Привод манипулятора

 

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано для осуществления линейных перемещений в цикловых автоматических манипуляторах. Целью изобретения является улучшение динамических характеристик и повьш1ение надежности. Это обеспечивается за счет применения дифференциального резьбового соединения в регулируемых опорах,5, что позволяет обеспечить точную регулировку зазора между подвижной направляющей 2 и регулируемыми опорами . Устройство натяжения 7 контакт ных ленточных дорожек 6, размещенных между подвижной направляющей 2 и регулируемыми опорами 5, способствует ; плотному их прилеганию по .всей длине к подвижной направляющей 2. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК д1) 4 В 25 -1 18/00

ВСЕСМЗЧМ

)3, 13

БН6ЛИ ОТЕКА

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТ81ННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИИ (21) 4183177/31-08

1(22) 15.01. 87 (46) 07.08.88. Вюл. М 29 (71) Донецкий филиал Института

"Гипроуглеавтоматизация" (72) Т.А.Демченко и А.В.Семенцов (53) 62-229.72 (088.8) (56) 10ревич Е.И. и др. Устройство промышленных роботов. — Л.: Машиностроение, 1980, с. 223. (54) ПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано для осуществления линейных перемещений в цикловых автоматических манипуляторах. Целью изобретения является улучшение динамических характеристик и повышение надежности.

Это обеспечивается за счет применения дифференциального резьбового соединения в регулируемых опорах.5, что позволяет обеспечить точную регулировку зазора между подвижной направляющей 2 и регулируемыми опорами. Устройство натяжения 7 контакт» ных ленточных дорожек 6, размещенных между подвижной направляющей 2 и ре- гулируемыми опорами 5, способствует плотному их прилеганию по .всей длине к подвижной направляющей 2 ° 1 з.п. ф-лы, 4 ил.

1414641

Изобретение относится к робото,технике и может бь»ть использовано для осуществления линейных перемещений в цикловых автоматических мани5 пуляторах.

Цель изобретения — улучшение динамических характеристик и повыше;ние надежности за счет регулировки ,.зазора между подвижной направляющей и опорами качения.

На фиг. 1 изображен привод манипулятора, общий вид; на фиг ° 2 — раз рез А-А на фиг. 1; на фиг. 3

|узел I на фиг. 1 на фиг. 4 — вид Б ,на фиг. 3.

Привод манипулятора содержит сило:вой цилиндр 1 (двигатель), располо;женный внутри подвижной направляющей 2 и закрепленный шарнирно между 2р

1 подвижной направляющей 2 и неподвиж ной стойкой 3 посредством регулируе Мого кронштейна 4, регулируемые опоры 5 качения, закрепленные на неподвижной стойке 3 посредством диф- 25

;ференциального реэьбового соединения, ;контактные ленточные дорожки 6 и уст-!

;ройства 7 натяжения контактных ленточных дорожек 6, которые укреплены на подвижной направляющей 2. 30

Регулируемые упоры 5 качения (фиг.2) содержат подшипники 8 качения, которые укреплены на осях 9 в обоймах 10. Последние имеют резь;бу 11 и соединены с гайками 12, кото35 рые имеют внутреннюю 11 и наружную

13 резьбы. Внутренняя резьба 11

1 ! ,имеет минимально меньший шаг, иэ стандартного ряда, чем наружная резьба 13. Гайки 12 посредством наружной резьбы 13 соединены со стаканами 14, которые закреплены на неподвижной стойке 3, тем самым замыкая дифференциально-резьбовое соединение между установленным на неподвижной стойке стаканом 14, гайкой

12 и регулируемой опорой 5 качения посредством внутренней резьбы 11 и наружной резьбы 13. Стаканы 14 име ют на внутренней поверхности продольные пазы 15, в которые входят оси 9 50 лысками 16 для фиксации положения регулируемых опор 5 качения от разворота. Для местного стопорения стакан 14 имеет прорезь 17 и стопорньп» винт 18. 55

Для полной динамической фиксации положения регулируемой опоры 5 качения на гайке 12 имеется контргайка

19. В стаканах 14 выполнены цилиндрические направляющие 20, в которых могут перемещаться обоймы 10. Направляющие 20 необходимы для восприятия боковых нагрузок со стороны подвижной направляющей 2 через контактные ленточные дорожки 6, подшипники 8 качения, оси 9, обоймы 10. Между обоймой 10 и подшипником 8 на оси 9 имеются дистанционные шайбы 21..

