам, предназначенным для об служивания станков. Пелью изобретения является расширение те.хнологически.х BO.-I- м(JЖHocтeй за счет обеспечении ориентации за.хваченной детали. Во время поворота руки 2 манипулятора деталь, расположенная в с.хвате 6, контактирует с фрикционной пак.1адкой 27, что обеспечивает ее вращение вокруг своей оси до совпадения паза, по.чненного в детали, со стоп(.)ром фиксирую- ntero устройства, установленного па с.хвате 6. Стопор западает в паз детали, деталь фиксируется в с.хвате. а датчик положепия стопора дает команду на отвод )укп 2 мапппулятора от фрикциоппой пакладки 27. Далее ориентированная деталь подается на станок для обработки. 2 з.н. ф-лы, 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1371900 А1 (51) 4 В 25 J 11> 00

3CF.(-)(3..

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ ( 3 (:О

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 41 12037/25-08 (22) 18.06.86 (46) 07.02.88. Бюл. ¹ 5 (71) Производственное объединение «Уралмаш» (72) Г. К. Флей(пгауэр, ((. H. Деревянко, Г. А. Иванов и В. В. Рябинин (53) 621- 229.7(088.8) (56) Козырев Ю. Г. Промы(плепные работы.

Справочник. М., 1983, с. 47. (54) МАНИ ПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам, предназначенным для обслуживания станков. Целью изобретения является расширение технологических н(>зможностей за счет обеспечения ориентапии захваченной детали. Во время поворота руки 2 манипулятора деталь, расll().l()rh(HH<)H в сxвате 6, контактирует с фрикпl(сп(ной н )кладкой 27, что обеспечива T ее вращение вокруг своей оси до совпадения паза, выполненного в детали, со стоп()рс)м фиксирук>(ц«го устройства, установленного па схвате

6. Стопор западает в паз детали, деталь фиксируется в схвате, а датчик полс>жсния стопора дает коман.(у на отвод руки 2 манипулятора от фрикционгп)й >(вкладки 2

1алее ориентированная деталь подается на станок для обработки. 2 з.ll. ф-лы, 4 ил.

1371900

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам, предназначенным для обслуживания станков.

11елью изобретения является расширение 5 технологических возмо кн<>отей за счет обеспечения ориентации захваченной детали.

На фиг. 1 показан манипулятор, об(ций вид; на фиг. 2 cxBdT манипулятора; на фи(. 3 разрез .А-Л на фиг. 2; на фиг. 4 — 1О н«правляк)щий элемент и еIO крепление.

Манипулятор содержит установленнуK) на основании 1 руку 2 с приводом 3 вертикальноп> ее перемещения, приводом 4 ее поворота и приводом 5 ее выдвижения. На руке 2 установлен схват 6. i!3 основании 1 таКжс уС Г(>НОВЛЕН НанраВЛяЮщИй эЛЕМЕпт

7 с раб<>ч H (н)верхш TBK) 8. (..хват 6 предназначен для захвата цилиндрической детали 9, которая име(т конструктивныи элем(. нт д:I я ((. фи K(d II kt и. и 3 и ример ltd 3 l О. (: хват 6 выполнен в ниде подковообразH0l 0 корпус; ) 1 1, H<) KO) ором смонтировань< опорные ролики 12, подпружиненные удеркивак>щис ролики 13 и фиксирук>щее x T. ройство 14. Ролики 12 (,становлены на осях

Ролики 13 установлены на осях 16, коT0pt, смонтированы на подпружинеHHblx р lзможность поворогd вместе с рычагами 17 и роликами 13 н пре30

II0 lK0B00() p33H0l кор(<уe3 11. Пружины

19 рыч;)гoB 17 удерживак>т ролики 13 в сведенном положении. Фиксирующее устройство 14 сос) оит из по (пружиненног0 стопора 20 и датчика 21 положс ния стопора.

По.н(ружиненный стоп<>р 20 llldpH)lpHO 35 зикр llëeн tld <>си 22 и уд(рживается в крайнем (lit

На 10лкате.н 23 жестк<> (акреплен BKp3tl

25, вы<н>лнсниый в ни и плас) ины. Экран 25 40 расположен It let;t.п(9 в схв«те 6 используется паправлякиций элемент 7, который состоит из пл;(стинь(26 с фрикционной накладкой

27 и смонтирован на кронштейне 28 . Крон- 45 шт(йн 28 жестко связан с основанием манипулятора. Направляющий элемент 7 смон тирован на кронштейне 28 с возможностью перемещения и удерживается в определенном положении пружинами 29. Кривизна рабочей поверхности выполнена по дуге окружности, центр которой совпадает с осью поворота руки 2 манипулятора.

