Промышленный робот

 

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к промьшленным роботам, предназначенным для перемещения полезной нагрузки по заданной схеме движений, которая заносится в память системы управления . Цель изобретения - повышение динамической точности за счет обеспечения регулирования уравновешивающего момента. При движении звена-предплечья 6 зубчатый сектор 12 обкатьтается по зубчатому сектору 15 и изменяет величины плеч приложения сил от пружин 9 и 10 к рычагу 13 и сектору 12. При этом за счет углового смещения рычага 13 относительно сектора 12 моменты от сил пружин имеют разные значения, а суммарный момент от них соответствует моменту от гравитационньк сил. 2 ил.

СООЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„140?792 А 1 (so 4 В 25 Л 11/00

° фу

ВСЕСГ1жрд g

13

ГK z ?>> ° 1; А !

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4181445/25-08 (22) 13.01.87 (46) 07 ° 07.88. Бюл. 9 25 (72) Г.Б.Алпаев. (53) 62-229. 72 (088 .8) (Se) Авторское свидетельство СССР

N 1085804, кл. В 25 J 11/00, 1982. (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к промышленным роботам, предназначенным для перемещения полезной нагрузки по заданной схеме движений, которая заносится в память системы управления. Цель изобретения — повышение динамической точности эа счет обеспечения регулирования уравновешивающего момента. При движении звена-предплечья 6 зубчатый сектор 12 обкатывается по зубчатому сектору 15 и изменяет величины плеч приложения сил от пружин 9 и 10 к рычагу 13 и сектору

12. При этом за счет углового смещения рычага 13 относительно сектора

12 моменты от сил пружин имеют разные значения, а суммарный момент от них соответствует моменту от гравитационных сил. 2 ил,,1 407792

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам, предназначенным для перемещения полезной нагрузки по заданной схеме движений, которая заносится в память системы управления.

Цель изобретения — повышение динамической точности эа счет обеспечения регулирования уравновешивающего 10 момента.

На фиг. 1 изображен промьппленный робот, общий виду на фиг. 2 — узел I на фиг. 1.

Промышленный робот содержит испол- 15 нительный орган из шарнирно сочлененных звеньев, устройство преобразования энергии (не показано) и систему управления (не показана), Исполнительный орган содержит не- 20 подвижное основание 1 со смонтированной на нем гидроаппаратурой управления и привод поворотного основания 2, шарнирно закрепленного на основании

1 и имеющего кронштейны 3, звено-пле- 25 чо 4, шарнирно закрепленное на поворотном основании 2 и имеющее привод

5, звено-предплечье б, шарнирно закрепленное на звене-плече 4 и имеющее привод 7, систему шарнирно сочле- ЗО ненных звеньев — кисть 8, вместе с приводами установленную на звенепредплечье 6, котором шарнирно закреплена одним концом каждая пружина

9 и 10. Другим концом пружины 9 и 10 шарнирно закреплены посредством натяжных винтов 11 на зубчатом секторе

12 и рычаге 13 соответственно, кото. рые установлены на общем валу 14 с возможностью регулирования углового 4р смещения между ними посредством вин" та 15, а вал 14 шарнирно закреплен на звене-предплечье б, что сектор 12, рычаг 13 и вал 14 образуют качающийся двуплечий рычаг. Зубчатый сектор 4

12 входит в зацепление с зубчатым сектором 16, расположенным на параллелограммном механизме, образованным звеном-плечом 4, кронштейнами 3, тягами 17 и рычагом 18.

Промышленный робот работает следующим образом.

При помощи натяжных винтов 11 производится предварительное натяжение пружин 9 и 10 и достигается уравновешивание звена»предплечья б в горизонтальном положении. Затем регулировкой углового смещения рычага 13 относительно зубчатого сектора 12 посредством винта 15 и дополнительно регуЛировкой натяжения пружин 9 и 10 натяжными винтами 11 достигается соответствие суммарного уравновешиваю щего момента от пружин 9 и 10 гравитационному моменту от веса звенапредплечья 6, кисти 8 и полезной нагрузки.

При движении звена-предплечья 6 зубчатый сектор 12 обкатывается по зубчатому сектору 16 и изменяет величины плеч приложения сил от пружин

9 и 10 к рычагу 13 и сектору 12 соответственно. При этом за счет углового смещения рычага 13 относительно сектора 12 моменты от сил пружин 9 и

10 в каждом из положений звена-предплечья 6 имеют разные значения, а суммарный от них момент соответствует моменту от гравитационных сил.

Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий основание, плечо, шарнирно соединенное с основанием, предплечье, шарнирно соединенное с плечом, механизм уравновешивания предплечья, включающий первую пружину и двуплечий рычаг, шарнирно соединенный с пружиной одним плечом, о т л и ч а ю m и и с я тем, что, с целью повышения динамической точности за счет обеспечения регулирования уравновешивающего момента, он снабжен параллелограммиым механизмом, одно иэ звеньев которогс жестко связано с основанием, и зубчатой передачей, оба колеса которой установлены на предплечье и одно иэ них жестко связано со звеном параллелограммного механизма, противолежа-. щим основанию, а другое колесо зубчатой передачи жестко связано с двуплечим рычагом механизма уравновешивания, при этом последний выполнен из двух шарнирно соединенных между собой одноплечих рычагов и имеет устройство регулирования угла и жесткой связи между ними, а другое плечо двуплечего рычага шарнирно соединено с дополнительно введенной второй пружиной, установленной на предплечье.

1407792

Тирак 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1t3035, Иосква, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Уагород, ул. Проектная, 4 Редактор О.Головач Заказ 3259/20

Составитель В. Верховский

Техред Л.Сердюкова Корректор А.Тяско