Промышленный робот

 

Изобрр/ение относится к роботостроению и быть использовано в различ- HbiA отраслях машиностроения и металлургии , в частности зтомном машиностроении и котлостроенин, в роботизированных технологических комп;1ексах, осуществляющих м-ежоперационную транспортировку длинномерных изделий: Целью изобретения является расширение ......ологических возможностей эг --с; обеспечения работы с неори (жтированными изделиям большем длины. Захват изделий из бункера 40 прсисходит с помо щью дополнительного многосекционного магнитного схвата, который опускает- :я в бункер : помош.ьк тали 22. При этом псмош.ью отклоняющегс механизма ма; нитный схват опускается по радиусу R, н поднимается по радиусу Rj, определяемым длиной изделия и радиусом егс изгиба, в результате чего нгдежнссть по .ьема ррз .: . возрастает. После пoдъe. а под него подводится отсекатель S, на котопь оно затеч опускас-гся. Далее ;.оделие захватывается осг:о9ным схвато. 7, на губках которого установлены пово лтные и подпру- : м:-;еньые к губкам упоры для захвата только объекта, и переносится на транспортирующий механнз.у:, выполненный в виде роликов 30, 39. Для с С-г-ом:.тиЧх- 1 кого управ.- ления робог снабжен даг-. iiG. ния отс.екгтгля 9, схвата 7, каретки 3 и мягнитноги схвата, а также датчиками наличия здели в схвате 7 и секциях магнитного с.хчат . 5 ил. с S

СОКИ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„Я0„„1414629 А 1

yg 4 В 25 J 11/10

ККЕЕВ11<Х 13 .", ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

И АBTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

zs g га

; ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТР1ИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4! 814 2/25-08 (22) 14.01.87 (46) 07.08.88. Бюл. № 29 (71; Научно-производственное объединение

«Атом котлом а ш» (72) О. Г. Семенов, М. Ф. Якушенко, А. С. Шейко, A. Т. Морочко и Л. М. Тохтам шян (53) 621-229.7! 088.8) (56) Манипулятор, модель ТС-300 KR. Проспект фирмы JSVr., Japan Steel Works, 0.1

82.6.15, с. 7. (54) ПРО 1ЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Изобр .ение относится к роботостроению и мс,кет быть использовано в различны„отраслях машиностроения и металлургии, в частности в атомном машиностроении и котлостроении, в роботизированных технологических комплексах, осуществляющих ме коперационную транспортировку длинномерных иэделий. Целью изобретения является расширение — ..;.ологических возможностей з.= -.""; обеспечения работы с чеориоптированными изделиям". больше."1 длины.

Захват изделий из бункера 40 прспсходит с помощь.о дополнительного многосекционного магнчтногс схвата, который опускастя в бун :eo:. noMou!,b! -.али 22. При зтом помон,ью отклон сющегс Ni еха низма и а! нитный схват опускается по радиусу R„n поднимается по радиусу R,, определя.мым длино изделия и радиуссм ere изгиба, в ,",гзультате чего надежно.ть по;ьема ргз: возрастает, После подъех а и-,де-ия под него подводится отсекатель 5 на котов.- оно зате опускается. Далее:. делие захватывается осип ным схвато:. 7, на губках которого установлены новос зтные и подпрух..*.ненкые к губкам упоры д. я захвата только объекта, и переносится На транспортирующий механизм, выполнен .ый в виде роликов 30, 39. Для гс-.ом тик..ckoro управ.- ления робо г снабжен да;" кам и по.! e". ения отсекат ля 9, схвата 7, кар Tê!! 3 и ма!нитного схвата, а также датчиками наличия здели в схвате 7 и секциях магнитного c.:õ.÷àò . 5 ил.

1414629

5 t0

Изобретение относится к, роботостроению И может быть использовано в различных ЬФраслях машиностроения и металлургии, в частности в атомном машиностроении и котЛостроении, в роботизированных технологических комплексах, осуществляющих межоперационную транспортировку длинномерных изделий.

Цепль йзобретения — расширение технологи 1еских возможностей за счет обеспсч пия работы с неориентированными изделиями большей длины.

На фиг. 1 изображен промышленный роб.т, общий вид; на фиг. 2 — вид А на

+иг. .:, г. 3 — вид Б на фиг. 1; на йиг. 4 — с;ьат; «а фиг. 5 — схема работы механизма кс мпенсации смещения магнитного захвата.

Промышленнь.й робот для поштучной вы„.-чи n»ь . Гных изделий содержит станину 1, на когорой смонтирована направляюйая 2. Каретка 3 установлена с возможностью перемещения по направляющей 2 посредством привода 4 с цепной передачей 5.

