Модуль манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах, предназначенных для выполнения загрузочно-разгрузочных транспортных и основных технологических операций, например сборочных, в часовой промьшшенности, приборостроении и т.д. Цель изобретения - повышение производительности и долговечнрсти за счет исключения потерь на трение скольжения и улучшение динамических характеристик модуля манипулятора . При вращении вала 1, на котором посредством ролика 6 установлен корпус 7 каретки, последняя перемещается вдоль вала, т.к. ролики 6, размеценные в поворотных вилках 9 двумя группами, развернуты под углом к оси вала и имеют возможность углового перемеь;ения от гильзы 14. Угловое положение роликов 6 регулируется yho- рами 22 и 23, а длина хода каретки упорами 4 и 5. При взаимодействии рычага 20 с этими упорами происходит плавное торможение каретки, т.к. при зтом ролики из углового положения перемещаются и располагаются перпендикулярно оси вала 1, осуществляя торможение каретки. 4 ил. с 3 (Л

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (!9) (11) А1 (S1) 4 В 25 1 9/08

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ 7 ll.

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н д BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4171885/25-08 (22) 30. 12. 86 (46) 23. 06. 88. Бюл. У 23 (71) Специальное конструкторское бюро часового и камневого станкостроения (72) Е . Г. Вайсман, В.Н. Иванюта, И.И. Медведева и Г.Н. Якушев (53) 62-229.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 727421, кл. В 25 J 9/00, 1978.

Авторское свидетельство СССР

N - 1227458, кл. В 25 J 9/00, 1984. (54) МОДУЛЬ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах, предназначенных для выполнения загрузочно-разгрузочных транспортных и основных технологических операций, например сборочных, в часовой промышленности, приборостроении и т.д. Цель изобретения — повы/ шение производительности и долговечности за счет исключения потерь на трение скольжения и улучшение динамических характеристик модуля манипулятора. При вращении вала 1, на котором посредством ролика 6 установлен корпус 7 каретки, последняя перемещается вдоль вала, т.к. ролики 6, разме щенные в поворотных вилках 9 двумя группами, развернуты под углом к оси вала и имеют возможность углового перемеь;ения от гильзы 14. Угловое положение роликов 6 регулируется yhoрами 22 и 23, а длина хода каретки упорами 4 и 5. При взаимодействии рычага 20 с этими упорами происходит а

<О плавное торможение каретки, т.к. при этом ролики из углового положения перемещаются и располагаются перпендикулярно оси вала 1, осуществляя тор- С можение каретки. 4 ил.

1404327

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к манипуляторам, предназначенным для выполнения загрузочно-разгрузочных трансt 5 портных и основных технологических операций, например сборочных, в часовой промьппленности, приборостроении и т.д.

Целью изобретения является повы- 10 шение производительности и долговечности за счет исключения потерь на трение скольжения и улучшение динамических характеристик модуля манипулятора. 15

На фиг. 1 дан модуль манипулято: :ра, вид спереди; на фиг. 2 — разрез

А-А на фиг. 1; на фиг. 3 — развертка на плоскости положения опорно.ведущих роликов во время движения модуля," на фиг. 4 — то же, при остановке модуля. !

Модуль монтируется в корпусе (не показан), в котором установлен с воз-25 можностью вращения от привода (не показан) вал 1. В этом же корпусе размещены направляющая скалка 2 и вал

3 со сменными упорами 4, а также же- сткий упор 5. 30

Па валу 1 посредством опорно-ведущих роликов б установлен корпус ? подвижной каретки. Ролики 6 вращаются на осях 8, укрепленных в поворотных вилках 9, смонтированных в корпусе 7 на подшипниках 10. Ролики б размещены двумя группами на обоих концах корпуса 7 каретки, охватывая вал 1.

В каждой группе два подшипника 10 наглухо заперты в корпусе соответ- 40 ственно крышкой 11 и кронштейном 12, а один поджат подпружиненной в направлении вала 1 крышкой 13, благодаря чему выбираются люфты между кареткой и валом 1.

Внутри корпуса 7 каретки соосно валу 1 с возможностью продольного перемещения установлена гильза 14 с наглухо укрепленными в ней пальцами 15, наружные части которых входят в поперечные пазы 16 вилок 9. Размещение пальцев 15 в гильзе 14 таково.„ что при перемещении последней в корпусе 7 все вилки 9 поворачиваются на одинаковый угол относительно оси ва -ла 1.

Посредством пружин 17 гильза 14 притянута в направлении крышки 18 каретки, внутри которой установлен на оси 19 рычаг 20. Последний связан с гильзой 14 толкателем 21, а его крайние положения регулируются упорами 22 и 23.

Каретка зафиксирована от вращения вокруг оси вала 1 скалкой 2, которая охватывается роликами 24, смонтированными на кронштейне 12. Последний служит также для монтажа на каретке либо исполнительного органа (схвата) манипулятора, либо его вертикального модуля (не показаны).

Модуль работает слецующим образом.

Во время перемещения каретки вал

1 вращается, а гильза 14 сдвинута пружинами 17 в положение, когда все вилки 9 с роликами 6 повернуты на угол с относительно оси вала 1.

Бла.годаря упругому прижатию роликов

6 к валу 1 каретка надежно сцеплена с валом и перемещается вдоль его ocu подобно зафиксированной от вращения гайке вдоль оси вращающегося винта.

Приближаясь к одному из крайних положений, нижний (при движении в направлении стрелки Б) или верхний (в направлении стрелки В) концы рычага 20 встречаются с упорами 5 или 4 соответственно. При дальнейшем сближении рычаг 20 поворачивается, при этом вилки с роликами плавно самоустанавливаются поперек оси вала 1 и продольное перемешение каретки также плавно прекращается.

После срабатывания схвата (или вертикального модуля) манипулятора вращение вала 1 реверсируется и каретка начинает плавно отходить от упора 5 (или 4). По мере отхода каретки от упора 5(4} рычаг 20 воздействует на толкатель 21, постепенно разворачивает вилки 9 с роликами

6 до максимального угла о, а каретке при этом сообшается соответственно максимальная скорость. .Упоры рычага 20 регулируют следующие параметры: упор 22 определяет максимально возможную величину угла а, т.е. максимальную скорость перемещения каретки модуля; упор 23 определяет положение роликов б во время остановки каретки: они должны быть не строго перпендикулярны оси вала 1, а чуть-чуть перекошены, что требуется для повышения точности позиционирования каретки и надежности начала его разгона после реверсирования вала

140432?

Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я говечности за счет исключения потерь на трение скольжения, он. снабМодуль манипулятора, содержа- жен дополнительными вилками с ролищий корпус с направляющими, одна из

5 ками, расположенными в корпусе анакоторых выполнена в виде вала, уста- логично основной, причем все вилки с новленного с возможностью вращения роликами установлены в каретке двумя от.привода, а также установленную на группами так, что ролики каждой групнаправляющих с возможностью продоль- пы охватывают вал, а одна из вилок ного перемещения каретку, в которой ð в каждой группе подпружинена в нас воэможностью вращения вокруг оси, правлении оси вала, соосно которому перпендикулярной оси вала, установ- размещена дополнительно введенная лена основная вилка с роликом, кон- гильза, кинематически связанная со тактирующим с этим валом, о т л и — всеми вилками и установленная с возч а ю шийся тем, что, с целью 15 можностью продольного перемещения повышения производительности и дол- относительно оси вала.

140ч327

Фиа Ф

Составитель С. Новик

Техред И.Верес Корректор И Муска

Редактор Л. Гратилло

Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 3037/17

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, ч