Манипулятор

 

Изобретение относится к робототехнике , в частности к манипуляторам, предназначенным для работы в труднодоступных местах, характеризующихся узкими.искривленными пространствами, Целью изобретения является расширение технологических возможностей за S in 75счет увеличения зоны манипулирования Для этого в манипуляторе основание и рабочий орган связаны между собой последовательно ширнирно соединенными аналогичными звеньями 3 - 6 и приводами 7 поступательного перемещения . Звенья 3-6 выполнены в виде треугольников, например равнобедренных прямоугольных треугольников. Гипотенуза 8 треугольного звена 3 шарнирно соединена с гипотенузой 9 звена 4, катет 11 звена-4 - с катетом 2 звена 5. Свободные вершины 16 и 17 в паре последовательно расположенных треугольников, удаленные от осей шарнирных соединений катетов звеньев, шарнирно связаны между собой приводами 7 поступательного перемещения, 1 з.п, ф-лы, 2 ил. (С (Л С

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (19) (l 1) (5g 4 В 25 1,8/06, 1/02

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

К АВТОРСКОМУ СВМДЕТЕЛЬСТВУ счет увеличения зоны манипулирования

Дпя этого в манипуляторе основание и рабочий орган связаны между собой последовательно ширнирно соединенными аналогичными звеньями 3 — 6 и приводами 7 поступательного перемещения. Звенья 3 — 6 выполнены в виде треугольников, например равнобедренных прямоугольных треугольников. Гипотенуза 8 треугольного звена 3 шарнирно соединена с гипотенузой 9 звена 4, катет 11 звена 4 — с катетом 12 звена 5. Свободные вершины !6 и 17 в паре последовательно расположенных

- треугольников, удаленные от осей шарнирных соединений катетов звеньев, шарнирно связаны между собой приводами 7 поступательного перемещения, I з.п. ф-лы, 2 ил.

С: (21) 4166062/31-08 (22) 23. 12,86 (46) 07,06 ° 88, Бюл, Ф 21 (71) Казахский государственный университет им, С.М,Кирова (72) У,A.Äæîëäàñáåêîâ, Л,И.Слуцкий и Н.К,Джамалов (53) 62-229.72 (088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 889417, кл. В 25 J 18/06, 1980, (54) МАНИПУЛЯТОР (») Изобретение относится к робототехнике, в частности к манипуляторам, предназначенным для работы в труднодоступных местах, характеризующихся узкими искривленными пространствами, Целью изобретения является расширение технологических возможностей sa

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

1400882

Изобретение относится к робото1 технике в частности к манипулято9 рам, предназначенным для работы в труднодоступных местах, характеризую- 5 щихся узкими искривленными простран: ствами.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет увеличения зоны манипулирования, 1

На фиг.I изображен манипулятор, общий вид; на фиг,2 — соединение

1 звеньев манипулятора, Манипулятор содержит основание ! и рабочий орган 2, связанные между 15 собой последовательно шарнирно сое1 диненными аналогичными звеньями 3—

) 6 и приводами 7 поступательного перемещения, Звенья 3 — 6 выполнены в виде треугольников, например равнобед- 20 ренньг< прямоугольных треугольников, При монтаже сторона (гипотенуза) 8 треугольного звена 3 шарнирно соеди няется со стороной (гипотенуэой) 9 звена 4; а сторона (катет)10 звена 3-25

, со стороной (катетом) другого смежноro звена или со стойкой основания, Аналогично сторона (катет) 11 треуголь,,ного звена 4 шарнирно соединена с

, соответствующей стороной (катетом) 12 30 звена 5, а сторона (гипотенуза) 13

,звена 5 связана со стороной (гипоте нузой) 14 звена 6. Сторона (катет) 15

l звена 6 шарнирно соединяется со стороной (катетом) следующего звена или с рабочим звеном. Свободные вершины 16 и 17 в паре последовательно располо женных треугольников, удаленные от осей шарнирных соединений сторон звеньев, шарнирно связаны между собой приводами 7 поступательного перемещения, Манипулятор работает следующим образом.

Одновременное и одинаковое втягивание штоков всех приводов 7 поступательных перемещений приводит к сжиманию манипулятора, обратный ход штоков — к его вытягиванию. При неодинаковых ходах штоков приводов 7 поступательных перемещений манипулятор получает определенное изогнутое положение. Управляя ходом штоков приводов 7 поступательных перемещений, можно придать манипулятору любую пространственную форму, что позволяет ему работать в труднодоступных и ограниченных пространствах. формула изобретения

1. Манипулятор, содержащий основание и рабочий орган, связанные между со.— бой последовательно шарнирно соединенными звеньями и приводами поступательно- го перемещения, о т л и ч а ю щ и й— с я тем,что, с целью расширения техно логических возможностей за счет увеличения зоны манипулирования, звенья выполнены в виде треугольников, причем две стороны в каждой паре последовательно расположенных треугольников шарнирно соединены между собой, а их свободные вершины шарнирно связаны между собой соответствующими приводами поступательного перемещения.

2. Манипулятор по п.1, о т л и ч а ю шийся тем, что звенья выполнены в виде равнобедренных пря- моугольных треугольников.

1400882

Составитель И, Бакулина

Техред Jl. Сердюкова Корректор М. Шароши °

Редактор П,Гереши

Заказ 2755/I8

Тираж 908 По дпи сно е

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4