На каретке 3 расположена рука 6 с основнь1м схватом 7, установленным с возможностью вертикального перемещения и связанным с подвижным звеном привода 8. На станине

1 расположен отсекатель 9 на оси 10, которая установлена с возможностью вращения в вертикальной плоскости 1фиг. 2) посред-с яом привода (не показан). На стан: не 1 усть. овлены также привод 11 по ."сема дополн .тельного магнитного схвата 12 с няющим механизмом, включающим ст лу 13, расположенную перпендикуляр,io напоаьляющей 2, на конце которой .естко з креплена ось 14. Посредством дву тросиков 15 ocb !4 ш а-,.:::рно соединена ;. магнитным схватом 12.

На губках 16 и 17 схвата 7 устано,.ены с возможностью поворота упоры 18 и 1Я, подпружиненные к губкам. На станине установлены датчики 20 и 21 положения каретки 3 йа на; равл ющей 2. На тали 2. привода 11 установлены датчики 23 и 24 положения магнитного схвата 12. На рук установлены датчики 25 — 27 положения схвати 7, на котором y".гановлс ы датчики

28 и 29 положения губок 16 и 17. Кро:." того, на схвате 7 установлен датчик 30, содержащий пода; жную планку 31, установленну1о верт. кально.

Магнитный схват 12 состоит из нескольких (напрнмер, трех) секций, которые уста новлены с возможностью вращения вокруг оси 32. На каждой с кции магнитного схвата 12 установлен датчик 33 наличия изделия, каждая подвигкная планка 34 которого установлена горизонтально. Датчики 20, 21, 23 — 30 и 33 электрически связаны с системой 35 управления. Пусковая электроапга20

50 с« ратура промышленного робота установлена в электрическом шкафу 36. Давление на приводы исполнительных органов подается с гидростанции 37. Приемное устройство состоит из приводного 38 и зажимного 39 роликов.

Бункер 40 предназначен для укладки .длинномерных изделий 41. Н1а каретке 3 устайовлен. флажок 42, " взаимодействующий при определенных положениях карет/ ки 3 с датчиками 20 и 21. На канатоукладчиках 43 и 44 тали 22 установлены флажки

45 и 46, взаимодействующие при определенном положении канатоукладчиков 43 и 44 с датчиками 23 и 24. На схвате 7 установлен лажок 47, взаимодействующий при опрееленном его положении на руке 6 с датчиками 25 — 27. Кроме того, в роботе имеются датчики положения отсекателя 9. На губках 16 и 17 установлены флажки 48 и 49, взаимодействующие соответственно с датчиками 28 и 29.

Промышленный робот работает следую1цим образом.

Оператором в режиме «Наладка» с пульта системы 35 управления исполнительные элементы робота приводятся в исходное состояние, а именно: каретка 3 находится в крайнем правом положении, при этом флажок 42 перекрывает датчик 21; схват 7 находится в среднем положении, при этом флажок 47 перекрывает датчик 26; магнитный схват 12 находится в верхнем рабочем положении, при этом флажок 46 перекрывает датчик 24; отсекатель 9 повернут в крайнее положение против часовой стрелки (фиг. 1); губки 16 и 17 схвата 7 разделены, при этом флажок 48 взаимодействует с датчиком 28 положения.

Кроме того, на систему 35 управления должны поступать сигналы о наличии изделий 41 в бункере 40 в исходном положении роликов 38 и 39 (ролик 38 не вращается, а ролик 39 раскрыт), а также сигналы об отсутствии персонала в зоне работы робота и закрытии калиток ограждения (не показано) .

Программа работы должна быть записана в память системы 35 управления.

Hp! выполнении этих условий оператор отрабатывает команды в режиме «Цикл», при отсутствии сбоев в программе производит переключение на работу робота в режиме

«Автомат».

Робот в режиме «Автомат» работает следующим образом.

По команде с системы 35 упразления включается таль 22 (далее все пер мещения в режиме «Автомат» происходят по командам системы 35 управления }, м а гнит1ый схват 12 опускается вниз до тех пор, пок ",".,". ижная плгнка 34 одного из датчиков 33 не кинется изделий 41. при дальней1414629

Формула изобрзт.:и .я

4Q

Я1 шем вертикальном перемещении магнитного схвата 12 планка 34 остается на месте и через систему рычагов (не показано) включает датчик 33, таль 22 выключается, подаются импульсы, Намагничивающие магнитный схват 12, при этом захватываются изделия 41, после чего включается таль 22, магнитный схват 12 поднимается вместе с изделиями 41. Подъем происходит до тех пор, пока флажок 45 не перекроет датчик 23, после- чего ось 10, а следовательно, и отсекатель 9 под дейсгвием привода (не показан) поворачиваетсй на 90 по часовой стрелке, т-"ким образом отсекатель 9 оказывается под приподнятыми магнитным схватом 12 изделиями 41.

