Манипулятор

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

„„Я0„„1414628 А1 (д 4 В 25 J 1!/00, В 23 Q 7!04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H A BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4183526/31-08 (22) 19.01.87 (46) 07.08.88. Бюл. ¹ 29 (71) Фрунзенский политехнический институт (72) B. 3,. 3 аровских (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 655506, кл. В 23 (,) 7/04, 1976. (54) МАНИПУЛЯТОР

: (54) Изобретение относится к области автоматизации производственных процессов в машиностроении посредством манипуляционных механизмов и может быть использовано для связи друг с другом основных технологических средств. Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение производительности за счет применения централизованной кинематической цепи транспортирования и захвата объекта манипулирования. г(ля транспортирования объекта манипулирования управляемый тормоз 26 отключен, включены управляемые муфты 6, 7 и при вращении привода 3 вал 2, поворачиваясь, поворачивает жестко связанныс с ннм управляемыми муфтами 6, 7, полые валы 4, 5. В свою очередь рычаги !6, 15, образующие механическую руку, поворачивак тся на нужный угол. Для захвата объекта мапипулирования тормоз 26 вклк>чается, вал 2 фиксируется с основанием, муфты 6, 7 выключаются и привод 12, вращаясь, приводит в действие захваты. 2 нл.! 414628

Азоб(?ет(.н (с относится к авто яатн:>ацип

iIp05I3Boдс rt3etiHûx процесс<>н В;,i аш ИНОстроении посредством манипуляциош!Ых м"ха низмон и может быть использовано,(ля

СВHЗИ . Ц)УГ С ДPУГОМ ОСНОВНЫХ Тсх(IOЛОГИ— ческих средств.

Цель изОбр(>тсниЯ вЂ” унро!цс((ис КО!. < трукции и повышение производительности за

С ICÒ ПРИМЕНЕНИЯ li(.!ITP3.>IH30(33IIII05(Ki»i<. мати !Сской цени транспортирования и захвата объекта манипулирования.

1>(3 фиг. 1 показана конструкц!Гя ма(!ппуЛЯТО(?с(; HB фИГ. 2 — — ВИД <(На фИГ. .

Манипулятор состоит из основания 1 с закрепленным 113 нем с BO.(моя lи)ст»10 Bpa»i< HHH Ii(.ll I pcl lib(!»13! I)B.IOXI 2. ((Ослсдн И И

С 3513 I!(С 13blXOДНЫМ ПсlЛОЧ ДВИ! c(T . !H:), ?K< (1 ко ex(0;Ir!t;?OВаiiiiul o нсl Oci(013ak(i»t 1. 1,сti г ральный Вал 2 выполнен с Возможностt>lo

В 3akt(3I Oд< исте>НЯ с Ilo. f k>f û ВЯЛО.",I 4 1 1 3 Ва;1 ч 2 и o»0pcix смонтирован полый Вал 5. Вал 2 (!ОСp< ICТВОМ уll J)c! В.((Я(".. IÎH <3IV(j)TBI !> ВЗЗИ >107(сйств3ст с Ва.юм 4, который Вз,«v01cècòf33 ЕT С 1(сl, (031 () »ОС РСДСТВОМ 3> »1? сl Е(Л ЯС " 1 О и муфты 7. 1!ci !юлы., валах 4 !i 5 жегho заK pc f 1, l(lit>l 3 Х 0 I dT bl(. КО, I(. Ñ cl 8 И 9 СООТ B(1 <."ÃBC!!но. Вубчатос колесо 9 нгн!осрсдствснlfo, а зуб »атос Ko.(ceo 8 через промсжуто (нос:-ллс о 10 3;i»c!(Лены с зубчатым колесом 11.

11<к.лс ll(с cня:(аш? с Выходныч валом . Н)иI clT3 О М П ОД П! и П Н И К 0 13 О И 0 Н Оры 18 с(кдпщны с кронппейном 14, который

СМО(ГГП )Ofic!» (а цЕНтраЛЬНОМ ВаЛу 2 жЕСтко и с в(>зможн праще! Ия совмсст»0 с

Н И М, l ck B cl, 3 Х I I 5 т с(К ж <. З ;! P (» . l i> Ilk>I T 5l l l l

15 и 16 с:убкамп 17, 18 и 19, 20 lfd»p0т((во»ОЛО?l(x нх Kofl»clx. Гуоки 17, 18 и 19, 20 н»п(О, » l(i(»l C 1303310?(IIOCT»IO вз (им о 1с ЙС T 13 И 51,"., (< I c! „ i > !О l, У С Т 3 Н О В, I < Н Н О Й K 3 К В

3"!3, Ii )2 .I X ВЫ.kc! il» Oc НО В»01 О Тех »О. (ОГltч(СКОГОО 0:>0()$ ;(0 f33 i(fl 5I 2), ra K 1". (3 I!pile?I f10?I устройстве 24;!Счи 25 (рчообработки. Бал 2

k3!3(1fkxi0.(cè<.тБ3(T с Oc»OBclkiH< м 1 i(Pp(з 3>прсlвл)lсмый тормоз 26.

