Схват робота

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к роботам и манипуляторам , предназначенным для обслуживания различных технологических процессов. Цель изобретения - создание охвата с приводом, обеспечивающим безударность зажима, т.е. плавность работы схвата, наряду с повышенным быстродействием и при снижении энергопотребления. Устройство содержит основание 1, в направляющих которого размещены неподвижна губка 2 и подвижная губка 3. Охват снабжен 4f 3 / подвижной инерционной массой 5, взаимодействующей с подвижной губкой 3 через упругий элемент 6, установленный с одной стороны от этой массы 5. С другой стороны от массы 5 расположен дополнительный упругий элемент 7. Подвижная инерционная масса 5 . снабжена механизмом фиксации ее край них положений, вьтолненным в виде защелок 9 и 10 на массе 5 и взаимодействующих с ответными защелками , 1 и 12, Перед началом работы взводится механизм привода схвата посредством перемещения инерционной массы 5 до срабатьгаания защелки 10 с защелкой 12. Деталь 4 располагается между губками схвата 2 и 3. Освобождается подвижная масса 5, которая под действием силы сжатия пружины 7 начинает двигаться. Подвижная губка 3 упирается в деталь 4 и останавливается, а подвижная масса 5 продолжает движение , сжимая пружину 6 до срабатывания защелок 9 к 13, Постоянство усилия зажима деталей различного диаметра обеспечивается наличием гребенчатой защелки 13. 3 з.п. ф-лы, 1 ил. 5 7 в L -- / -L i СЛ ГС

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУВЛИН

„.,SU„„1425080

t5D 4, В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ и A ВТОРИЧНОМ .К ОБИДЕ ГЕПЬОТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4022213/25-08 (22) 12.02.86 (46) 23.09.88, Бюл. В 35 (71) Московское станкостроительное производственное объединение "Красный пролетарий" и Институт машиноведения им. акад. A.А.Благонравова (72) Т.С.Акинфиев, В.И.Бабицкий, Ю.Д, Клименко, Н. В. Крюков, Ю.И. Кириллов и Ю.А.Королев (53) 62-229.72(088,8) (56) Авторское. свидетельство СССР

Р 841909, кл. В 23 Q 7/04, 1979. (54) (57) Изобретение относится к иашиностроению, а именно к роботам и манипуляторам, предназначенным для обслуживания различных технологических процессов. Цель изобретения — создание схвата с приводом, обеспечивающим безударность зажима, т. е. плавность работы схвата, наряду с повышенным быстродействием и при снижении энергопотребления. Устройство содержит основание 1, в направляющих которого размещены неподвижная губка 2 и подвижная губка 3. Схват снабжен подвижной инерционной массой 5, взаимодействующей с подвижной губкой 3 через упругий элемент 6, установленный с одной стороны от этой массы 5.

С другой стороны î- массы 5 расположен дополнительный упругий элемент

7. Подвижная инерционная масса 5 снабжена механизмом фиксации ее крайних положений, выполненным. в виде защелок 9 и 10 на массе 5 и взаимо" действующих с ответными защелками 11 и 12. Перед началом работы взводится механизм привода схвата посрецством перемещения инерционной массы 5 до срабатывания защелки 10 с защелкой

12. Деталь 4 располагается между губ- с

Ф ками схвата 2 и 3. Освобождается подвижная масса 5, которая под действием силы сжатия пружины 7 начинает двигаться. Подвижная губка 3 упирает" С ся в деталь 4 и останавливается, а подвижная масса 5 продолжает движение, сжимая пружину 6 до срабатывания защелок 9 и 13. Постоянство усилия зажима деталей различного диаметра обеспечивается наличием гребенчатой защелки 13. 3 з.п. ф-лы, 1 ил.

Составитель А.Черньппов

Техред Л.Олийнык Корректор Л.Пилипенко

Редактор В.Бугренкова

Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 4? 27/17

Производственно-голиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 з 1425080 4 и плавный захват (и зажим) деталей и снабжена механизмом ее фиксации на различного диаметра с постоянным уси- ос":овании. лием при минимальном расходе энергии. 2. Схват по п. 1, о т л и ч а юВ

: и и с я тем,. что механизм фиксации ф о р м у л а и з о б р е т е н и я .;,движной инерционной массы выполнен в z::iäå защелок, установленных на под1. Схват робота, содержащий осно- вижной мас:..е. а ответные части на ванне, зажимные губки, по меньшей .танина — с возможностью фиксации мере одна из которых выполнена под-,1„ и:;ерцион гл: массы в крайних положевижной и снабжена приводом ее переме- ниях. щения, включающим упругий элемент, 3. Схзат по пп. 1 и 2, о т л иотличающийся тем„ что, ч а ю щ и и .: я тем,о что, с целью целью повьппения быстродействия и обеспечен пя т-остоянства усилия зажиплавности работы схвата наряду с одно-15 ма деталей разного диаметра, защелвременным снижением энергозатрат,при- -.:и выполнены гребенчатьпя. вод перемещения снабжен подвижной инерционной массой и дополнительным 4, Схват по и ° 1 о т л и