Включается таль 22, магнитный схват

12 опускается до тех пор, пока между отсекателем 9 и приподнятыми изделиями 41 зазор не уменьшится до 40 — 100 мм, а флажок 46 не перекроет датчик 24, затем на магнитный схват 12 поступают размагничивающие импульсы, в результате чего изделия

41 ложатся на отсекатель 9. После этого включается привод 4, передающий посредством цепей передачи 5 движение каретке

3, которая движется влево (фиг. 1) до тех пор, пока изделие 41, лежащее справа на отсекателе 9, не окажется в зеве губок 16 и 17. При дальнейшем движении изделие

4l надавливает на планку 31, что приводит к срабатыванию датчика 30 и остановке каретки 3. Дается команда на зажим схвата

7, губки 16 и 17 движутся друг к другу, пока флажок 49 не перекроет датчик 29, при этом положение между изделием 41 и обращенными к нему сторонами губок 16 и 7 образуется зазор в 3 — 5 мм.

Выпаданию изделия 41 из схвата ? при дальнейшей манипуляции припятствуют упоры 18 и 19. Кроме того, упоры 18 и 19 при сближении губок 16. и 17 отбрасывают соседние слева иделня 41, в результате чего в схвате 7 всегда ок@зываетсй одно изделие 41. После этого включается привод

4, каретка 3, начйнает двигаться вправо, пока флажок 42 не перекроет датчик 20, каретка 3 останавливается. В этом. голожении ось изделия 41, оказывается пол, роликом 38. Включается привод 8, схват T вместе с изделием 41 опускается; вниз, до тех пор, пока флажок 47 не перекроет датчик 25, после чего схват 7 останавливается, В этом положеяии изделие 41 должйо оказаться на ролике 38, ролик 39 зажимает изделие 41, губки i6 и 17 схвата 7 разжимаются до тех пор, йока флажок 48 не перекроет датчик 28. .рабатывает привод 4, каретка 3 движется вправо, пока флажок

42 не перекроет да чик 21, после чего он останавливается, схват 7 посредством привода 8 поднимается до тех пор, пока флажок

47 не перекроет датчик 26, после чего привод 8 останавливается. Включается ролик

38 и изделие 41 подается на следующую операцию.

После того как изделие 41, заведенное между роликами 38 и 39, будет подано на следующий технологический участок, ролик

39 отходит в исходное положение. Дальнейшая работа робота зависит от наличия изделий 41 на отсекателе 9, при их отсутствии все его элементы выводятся в исходное состояние и повторяется весь цикл, описанный выц:е. При наличии изделий 41 на отсекателе 9 повторяются манипуляции исполнительных органов робота, описанные после операции, кладки изделий 41 на отсекатель 9.

Для обеспечения подьема концов длин— номерных изделий 41 предназначен отклоняющий механизм магнитно"= схва-, а, состоящий из стрелы 3, оси . - дву., трос« ков 15. При опускании магии ного схвата

l2 его движение происходит по ду.е радиусом R»,,,a и дъем — i1,Î;ä: i" с .Р 1иусом определяемым длиной изделия и радиусом его изгиба. При больших значениях К, и R в пределах 3 — 5 м рассогласование оказывается незначительным. в результате чего надежность подъема резко возрастает.

Промышленнь:и робот, содержащий станину с направляющей, на которой установлена каретка с приводом с.. перемещения, и расположенную на каретк руку с основным схватом, имеющим заж,мные губки, отличающийся тем, "то, с елью расширения технологических возмож1:остей за счсг обеспечения работы с неориентиров нными изделиями большей длины, он снабжен дополнительным многосекционным магнитным схватом с приводом его вертикального перемещения, отклоняющим механизмом магнити схзата, вь;полне,"ны в виде стрел. . закрепленной на стернине . ерпендикулярно направляю цей каретки„ один конец которой через гибкие тяги cBB:- ан с магнит«ым схвагои,. отсекателем, установленным на ста ине с возможностью поворота в плоскости, параллельной плоскости перемещения каретки, датчиками положения отсекателя, схвата, каретки, и магнитного схвата, а также датчиками наличия изделия в основном схвате и в секциях дополнительного магнитного схвата, при этом основной схват снабжен упорами, каждый из которых расположен на соответствующей губке с возможностью поворота и подпружинен к неи.

14 14629

1414629

Составитель Ф. Майоров

Редактор А. Мотыль Техред И. Верес Koppe„rop г . ы1ароши

Заказ 3823/15 Тираж 908 Под:i,èñíoå

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Рауи ская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, i i. 1i,: ектная. 4