Манипу IBTOp раб<>гает следующим обРЗЗ()М. ,(ет;I.lü <), р«сположеHHÇB н«(103HI(ии м3- 55

I азина !(le показана), захватывается схв3том 6 руки 2 при ее ныдви кении. При этом

II0. tIl p> iKktIleНны(. p0 Ill Kkl 13, KOHTBKTltpX я с наружной поверхностью детали 9, разводятся, а затем после достижения контакта детали 9 с опорными роликами 12, охватыB3K)T и удерживают ее усилием пружин 19 в схвате 6. (: топор 20 при этом, сжимая пружину

21 толкателя 2;3, поднимается в верхнее поло кение за сче1 скоса в своей передней части, контактирук<щ(ей с деталью 9 при ее

Bx0iKäåHHH в cxBdT 6. Экран 25 поднимается вместе с то.

Рука 2 манипулятора (юднимается, пос ле чего включается поворот руки 2 в сторону станка, tl3 который будет установлена деталь 9 (><е показано). Во время поворота руки 2 деталь 9, установленная в схвате 6, вх(>дит в контакт с фрикl(HOHHQH накладкой

27 пластины 26 и, опираясь на ролики 12, приводится во вращение вокр г собственнои Оси до сОвпад(ния ((. паза 10 со стопором 20. Постоянство контакта наружной поверхности детали 9 с фрикционной накладкой 27 обеспечивается упругостью треx пружин 29, усташ)вленных на элементах крепления пластины 26 на кронштейне 28.

В момент coBII3. венин паза 10 детали 9 0 стопором 20 <н>следний под действием пружины 24 толкате)я 23 западает в паз

10, зазор К уменьшается и экран 25 обесII(".чивает срабатывание датчика 21 включается привод втягивания руки 2 манипулятора. Гаким образом, стопор фиксирует угловое (юложение детали 9 в схвате 6 маklHllyлятора, а дат шк 21 дает команду на втягивание руки, I(м обеспечивается прекрацнние контакта детали 9 с фрикционной накладкой 27.

Б случае точного совпадения паза 10 со T0II0p0M 20 при захвате детали 9 поворот руки 2 происходит при ее втянутом полож(нии, т.е. деталь 9 не вводится в контакт с фрикционной накладкой 27.

Фг)р,>(цла и;)ог)рутения

1. Манипулятор, содержа)ций установленную на основании руку с приводами ее поворота и выдвижения и уст3новленный на руке схват, отличающийся тем, что, с цельк) расширения T(хнологических возможностей за счет обс lie е (ия ориентации захваченной детали, <»t снабжен направляющим элементом. раоочая IIOBepxHocTb которого выполнена из фрикционного материала, установленным на OcHOBdHHH с возможно(тьнэ взаимодействия рабочей повеpxHocTbto с захваченной детальк), а схват выполнен в виде подковообразного корпуса, на котором также с возможн<нтьк) взаимодействия с захваченной детальк> установлены ролики и <1>иксирующее у(. TpOécTBO со стопором, ири этом два крайних лежащих ио обе стороны оТ оси схваты, ролика иодиружинены к корпусу во встречном направлении.

2. Манипулятор ио и. 1, отличающийся тем, что рабочая поверхность наиравляк)щего элемента выполнена ио дуге окрхжности, центр которой с()BII

3. Манипулятор ио ии. 1 и -. «т)ичик>5 щийся тем, что он снабжен дыtчttt()÷ ио 1() жс ния стопоры фиксируюиссч о у(. t р(гй(тн;(.

1371900 (.<и ганитель Ф Майоров

P<;0I> Г Волкова Тек ре,>, И Вер< с Корректор М. немчик

:4<<к<>з 227 "20 Тираж 407 Подписное

IIIIIIIIIII I 1 <>< л<>рсгв< нно> о ко«и г< < г> (ХСР но лелач иаобрегении и огкрытий

11:30:35, >Чоскв<>, Ж 15. Р<>1н>скан í >6., д 4, 5

11р<>и ветвиHH<>-нолигра<1и<че< h<>«>I>< лирик> ие, г > жгорол, Iл. 11роектн<>н, 4