Схват манипулятора

 

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захватным устройствам промышленных роботов. Изобретение позволяет расширить технологические возможности путем обес15 печения захвата деталей неправильной формы.. Для этого схват снабжен телескопическими полыми направляющими, в которых размещены дополнительные упругие ленты, образующие с основными единую, связанную с захватными рычагами, ленту. В корпусе 1 размещено поворотное кольцо 2 и захватные рычаги 9. Концы единой упругой ленты 5 соединены с корпусом 1 и поворотным кольцом 2 и проходят через телескопические полые направляющие 14 и 15. При этом захватные рычаги 9 установлены с возможностью перемещения относительно ленты 5 и подпружинены посредством пружины 11 и штоков 10 относительно корпуса 1. 2 ил. i СЛ со со со

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5l)4 В 25 Л )5 00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ф ) C 4; ",.- ) (:,;; Щ

ОГ1ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ 13,", „И

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Б%ЫЫ9 ЕЫА (21) 4135101/31-08 (22) 17,10.86 (46) 23,04,88, Бюл. 11 - 15 (71) Белорусский политехнический институт (72) К,В.Ппюгачев, М,M,Aíòîíîâ, P,В.Новичихин, Ю.Е.Лившиц и В,В.Павловец (53) 621-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1199612, кл, В 25 J 15/00, 1983, (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захватным устройствам промышленных роботов, Изобретение позволяет расширить технологические возможности путем обес„„SU„„1390019 А 1 печения захвата деталей неправильной формы.. Для этого схват снабжен телескопическими полыми направляющими, в которых размещены дополнительные упругие ленты, образующие с основными единую, связанную с захватными рычагами, ленту, В корпусе 1 размещено поворотное кольцо 2 и захватные рычаги 9. Концы единой упругой ленты

5 соединены с корпусом 1 и поворотным кольцом 2 и проходят через телескопические полые направляющие 14 и 15, При этом захватные рычаги 9 установлены с воэможностью перемещения относительно ленты 5 и подпружинены посредством пружины 11 и штоков 10 относительно корпуса 1, 2 ил.

1390019

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам промьппленных роботов.

Цель изобретения - расширение

5 технологических воэможностей путем захвата деталей неправильной формы.

Указанная цель достигается тем, что схват снабжен телескопическими полыми направляющими, внутри которых размещены дополнительные упругие ленты, образующие с основными единую ленту, при этом эахватнь1е рычаги выполнены с возможностью перемещения относительно ленты, 15

На фиг.l изображен схват, общий вид; на фиг,2 - разрез А-А на фиг.1, Схват содержит корпус 1, поворотное кольцо 2, установленные с возможностью их взаимного относитель- 20 ного поворота и связанные с приводом (не показан). В корпусе 1 расположена ось 3, а в поворотном кольцеось 4 соединения с единой упругой лентой 5 (например, стаЛьной). В 25 корпусе 1 установлены стойки 6, s поворотном кольце — стойки 7, Через отверстия 8 в стойках 6 и 7 проходят упругие ленты 5, которые проходят через отверстия в захватных рычагах 30

9, Для того, чтобы захватные рычаги

9 могли возвращаться после захвата в исходное положение, они связаны со штоком 10 и подпружинены относительно корпуса 1 с помощью по жни 11.

Штоки 10 центрально симметричны от" носительно общей оси схвата и входят в пазы 12, расположенные в корпусе 1 перпендикулярно этой оси, На концах захватные рычаги 9 имеют губки 13 40 бочкообразной формы, На стойках 6 и 7 установлены телескопические полые направляющие 14 и 15, причем наружные размеры направляющих 14 меньше внутренних размеров направляющих 45

15. Ось 3, а также стойки 6 связаны между собой фланцем 16. Единая упругая лента 5 состоит из основных Б и дополнительных В участков, Схват работает следующим образом.

Схват вводится в рабочую зону, В зависимости от конфигурации захватываемой детали (не показана ) захватные рычаги 9 располагаются у ее наружной или внутренней поверхности, Корпус 1 и поворотное кольцо 2 разворачиваются приводом в разных направлениях. В случае удаления осей 3 и 4, связанных с упругой лентой 5, происходит выгибание последней наружу и захватные рычаги 9 под воздействием пружин 11 при удалении от общей оси схвата зажимают деталь за внутренние поверхности. При изменении направления поворота корпуса 1 и поворотного кольца 2 происходит зажим детали за наружные поверхности, Упругая лента 5 может двигаться относительно захватных рычагов 9, поэтому возможен захват деталей неправильной геометрической формы, при злом обеспечивается одинаковое усилие захвата детали. всеми рычагами 9.

За счет подпружинивания рычагов 9 с помощью пружин 11 и штоков 10 повышается надежность захвата, а именно при захвате эа внутренние полости исключена возможность прогиба упругой ленты в обратную сторону, а также увеличивается сила захватывания, а после окончания захвата за наружные поверхности за счет подпружинивания рычаги

9 возвращаются в исходное положение.

Изгиб упругих. лент на участках между стойками 6 и 7 предотвращают направляющие 14 и 15, которые при повороте входят одна на другую.

Освобождение детали осуществляется в обратной последовательности, Формул а изобретения

Схват манипулятора, содержащий

1 корпус, поворотное относительно кор- пуса кольцо и основные упругие ленты с захватными рычагами, о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических воэможностей путем захвата деталей неправильной формы, схват снабжен закрепленными на корпусе и поворотном колвце полыми телескопическими направляющими, в которых размещены введенные в схват дополнительные упругие ленты, образующие с основными единую ленту, один конец которой закреплен на корпусе, а другой — на поворотном кольце, при этом захватные рычаги установлены с возможностью перемеще" ния относительно единой ленты и подпружинены относительно корпуса.

1390019 Ю

Составитель А.Никифоров

Техред Л.Олейник

Редактор М,Бланар

Корректор Г.Решетник

Заказ 1618/17 Тираж 908 Подпи сиое

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4