Устройство для управления сборочным роботом

 

Изобретение относится к области. . робототехники и может быть использовано при создании сборочных роботов. Целью изобретения является улучшение динамических характеристик устройства за счет повышения плавности обработки скачкообразного изменения усилия контакта собираемых деталей. Эта цель достигается тем, что 8 устройство , содержащее задатчики положения и усилия, датчикк положения и усилия, первый и второй сумматоры, интегратор, усилитель, привод и исполнительный механизм, дополнительно введены блок вьщеления модуля и нелинейный элемент. 1 ил.

СОЮЗ СО8ЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

gg 4 В 25 J 13/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМЪ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4044429/3 1-08 (22) 28.03.86 (46) 07.09.88. Бюл. N 33 (71) Владимирский политехнический институт (72) P Ñ. Вишняков,:И.Н. Егоров и А.А. Кобзев (53) 62 1-229,72(088.8) (56) Системы очувствления и адаптивные промьппленные роботы./Под ред.

Е.П. Попова и В,В. Клюева. — М.:

Машиностроение, 1985, с. 205.

Авторское свидетельство СССР

1151924, кл,. G 05 В 11/00, 1984. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СБОРОЧНЫМ РОБОТОМ

ÄÄSUÄÄ 421529 А1 (57) Изобретение относится к области, .робототехники и может быть использовано при создании сборочных роботов.

Целью изобретения является улучшение динамических характеристик устройства за счет повьппения плавности обработки скачкообразного изменения усилия контакта собираемых деталей.

Эта цель достигается тем, что в устройство, содержащее задатчики положения и усилия, датчики положения и усилия, первый и второй сумматоры, интегратор, усилитель, привод и исполнительный механизм, дополнительно введены блок выделения модуля и нелинейный элемент. 1 ил.

1421529 где Uz, U — сигналы на выходах нелинейного элемента 6 и интегратора 5; 0 н — максимальное значение сигнала на выходе нелинейного элемента

6, определяющееся максимально допустимым коэффициентом усиления разомкнутой системы слежения по положению, который рассчитывается из условия обеспечения устойчивости сис, темы.

Если при выполнении сопряжения деталей модуль сигнала с датчика 12 усилия равен сигналу с задатчика 1 усилия T.e°, IM „ì I= Меам сигналы на выходе интегратора 5.0я нелинейного элемента 6 U, не изменяются и отработка перемещения происходит в соответствии с законом управления, формируемым усилителем 9, под действием сигнала ошибки системы по положению. Привод 10 под действием сигнала ошибки, поступающего с выхода сумматора 4 через блок 7 умножения и усилитель 9, перемещает исполнительный механизм 11. Если усилие взаимо.

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при создании сборочных роботов.

Цель изобретения — улучшение динамических характеристик устройства за счет повышения плавности отработки скачкообразного изменения усилия контакта собираемых деталей.

На чертеже представлена функцио. нальная схема устройства.

Устройство содержит задатчики 1 и 2 усилия и положения соответственно, первый и второй сумматоры 3 и 4, интегратор 5, нелинейный элемент 6, .блок 7 умножения, блок 8 выделения модуля, усилитель 9, привод 10, исполнительный механизм 11, датчики . 12 и 13 усилия и положения соответ, ственно.

Устройство работает следующим образом..

Задатчики 1 и,2 усилия и положения формируют соответствующие сигналы текущего усилия сопряжения деталей и конечного положения исполнительного механизма 11. Статическая характеристика нелинейного элемента

6 с односторонней проводимостью и насыщением имеет следующий вид:

Uí если 0 -с UH < Uí

U = О,.если 0я <0

"н„если "н 7 "и

35 действия исполнительного органа с внешним объектом, например усиЛие сборки, становится больше заданного, т.е. 1М > I М „, то на выходе первого сумматора 3 появляется отрицательный сигнал, что приводит к уменьшению сигналов на выходах интегратора 5 и нелинейного элемента 6. Следовательно, уменьшаются сигналы на выходах блока 7 умножения и усилителя 9, что приводит к уменьшению скорости перемещения исполнительного механизма 11. Если сигнал на выходе интегратора 5 становится меньше илн равен нулю (U> (0), то в соответствии со статической характеристикой нелинейного элемента 6 сигнал U = 0, что приводит к остановке привода 10 и исполнительного механизма. 11 до тех пор, пока сигнал с датчика 12 усилия не становится меньше сигнала задания М,„ .

Если усилие взаимодействия исполнительного механизма 11 с внешним объектом становится меньше заданного, T т.е. IM» l < М *, то на выходе первого сумматора 3 появляется положительный сигнал, что приводит к увеличению сигналов на выходах интегратора 5, нелинейного элемента 6, блока 7 умножения и усилителя 9, и, следовательно, скорость перемещения исполнительного механизма увеличивается.

Формула изобретения

Устройство для управления сборочным роботом, содержащее интегратор, последовательно соединенные задатчик усилия и первый сумматор, а также последовательно подключенные задатчик наложения, второй сумматор, блок умножения, усилитель и привод, связанный через исполнительный механизм с датчиком усилия и датчиком положения, выход которого подключен к -второму входу второго сумматора, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью улучшения динамических характеристик, оно содержит нелинейный элемент и блок выделения модуля, через который выход датчика усилия соединен с вторым входом первого сумматора,. подключенного выходом через интегратор к входу нелинейного элемента, выход которого соединен с вторым входом блока умножения, 1421529

Корректор Л.Патай

Составитель Е.Политов

Техред М.Ходанич

Редактор Е.Папп

Тираж 908

ВПИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Рауюская наб., д. 4/5

Заказ 4370/13

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4