Манипулятор

 

Изобретение относится к области транспортных роботизированных систем, в частности к манипуляторам с ручным и автоматизированным управлением, вьтолняющим транспортные технологические операции. Целью изобретения является снижение энергопотребления за счет использования единого централизованного привода подвижных элементов . При вращении привода, установленного соосно механизму 5 поворота руки 6, осуществляется поворот руки 6относительно колонны 1. Движение схвата 8 осуществляется от того же привода и передается на схват за счет гибкой связи 10 при помощи специального зубчатого механизма, смонтированного в подвижной каретке 2. Подъем и опускание руки осуществляются от механизма 3, имеющего свой привод. 7ил, €

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (19) (11) А1 (so 4 В 25 Л 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

Il0 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4182604/25-08 (22) 19.01.87 (46) 07,07.88. Бюл, Ф 25 (72) Н.Г. Дьяконов и В.Г. Почитаев (53) 621.229.72(088.8) (56) Современные промышленные роботы.

Каталог./Под ред. Ю.Г. Козырева, Я.А. Шифрина. — М.: Машиностроение, 1984. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области транспортных роботизированных систем, в частности к манипуляторам с ручным и автоматизированным управлением, выполняющим транспортные технологические операции. Целью изобретения является снижение энергопотребления за счет использования единого централизованного привода подвижных элементов. При вращении привода, установленного соосно механизму 5 поворота руки 6, осуществляется поворот руки

6 относительно колонны 1. Движение схвата 8 осуществляется от того же привода и передается на схват за счет гибкой связи 10 при помощи специального зубчатого механизма, смонтированного в подвижной каретке 2. Подъем и опускание руки осуществляются от механизма 3, имеющего свой привод.

7 ил.

1407788

Изобретение относится к транспортным роботизированным системам, в частности к манипуляторам с ручньм и автоматизированным управлением, вы- 5 полняющим транспортные технологические операции.

Целью изобретения является снижение энергопотребления эа счет использования единого централизованного привода подвижных элементов.

На фиг. 1 изображен манипулятор,общий вид; на фиг. 2 - узел сочленения каретки с колонной; на фиг. 3 — разрез

А-А на фиг. 2; на фиг. 4 — разрез

Б-Б на фиг. 3; на фиг. 5 — разрез

B-В на фиг. 3; на фиг. 6 — разрез Г-Г иа фиг. 3; на фиг, 7 — схема запасовки гибкой связи.

Манипулятор содержит несущую колонну 1, на которой установлена подвижная каретка 2, имеющая возможность вертикального перемещения вдоль колонны 1 за счет механизма 3 подъема, установленного на плите 4, и поворота за счет механизма 5 поворота.

На каретке 2 закреплена рука 6, на конце которой смонтирована поворотная головка 7,несущая на себе схват 8,в корпусе которого находится транспортируемое изделие 9. Поворотная головI ка 7 соединена гибкой связью 10 с механизмом 5 поворота, который является общим для поворота руки 6 вокруг колонны 1 и головки 7 относительно руки 6.

Механизм 5 поворота содержит ведущее зубчатое колесо 11, кинематически связанное с приводным двигателем

12, колеса 13 и 14 с участками 15 и 1b вырезанных зубьев, коробку 17, трубу 18р Гибкую связь 10 и устройство фиксации участков 15 и 16 с вырезанными зубьями относительно руки

45 б, выполненное в виде шарнирно установленного на трубе 18 двуплечего рычага 19, содержащего на концах ролики 20 и 21.

В колесе 13 выполнен паэ 22, в который укладывается гибкая связь 10, жестко закрепляющаяся на этом колесе, Гибкая связь 10 проходит через обводящие ролики 23 к схвату 8, где жестко крепится на головке 7. При повороте колеса 1I3 через гибкую связь 55 движение передается схвату 8, происходит его поворот и. следовательно, иэделия 9. Колесо 14 неподвижно закреплено на коробке 17, и при обкатывании ее ведущим колесом 11 происходит поворот трубы 18 и, следователь- но, руки 6 относительно колонны 1.

