Манипуляционный робот

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть испольэовано для автоматизации производственных процессов. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет обеспечения выбора роботом только деталей заданного размера и исключения тем самым захвата бракованных деталей. Для этого одна группа датчиков маски, расположенной на захватном устройстве робота, установлена по периметру маски, а другая группа - внутри этого периметра , при этом датчики обоих групп связаны с приводами степеней подвижности робота через дополнительно введенный элемент И и систему программного управления , а с приводами захватного устройства - череэ дополнительно введенный элемент ЗАПРЕТ и систему программного управления. При наличии, например, сигнала хотя бы одного датчика , расположенного по периметру маски , что свидетельствует о наличии детали с размером большим, чем заданный , в систему программного управления поступает сигнал, запрещающий перемещение захвата робота. Наличие под захватом требуемой детали определяется по отсутствию сигналов датчиков, расположенных по периметру маски, и одновременному наличию сигналов всех датчиков, расположенных внутри по периметру маски. При этом в систему программного управления вьщаются сигналы , разрешающие захват детали и выполнение с ней необходимых операций. I ил. (О ел со со со

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК ()9) ()1) А1 (ч) 4 В 25 J 9/00, 13/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4012778/26-08 (22) 28.01.86 (46) 30,05.88. Бюл. У 20 (71) Всесоюзный проектно-конструкторский и технологический институт светотехнической промьшженности (72) А.С.Галанов (53) 621 229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 918081 кл, В 25 Л 9/00, 1982.

I (54) МАНИПУЛЯЦИОННЬЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к робототехнике и мо)кет быть использовано для автоматизации производственных процессов. Целью изобретения является расширение функциональных воэможностей эа счет обеспечения выбора роботом только деталей заданного размера и исключения тем самым захвата бракованных деталей. Для этого одна группа датчиков маски, расположенной на захватном устройстве робота, установлена по периметру маски, а другая группа - внутри этого периметра, при этом датчики обоих групп связаны с приводами степеней подвикности робота через дополнительно введенный элемент И и систему программного управления, а с приводами захватного устройства — че ре э дополнительно вв еденный элемент ЗАПРЕТ и систему программного управления. При наличии, например, сигнала хотя бы одного датчика, располо)кенного по периметру маски, что свидетельствует о наличии детали с размером большим, чем заданный, в систему программного управления поступает сигнал, запрещающий перемещение захвата робота. Наличие под захватом требуемой детали определяется по отсутствию сигналов датчиков, расположенных по периметру маски, и одновременному наличию сигналов всех датчиков, располо)кенных внутри по периметру маски. При этом в систему программного управления выдаются сигналы, разрешающие захват детали и выполнение с ней необходимых операций.

1 ил.

1399109

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для ав тома тиэации производств е нных процессов, 5

Цель изобретения — расширение функциональных воэможностей манипуляционного робота за счет обеспечения выбора только деталей строго определенного размера и исключения тем самым захвата бракованных деталей.

На чертеже изображена схема ма- нипуляционного робота.

Манипуляционный робот содержит 15 стойку 1, на одном конце которой закреплены приводы 2 степеней подвижности, а на другом конце — рейка 3 с установленными на ней маской 4 и захватным устройством 5 с приводами 6. 20

Датчики 7 маски 4, определяющие контур отыскиваемого объекта 8, соединены между собой последовательно и связаны с системой 9 программного управления через соленоид 10, являющийся логическим элементом ЗАПРЕТ, и соленоид 11, являющийся логическим элементом И. Датчики 12 маски 4, соединенные между собой параллельно и расположенные по периметру маски, 30 связаны с системой 9 программного управления через соленоид 13, являющийся логическим элементом ЗАПРЕТ,и соленоид 14, являющийся логическим элементом И. Объект 15 — произвольный объект, больший объекта 8. Между датчиками и соленоидами стоят усилители 16.

Манипуляционный робот работает следующим образом. 40

Для отыскания объекта 8, находящегося в одной иэ точек позиционирования манипуляционного робота, заданных программой управления, приводы 2 по программе перемещают захватное уст-45 ройство 5 в одну из этих точек.При остановке робота на маске 4 включаются датчики 7, определяющие контур объекта 8, и датчики 12. В месте позиционирования робота находится, напри- 50 мер, объект 15, контур которого больше контура объекта 8. При этом срабатывают как датчики 7, так и датчики 12.

Логический элемент ЗАПРЕТ, состоящий из соленоидов 10 и 13, при срабатывании всех датчиков 7 и хотя бы одного из датчиков 12 запрещает подачу сигнала в систему управления на разрешение работы приводов 6, так как включенный соленоид 10 замыкает цепь управления, а включенный соленоид 13 размыкает ее.

Логический элемент И, состоящий иэ соленоидов ll и 14, замыкает цепь управления, подавая команду через систему 9 программного управления на приводы 2, перемещающие захватное устройство 5 на следующую по программе позицию, в которой находится объект 8.

При совмещении маски 4 с объектом

8 срабатывают только датчики 7, стоящие над контуром объекта 8, а датчики 12, стоящие за контуром, не срабатывают, в результате чего соленоиды

10 и 13 логического элемента ЗАПРЕТ замыкают цепь управления приводами 6, которые перемещают захватное устройство 5 по рейке 3 к объекту 8. После захвата объекта 8 манипуляционный робот по заданной программе перемещается в зону разгрузки.

Формула изобре тения

Манипуляционный робот, содержащий систему программного управления и связанные с ней приводы степеней подвижности робота и приводы захватноrо устройства, на котором установлена маска, состоящая из двух групп датчиков, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных воэможностей, он снабжен логическими элементами И и ЗАПРЕТ, датчики одной группы расположены по периметру маски и соединены между собой параллельно, а датчики другой группы расположены внутри периметра маски и соединены между собой последовательно, при этом датчики обеих групп связаны с приводами степеней подвижности робота через элемент И и систему программного управления, а с приводами захватного устройства— через элемент ЗАПРЕТ и систему программного управления °

1399109

Составитель С.Соколов

Техред М. Ходанич Корректор М.Шароши

Редактор А.Ревин

Заказ 2628/17 Тираж 908 Подписное

ВПИИПИ Государственного комитета СССР по делам иэобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Пронэводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4