) >а ни((улятор раб«гает (лсдующим обР а.>O i1

В HСХОД(!О>! < OCTOHI»fH концы THI 15 H 16 с (уoKdxlll 17 и (8 с()язаны, а гуоки ФнкспР>> ют .(<..1 с(. Il 1, 13I>I (сl пни K) 13 lloaH»и ю 33.(13с(та кол са 11 выла ill основного т<хнол<н.нческого обору10Baf! II5I 23. При этом ко!И(ы тяг 15 и 16 с Г3бкачи 9 и 20 рс!з!3(д llk>I и

1(.f 3;!ь 21 OCT 1 1CSi IIB и(?И(. 4IIIO!>I 3 CTpOIICTH< .

24 печи -c5 1 срх(ООбрс(б<> r f Я ем Ыс Xl >(f> Г Ы 6 li . >сl 31 f(li?Tf>I, 3 уil pci иляемый тормоз 26 разомкнут. Врап(с »((ем двн Гс(т\>л Я 8 Ос ч (ц<. ОГBЛ Я(>тс >1 ((РОБО()О! н с!

У I O. I 1 80 В 3 Л 3 2 Hi )К Е С Т КО C k3 H !3 с. (3 H f-,(Х С Н И М

IIOCpC 1CTI30!f i(3, ф l 6 H 7 IIO 1 >!X DB 1013 4 H 0, закпенлснных на тягах 15 и 16.

Совместно с валом 2 и тягами 15, 6 вращается кинематическая цепь: колеса 8-- 10-колесо 11 - - двигатель 12 -- кронштейн 14. (1 3 I oAI c f>> чае (>t 0KH 1 7 H l 8 c., !BTa.iblo 2 перемещаются от узла 22 к устройству 24, 3 губки 19 и 20 совершают холостой ход в ооратном 1 аправлении. Далее производится замыкание тормоза 26. в результате чего

uciirpa;tb»k>iH вал 2 жестко фиксируется относительно основания 1, и размыкание муфт

6 и 7, что обеспечивает кинематическую сво()о. (у I33,1axf 4 и 5. Работой двигателя !2 обес1!счивастся вра(цение колpca 11. которое

ticiiocpc.kcтпснно и (ерез зубчатое колесо !О зацеплено с колесами 8 и 9 полы:< валов 4 и 5. При этом жестко связан»»!(. с f33?13(>IH 4 и 5 THrH 15,> H 16 Вращак>тся относительно центра;!ьного вала 2 в проти20

Воположные стороны таким образом, то I убки 17 и 18 расхОдятся, ОсВОООждая >сТ3.1k>

21, и губки !9 и 20 сводятся друг к другу. зажимая деталь 21, выданную узлом 22 обо(?у u)BalfiiH 23 в тсчен!Зе технологической ffay— зы. Деталь 21, освобожденная губками 7 и 18, остается на устройстве 24 печи 25 и

13 1130. 1ÈÒÑ51 ИЗ ЗОНЫ KOHTdKT3 С Гмбками. Далее цикл (к>вторяется.

Фор.><у,га изобретения

>Чанипул5!т

ПРИН(>ДЫ, OTËècfàÞèjèéñß тЕМ, ЧтО, С ЦСЛЬЮ упрощ(ния к<>нструкцпи и повышения производительности за счет применс!Гня центра 1 1130Bd»i(0 H кинем атичсской цспн Гра и< нортпрования и захвата 001>скта xldtlипу-!

Нрования, оп снабжен зубчатой перед(!че!(, управлясмыч тормозом, механической рукой. выпилf cн!к>й в виде рычагов, шарllпрн0 связанных между собой и с ос!Н>ванисм, ((ентральным валом, установленным в !flay(if!p

j)k>li!3ГОВ И СООСНЫМИ ЕМУ (ВУХ!Я ПО, »>l. IH Bc, ic! XI Н, ci re! Кж(>, I I33 М Я СООСН Ь!. I Н X» (? а !3 (ЯЕ ым и 313 фтами, по 1>> х(3 фты KO ГО!! I.lx ?K(. стко

j)c1CIIO,ЮжСНЫ Нà COOTВСтстВУЮЩИХ ПОЛЫХ

B3;lclX И ЦЕНтРаЛЬНОМ ВаЛУ, ПРИ K× ЦЕНтРВЛЬный вал кинематически связан с первым:!риводом через управляемый тормоз, уста»о;3ленный на <>сновании сООсн0 центральному

Всl. 1 >, а ila ПОЛЫХ (33Л3 Х ?KC СТКО X (T3 НОВ. I(. I I»i зубчатые колеса указанной передачи, од о нз которых непосредствсш(о, а другое через промежуточш>е зуб(атос колесо связа:(ь< с Вторым приводом, жестко установленным

»c! If(НтРЗЛ»НОМ ВаЛУ.

1414628

Составитель А. Уваров

Р< дактор А. Мотыль Техред И. Верее Корректор J3. !з1 тн:i

За к аз 3823!15 Тираж 908 Подписи к

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретении и огкрытий !!3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раугпская наб., л. 4 5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. П!н скгная. 4