Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к робототехнике . Цель изобретения - упрощение конструкции при одновременном обеспече- НИИ горизонтального и вертикального перемещений руки. При осевом перемещении каретки 11 и ползуна 12, кинематически связанных мезиду собой и расположенных на штоке 8 силового цилиндра 3, за счет того что рука 18 и рычаги 20 образуют параллелограммный механизм, происходят последовательные вертикальное, затем горизонтальное перемещения руки 18. Последовательность и величины перемещений зависят от положения регулируемых упоров 9 и 10 на Щтоке 8. 1 ил.

СООЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (51) 4 В 25 3 11 00

17 6 1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTHA (2i) 4248432/25-08 (22) 25.05.87 (46) 15.09.88. Бюл. У 34 (72) В.А.Петров, Б.И.Ващенко и А.Г.Алдакушин (53) 62,229,7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

1) 1321581, кл. В 25 J 11/00, 1986. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике. Пель изобретения — упрощение конструкции при одновременном обеспече-. нии горизонтального и вертикального перемещений руки. При осевом перемещении каретки 11 и ползуна 12, кинематически связанных между собой и расположенных на штоке 8 силового цилиндра 3, за счет того что рука 18 и рычаги 20 образуют параллелограммный механизм, происходят последовательные вертикальное, затем горизонтальное перемещения руки 18. Последовательность и величины перемещений зависят от положения регулируемых упоров 9 и 10 на штоке 8. 1 ил.

1423368

1

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, и может быть использовано для подачи .листовых заготовок в рабочую зону пресса.

Цель изобретения — упрощение конструкции при одновременном обеспечении горизонтального и вертикального перемещений руки. 10

На чертеже представлено предлага емое устройство.

Манипулятор состоит из основания

1, кронштейна 2, на котором установлен силовой цилиндр 3 привода линей- 15 ного перемещения. На кронштейне 4 ,основания 1 закреплен магазин 5, ) снабженный механизмом 6 шаговой подачи деталей 7. На штоке 8 цилиндра 3 привода линейного перемещения 20 между регулируемыми упорами 9 и 10, выпопненными в виде клеммных зажимов, установлена каретка 11 с возможностью осевого перемещения по штоку 8 и ползун 12. Между кареткой 11 и пол- 25 зуном 12 установлена пружина 13 сжа тия. В каретке 11 жестко закреплена ! параллельно оси штока 8 штанга 14, !

;которая свободно входит в направляю-! щее отверстие передней крышки 15 си лового цилиндра 3. Штанга 14 снабже" на упорами 16, 17, выполненными ана.логично упорам 9, 10. Пслзун 12 и ме ханическая рука 18 образуют с рыча-,гами 19 и 20 параллелограммный меха низм, причем рычаг 19 в середине свя- зан через шарнир 21 с кареткой 11 ,;посредством одного плеча двуплечего (,рычага 22, второе плечо которого имеет возможность взаимодействия с упоipoM 9. Для захвата деталей 7 на руке

18 закреплено захватное устройство 23.

С целью обеспечения возможности строго вертикального перемещения руки 18 длины рычагов 19, 20 равны между собой, а длина плеча рычага 22 между кареткой 11 и шарниром 21 равна половине длины рычагов 19, 20.

Манипулятор работает следующим образом.

В исходном положении рука l8 с захватным устройством 23 находится над магазином 5 с деталями 7. При этом упор 16 упирается в переднюю крышку 15 силового цилиндра 3, а полэун 12 удерживается в крайнем правом положении пружиной 13. Рука 18 с захватным устройством 23 при этом поднята над деталями.7.

При подаче давления в штоковую полость силового цилиндра 3 шток 8 продвигается влево и упором 10 давит на ползун 12, заставляя его смещаться. Поскольку ограниченное упором 16 перемещение штанги 14 в этом направ ленни невозможно, остается неподвижной и каретка 11, при этом рычаги 19, 20 параллелограммного механизма поворачиваются и рука 18 с захватным устройством 23 опускается и захватывает верхнюю деталь 7, По сигналу СУ подается давление в поршневую полость силового цилиндра 3. При этом шток 8 перемещаетсвправо, упор 10 освобождает ползун

12, который под действием пружины 13 перемещается вправо и приводит в дей-. ствие рычаги 19 и 20 параллелограммного механизма, которые поднимают руку 18 с захватным устройством 23 и деталью 7. B это время каретка 11 остается неподвижной, т.к. она поджата пружиной 13, и через штангу 14, упор 16 упирается в переднюю крышку

15 силового цилиндра 3, поэтому подъем руки 18 остается строго вертикальным, Подъем руки происходит до тех пор, пока поворот двуплечего рычага 22, взаимодействующего через шарнир 21 с рычагом 19., не будет ограничен упором 9.Шток 8 начинает перемещать вправо поднятую вверх руку 18 с деталью 7. Перемещение руки 18 происходит до тех пор, пока упор 17 не войдет в контакт с передней крышкой 15 силового цилиндра 3 и через штангу 14 не остановит каретку 11. При дальнейшем перемещении штока 8, при остановленной каретке

11, упор 9 поворачивает двуплечий рычаг 22 и через шарнир 21 воздействует на рычаг 22 параллелограммного механизма, перемещая полэун 12 влево и сжимая пружину 13, при этом рука 18 с. захватным устройством 23 дпускается и укладывает деталь 7 на рабочую позицию.

По сигналу СУ захватное устройство

23 освобождает деталь 7, механизм 6 пошаговой подачи подает детали в магазине 5 на один шаг, выводя верхнюю деталь 7 на позицию съема. Поршневая полость силового цилиндра 3 соединяется со сливной магистралью, а в штоковую полость подается давление. При этом шток 8 перемещается влево, увлекая за собой упор 9, котс68

Формула изобретения

Корректор М.Демчик

Заказ 4476/19 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 з 14233 рый освобождает двуплечий рычаг 22 и под действием пружины 13 поднимает руку 18 до тех пор, пока полэун 12 не войдет в контакт с упором 10, рука 18 в поднятом состоянии перемещается влево.

Цикл повторяется до тех пор,пока не будут изъяты все детали 7 из магазина 5. С рабочей позиции детали уда- 1п ляются или другим манипулятором, или воздухом.

Манипулятор, содержащий основание, 1r„ установленную на нем руку с захватным устройством, снабженную приводом, имеющим силовой цилиндр, каретку, жестко связанную со штангой, расположенной параллельно продольной оси си- 20 лового цилиндра,. и регулируемые упоры, отличающийся тем, Составитель С.Новик

Редактор M.Öèòêèíà Техред Л.Олийнык что, с целью упрощения конструкции при одновременном обеспечении горизонтального г вертикального перемещений руки, он снабжен свободно расголоженным на штоке полэуном, подпружиненным относительно каретки, и двумя рычагами, образующими совместно с рукой и с ползуном шарнирный параллелограммный механизм, а регулируемые упоры установлены на штоке силового цилиндра с двух сторон относительно полэуна, при. этом последний кинематически связан с кареткой посредством дополнительного двуплечего рычага, одно плечо которого шарнирно установлено в середине одного рычага шарнирного параллелограммного механизма, его ось вращения — на каретке, а другое плечо имеет воэможность взаимодействия с одним из регулируемых упоров.