Устройство для контроля местоположения подвижного объекта

 

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при создании подвижных роботов . Целью изобретения является упрощение конструкции устройства. Для этого в устройство, содержащее датчик перемещения подвижного объекта, датчик позиции, установленный на подвижном объекте, и копир, установленный на неподви кном основании, дополнительно введены схема управления , включающая логические элементы НЕ, ИЛИ, а также ключи, дифференциатор , триггер, элемент задержки и счетчик, при этом копир выполнен в виде пластины, длина которой определяется номером позиции и параметрами сигнала датчика перемещения объекта. 1 з.п. ф-лы, 4 ил. с 5 (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (51)4 В 25 J 13/ООФ 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМ .Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4108089/26-08 (22) 17.06.86 (46) 07.05.88. Бюл.У 17 (71) Всесоюзный научно-исследовательский проектно-конструкторский и технологический институт кабельной промышленности (72) А.Ал. Анисимов А.Ан.Анисимов,, Г.А.Анисимов, Г.Н.Ульянов и Г.Н.Шляхтер (53) 62)-229 ° 72(088.8) (56) Винарик А.А. и др. Автоматический указатель местонахождения движущихся объектов. — Механизация и автоматизация производства, 1982, В 2, Авторское свидетельство СССР

В 5156333 кл. В 25 J 9/00, 1975. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОНТРОЛЯ МЕСТО- °

ПОЛОЖЕНИЯ ПОДВИЖНОГО ОБЪЕКТА

„„SU,„, 1393625 А1 (57) Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при создании подвижных роботов. Целью изобретения является упрощение конструкции устройства. Для этого в устройство, содержащее датчик перемещения подвижного объекта, датчик позиции, установленный на подвижном объекте, и копнр, установленный на неподвижном основании, дополнительно введены схема управления, включающая логические элементы

НЕ, ИЛИ, а также ключи, дифференциатор, триггер, элемент задержки и счетчик, при этом копир выполнен в виде пластины, длина которой определяется номером позиции и параметрами сигнала датчика перемещения объекта. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.

С:

1393625

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании подвижных роботов.

Целью изобретения является упрощение устройства за счет изменения кон

5 струкции копира.

На фиг.1 представлена функциональная схема устройства; на фиг.2— циклограмма работы отдельных блоков на фиг.3 — конструктивное раамещение копира и датчика позиции; на

: фиг,4 — вид А на фиг.3.

1 !

На фиг,1 — 4 обозначены датчик 1 позиции„ блок 2 адресации, датчик 3 ! перемещения объекта, дифференциатор 4, первый 5 и второй 6 элементы НЕ, Э, первый 7, второй 8, третий 9 и четвертый !0 ключи, элемент ИЛИ 11,, триггер 12, счетчик 13, элемент 14 20 задержки, колеса 15, рельс 16, плас ,. тина 17 копира, шейка 18 рельса, ! корпус 19 подвижного объекта, крон-!

;штейн 20, U — сигнал датчика 1, Uз,и U з — сигналы с датчика 3,, U - 25 . сигнал с дифференциатора,4.

Устройство работает следующим об разом.

Все позиции, воздй которых движет ся робот, закодированы определенным числом (номером), а возле этих ози- ций устанавливается металлическая пластина 17, длина L которой определяется выражением

L= N(t(+t ) где N — номер позиции;

t u — соответственно длительность импульса и паузы сигнала 40 датчика 3.

Из выражения для L следует, что номер текущей позиции должен быть строго равен числу импульсов, подсчитанных по время действия импульса

Ug 4

Так как момент х появления импульса U) строго не синхронизирован с моментом появления импульса на выхо; де датчика 3, то неизбежен сдвиг х1 xо

В результате этого на отрезке L всегда имеется число импульсов, на единицу меньшее.

При возникновении импульса U „ на

55 выходе дифференциатора 4 появляется положительный импульс U, Так как íà отрезке ах импульса на выходе датчика 3 нет„ то в данной ситуации появляется сигнал на выход ключа 8 и через элемент ИЛИ 11 импульс записывается в счетчик 13.

В дальнейшем до окончания импульса на выходе ключа С сигнала нет, а на вход счетчика 13 импульсы поступают с датчика 3 через ключ 7 и элемент

ИЛИ 11.

Ключ 7 открыт на время действия импульса U,- По окончании действия импульса U, в счетчике 13 записано число, равное И, После окончания импульса U< по его заднему фронту в момент х формируется отрицательный импульс U<, который через элемент НЕ 6 устанавливает триггер 12 в единичное состояние.

Под действием единичного сигнала с триггера 12 и следующим импульсом с датчика 3 замыкается ключ 10 и его выходной сигнал открывает ключ 8, обеспечивая прохождение параллельного кода со счетчика 13 на выход устройства для дальнейшей отработки блоком программного управления движеh нием робота. Одновременно сигнал с выхода ключа 10 запускает элемент

14 задержки, например одновибратор, который своим сигналом сбрасывает счетчик 13 и триггер 12 в исходное (нулевое) состояние. Таким образом, осуществляются коррекция и устранение погрешности. Если сдвиг Лх = О, то и в этом случае счетчик 13 на интервале L фиксирует число, равное N.

Формула изобретения

1. Устройство для контроля местоположения подвижного объекта, содержащее датчик перемещения объекта, датчик позиции, установленный на подвижном объекте, и копир, установленный на неподвижном основании,, о т— л и ч а è ù å е с ÿ тем, что, с целью упрощения конструкции, оно дополнительно содержит первый ключ, первый элемент НЕ, последовательно соединенные дифференциатор, второй ключ, элемент ИЛИ, счетчик и третий ключ, а также последовательно подключенные второй элемент НЕ, триггер, четвертый ключ и элемент задержки, выход которого соединен с вторым входом счетчика и триггера, выход которого соединен с вторым входом счетчика и триггера, выход датчика перемещения объекта подключен к пер"

1393625 вому входу первого ключа, входу первого элемента НЕ и второму входу четвертого ключа, соединенного выходом с вторым входом третьего ключа, выход которого подключен к выходу

5 устрой1 тва, выход датчика поэиции соединен с вторым входом первого ключа, подключенного выходом к второму входу элемента ИЛИ, выход диФференциатора соединен с входом второго элемента НЕ, а выход первого элемента

НЕ подключен к второму входу второго ключа.

2. Устройство по п.I о т л и ч аю щ е е с я тем, что копир выполнен в виде пластины, длина которой равна 1 Ф) в где И вЂ” номер поэиции; 1 и — соответственно длительность импульса и паузы сигнала датчика перемещения объекта.

1393625

Составитель Е,Политов

Редактор И.Николайчук Техред И. Ходанич . Корректор M.Пожо

Заказ 1920/!6 Хирая 908

Подписное

ВНИИПИ Государственного Комитета, СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

ПроизводстBF!HHo-ïîïèãðàôè÷åñêîå предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная, 4

Юв !