Для того, чтобы ведущее колесо 11 поочередно вращало колеса 13 или 14, в них выполнены участки 15 и 16 с вы резанными зубьями. Когда ведущее колесо 11 находится в зоне участка 15 (фиг. 5), происходят обкатывание колеса 14 и, следовательно, поворот руки 6.

При этом участок 15 с вырезанными зубьями во время поворота находится напротив ведущего колеса 11, т.е. колесо 13 поворачивается вокруг коробки 17. Этот процесс происходит до тех пор, пока дугообразный паз

24, выполненный на торцовой поверхности колеса 13, не упрется в дополнительный штифт 25, установленный на торцовой поверхности колеса 14 (фиг, 4). Достигнув участка 16 с вырезанными зубьями, колесо 14 выходит из зацепления с ведущим колесом 11, и поворот руки 6 прекращается. При этом колесо 13 входит в зацепление с ведущим колесом 11 и осуществляется поворот схвата 8 с закрепленным на нем изделием 9.

На трубе 18 установлен двуплечий рычаг 19 с роликами 20 и 21, а на колесах 13 и 14 выполнены беговые дорожки 26 и 27 с фиксирующими выемками 28 и 29, по которым катаются эти ролики, При повороте руки 6 ролик 22 находится на беговой дорожке 27 и

1 обкатывает ее, а ролик 21 находится в выемке 26 и фиксирует колесо 13 относительно ведущего колеса 11 (фиг. 5).

При переключении зацепления с колеса

14 на колесо 13 ролик 22 на беговой дорожке 27 фиксирует положение колеса 14 относительно ведущего колеса

11, а ролик 21 выходит из выемки 28 на беговой дорожке 26 и обкатывает ее, при этом фиксируется положение руки 6 относительно колонны 1.

Таким образом, обеспечивается переключение привода поворота руки 6 на поворот транспортируемого иэделия

9. При изменении направления вращения приводного двигателя 12 процесс поворота руки 6 и корпуса схвата 8 с изделием 9 происходит в обратной последовательности.

Манипулятор работает следующим образом.

1407788

Схват 8 берет и фиксирует изделие 9, установленное вертикально, например, в стеллаже, поворачивается рука 6 в положение, необходимое для следующей технологической или транспортной операции. Далее автоматически поворачивается схват 8 с изделием 9, которое принимает горизонтальное положение, по мере необходимости перемещается вертикально рука 6, схват 8 освобождает изделие 9, и оно укладывается на приемное устройство, например рольганг или конвейер. При необходимости манипулятор выполняет эти операции в обратной последовательности, т.е.. забирает изделие с рольганга или конвейера и подает его в вертикальном положении, например, в закалочный или нагревательный агрегат шахтного типа. формула изобретения

Ианипулятор, содержащий неподвиж- 25 ную колонну, подвижную каретку, жестко связанную с рукой, подвижный схват, расположенный в корпусе, о т л ич ающий с я тем, что, с целью снижения энергопотребления за счет использования единого централизованного привода подвижных элементов, он снабжен двумя соосными зубчатыми секторами и устройством их фиксации, единым приводом поворота каретки и . схвата, установленными на этой каретке, при этом привод содержит ведущее зубчатое колесо, кинематически связанное с зубчатыми секторами, один из которых жестко связан с колонной и имеет на торцовой поверхности штифт, входящий в дугообразный паз, выполненный на торцовой поверхности второго зубчатого сектора, а последний кинематически связан с корпусом, подвижного схвата с помощью дополнительной гибкой связи, причем устройство фиксации зубчатых секторов выполнено в виде шарнирно установленного на каретке двуплечего рычага с роликами, каждый из которых кинематически связан с соответствующими поверхностями зубчатых секторов, имеющих фиксирующие выемки под соответствующие ролики этих рычагов.

1407788

l 07788

1407788

Составитель А.Уваров

Техред Л.Сердюкова

Редактор О.Головач

Корректор М.Шароши

Заказ 3258/19

Тираж 908

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1!3035, Москва, Ж"35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, r, Ужгород, ул. Проектная, 4