Контактные ленточные дорожки 6 (фиг.3) крепятся одним концом двумя элементами соединения, например винтами 22, к подвижной направляющей

2 и другим концом — к призматическим головкам 23 винтов 24 устройства 7 натяжения °

Устройство 7 натяжения (фиг.3 и 4) контактных ленточных дорожек

6 содержит опору 25, закрепленную винтами 26 на подвижной направляющей

2, винты 24 и гайки 27. Контактные ленточные дорожки 6 имеют овальные пазы 28 для компенсации технологических погрешностей при закреплении винтами 22 по всей длине через шаг после равномерного натяжения винтами 24, гайками 27 и тензометрической проверки.

Привод работает следующим образом.

Силовой цилиндр 1 (двигатель) толкает подвижную направляющую 2 относительно неподвижной стойки 3, упираясь в регулируемь»й кронштейн 4.

Подвижная направляющая 2 с контактнь»ми ленточными дорожками 6 и устройствами 7 натяжения перемещается по охватываемым их (фиг.2) регулируемым опорам 5, укрепленным на неподвижной стойке 3. При этом регулируемые опоры 5 качения обкатываются по правомерно натянутым контактным ленточным дорожкам 6, выполненным из твердой пружинной стали. Регулирование положения подвижной направляющей 2 (фиг.2) относительно неподвижной стойки 3 и зазором между подвижной направляющей 2 с контактными ленточными дорожками 6 и регулируемыми опорами 5 производится за счет вращения гайки 12.

Г

При вращении по часовой стрелке на один оборот гайка 12 завертывается в стакан 14 на величину, равную шагу наружной резьбы 13. Обойма 10 при этом перемещается вдоль стакана

14 на величину шага внутренней реэь1414б41 бы 11, обойма 10 с подшипником 8 и осью 9 выдвигается на. разницу шагов наружной и внутренней резьбы гайки

12 за один оборот. Такое малое перемещение за один оборот гайки 12 позволяет плавно отрегулировать и уменьшить зазоры между подвижной направляющей 2 и регулируемыми опорами 5 качения. Для обеспечения про- 10 дольного перемещения и фиксации обоймы 10 от ее поворота при вращении гайки 12 ось 9 лысками 16 перемещается в пазах 15 стакана 14. Чтобы наружное кольцо подшипника 8 не каса- 15 лось стенок обоймы 10 на оси 9 установлены дистанционные шайбы 21.

Фиксация положения регулируемой опоры 5 качения обеспечивается винтом 18 и гайкой 19. 20

Регулирование натяжения контактных ленточных дорожек производится тем, что отпускается левая гайка 27 (фиг.З) и подтягивается торированным 25 ключом правая гайка 27. После натяжения левая гайка 27 подтягивается к опоре 25, фиксируя положение винта 24. Все винты 24 подтягиваются до одинаковой величины степени за- щ0 тяжки.

Формула и з обретения

1. Привод манипулятора, содержащий неподвижную стойку с установленными на ней регулируемыми опорами качения, подвижную направляющую, размещенную в неподвижной стойке и шарнирно связанную с силовым цилиндром, закрепленным на неподвижной стойке, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик и повышения надежности, он снабжен контактными ленточными дорожками, размещенными между регулируемыми опорами качения и подвижной направляющей и связанными с последней с одной стороны жестко, а с другой стороны посредством устройства их натяжения, а каждая регулируемая опора качения выполнена в виде стакана с внутренними продольными пазами, жестко связанного с неподвижной стойкой, обоймы, на оси которой установлен подшипник качения, концы этой оси размещены в пазах стакана с возможностью линейного перемещения, причем обойма соединена со стаканом посредством дифференциального резьбового соединения, и фиксируюпдм элементом.

2..Привод по п.l о т л и ч а юшийся тем, что устройство натяжения контактной ленточной дорожки выполнено в виде винта, установленного на подвижной направляющей с возможностью регулировочного перемещения и имеющего призматическую головку, с которой соединен конец контактной ленточной дорожки, причем в последней выполнены продольные пазы под элементы соединения контактной ленточной дорожки с подвижной направляющей.

1414641

1414641

Составитель И.Бакулина

Техред Л.Сердюкова Корректор O.Кравцова

Редактор А.Мотыль

Заказ 3825/16

Тираж 908

Подписное

ВПИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4