Измерительная машина

 

Изобретение относится к области машиностроения , в частности к робототехнике, используемой для автоматизации технологических онераций. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей за счет онределения зоны оптимального расположения объекта типа промышленный робот. Совместным перемещением элементов модели робота 17 и кареток 2, 3, 23 измерительной машины модель исполнительного органа 14 ориентируется в пространстве в требуемое положение, после чего модель робота 17 поворачивается относительно зафиксированного исполнительного органа 14 при минимальном и максимальном вы.четах руки модели робота 17. При этом закрепленный на модели робота графический элемент описывает на основании 1 две траектории, зона между которыми является зоной оптимальной установки робота. 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (50 4 В 25 1 11/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ.""СЕС "й .= ", "

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

И A BTGPCHGMV СВКДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4111197/25-08 (22) 07.09.86 (46) 07.08.88. Бюл. ¹ 29 (75) В. И. Игнаткин и П. М. Розов (53) 62-229.72 (088.8) (56) Измерительная машина «Мора». Проспект фирмы «Мора», ФРГ, 1981. (54) ИЗМЕРИТЕЛЬНАЯ МАШИНА (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к робототехнике, используемой для автоматизации технологических операций. Цель изобретения — расширение функциональных возможностей за счет определения зоны оптимального распо„„SU„„!(414627 Д 1 ложения объекта типа промышленный робот.

Совместным перемегцением элементов модели робота 1? и кареток 2, 3, 23 измерительной машины модель исполнительного органа

14 ориентируется в пространстве в требуемое положение, после чего модель робота ! 7 поворачивается относительно зафиксированного исполнительного органа 14 при минимальном и максимальном вылетах руки модели робота 17. При этом закрепленный на модели робота графический элемент описывает на основании 1 две траектории, зона между которыми является зоной оптимальной установки робота. 5 ил.

1414627

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, используемой для автоматизации технологических операций.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей за счет определения зоны оптимального расположения объекта типа промышленный робот.

На фиг. 1 показано предлагаемое устройство, общий вид; на фиг. 2 =- вид Л на фиг. 1; на фиг. 3 — - вид Б на фиг. 1; на фиг. 4 — разрез  — -В на фиг. 2; на фиг. 5 —— узел 1 на фиг. 4.

Устройство содержит основание 1, на котором смонтированы каретки 2 — 4 с возможностью взаимного перемещения в трех взаимно перпендикулярных направлениях.

На каретке 4 закреплен кронштейн 5, относительно которого кронштейн 6 имеет возможность.угловых перемещений в трех плоскостях, соответствующих плоскостям перемещений кареток 2--4. Кронштейн 6 шарнирно связан с кроштейнами 7 и 8. Кронштейн 8 соединен с кронштейном 5 осью 9.

Кронштейн 7 размещен на оси 10, закрепленной на кронштейне 8. Кронштейн 6 размещен на оси 11, закрепленной на кронштейн« 7. В кронштейне 6 выполнено отверстие

12, имеющее базовую точку !3. Модель исполнит«льного органа 14 робота, например сварочных клещей, закреплена в отверстии

12 так, что ее конец 15 совпадает с базовой точкой 13. Другой конец модели 14 закреплен па оси !6 последней степени свободы модели 7 роботы, при этом точка !8 кон«ц мод«ли 14 совпадает с точкой 19 пер«сеч nпя осей последней и предпоследней

c1encII«II свободы модели 17 робота. На основании 20 модели роботы в базовой точке

21 установлен графический элемент 22 с возм о жпостью вза им одействи я с основанием 1.

Устройство содержит также каретку 23, смонтированнуго ны наирывляюгцей 24 с возможностью углового перемещения относительно оси 25. Все степени свободы устройства имеloT указатели и механизмы отсчета перемещений отггосительпо базовой системы координат с фиксацией любого их положения. На плоскости основания 1 указаны траектории 26 и 27 графического элемента 22, а также заключенная между ними зона 28.

Устройство работает следующим образом.

По заданным координатам перемещением кареток 2 — 4 точка 13 ориентируется в пространстве и занимает положение точки сварки. Далее поворотом кронштейнов 6 — 8 модель !4 сварочных клешей ориентируется в пространстве относительно точки 13 сварки, после чего с помощью степеней свободы модели 17 робота устанавливается минимальное расстояние между проекцией точки 19 на плоскость основания 1 и базовой точкой

21 на основании модели 17 робота. Положения стеггеней свободы фиксируются, модель

17 робота поворачивается относительно неподвижной модели 14. При этом графический элемент 22 описывает на плоскости основания 1 траекторию 26. Затем с помощью степеней свободы модели 17 робота устанавливается максимальное расстояние между базовой точкой 21 и проекцией точки !9 на плоскость основания 1, после чего модель 17 робота поворачивается относительно зафиксированной модели 14 сварочных клешей. при этом графический элемент 22 описывает на плоскости основания 1 траекторию 27. 3о25 на 28 между траекториями 27 и 26 является зоной оптимальной установки промышленного робота.

Формула изобретекия

Измерительная машина, содержащая основание, последовательно смонтированные на нем с возможностью перемещения в трех взаимно перпендикулярных направлениях три каретки и г.ривод, отличающаяся тем. что, с целью расширения функциональных возможностей за счет определения зоны оптимального расположения объекта типа промышленный робот, она снабжена моделью промышленного робота. содержащей корпус и исполнительный орган, а третья каретка снабжена шарнирно связанной с ней направляющей, имеющей четвертую каретку, на которой смонтированы последовательно расположенные три кронштейна. связанные между собой и с этой каре гкой шарнирамп с взаимно перпендикулярными осями, при этом модель робота снабжена графическим элементом, размещенным на ее корпусе с возможностью взаимодействия с основанием а в одном из кронштейнов выполнен базоBblH элемент, с которым жестко связан ис50 полнительный орган модели робота.!

414627!

4 4627 (оставитель !О. В»с»аьч инский

1 <.t»> Л. <4<> t ы.>ь 1 < xpc.(И. Верее Корректор М. Шароши

3;> ë».t 38 > 3, 15 1 и раж 908 Г1однисное

h!1ИИПИ Госуяарствснн<>п> коки>тет» СССР но ле.>ав> изобретений и открытий ! !3035, Москва,, >К;!5, Р»уи>сная наб., д. 4>5

Проивнолствсн>п>-поаигр»фнче< к<к >Ip< >приятие, г. Ужгоро>>, угь Проектная, 4