Вакуумный схват манипулятора

 

) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкциях схватов манипуляторов , а также в качестве ноги шагающего робота. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей . Для этого на основном поршне 4 основного пневмоцилиндра 3 установлена крышка 5 со штоком. В основном поршне 4 выполнен дополнительный пневмоцилиндр с подпружиненным дополнительным поршнем 18 со штоком 19. Шток 19 соединен с центральной частью мембраны 14. При подаче давления в полость 6 воздух частично стравливается в атмосферу через каналы 12,13 и дроссель 11. Основной поршень 4, сжимая пружину 1-7, движется вниз до касания детали мембраной 14. Канал 13 перекрывается. Давление в штоковой полости 24 повьшгается. Дополнительный поршень 18 поднимается, сжимая пружину 27. Шток 19 оттягивает мембрану 14. Между деталью и мембраной 14 создается разрежение. Деталь захватывается и переносится рукой манипулятора , t ил. с

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (119) (11) (5o 4 В 25 1 15/06, 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOIVIY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4120207/31-08 (22) 17.09.86 (46) 07.09.88,Бюл, Р 33 (71) Институт проблем механики АН СССР .(72) А; В.Абаринов, В.Б.Вешников, В.Г.Градецкий и Ф.В.Зиновьев (53) 621-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 1161378, кл. В 25 J 15/06, 1985. (54) ВАКУУМНЫИ СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкциях схватов манипуляторов, а также в качестве ноги шагающего робота. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей. Для этого на основном поршне 4 основного пневмоцилиндра 3 установлена крышка 5 со штоком. В основном поршне 4 выполнен дополнительный

9 пневмоцилиндр с подпружиненным дополнительным поршнем 18 со штоком 19.

Шток 19 соединен с центральной частью мембраны 14. При подаче давления в полость 6 воздух частично стравливается в атмосферу через каналы 12,13 и дроссель 11. Основной поршень 4, сжимая пружину 17, движется вниз до касания детали мембраной 14. Канал 13 перекрывается. Давление в штоковой полости 24 повышается.. Дополнительный поршень 18 поднимается, сжимая пружину 27. Шток 19 оттягивает мембрану 14. Между деталью и мембраной

14 создается разрежение. Деталь захватывается и переносится рукой манипулятора. 1. ил.

1421533

Изобретение относится к машиностроению H может быть использовано в конструкциях схватов манипуляторов, работающих в составе робототехничес5 ких комплексов, а также в качестве ноги шагающего робота..

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей.

На чертеже изображен вакуумный схват манипулятора, разрез °

Схват содержит корпус 1 с отверстиями 2, при помощи которых он крепится к руке манипулятора. Корпус 1 жестко закреплен на корпусе основного 15 пневмоцилиндра 3. На основном поршне

4 жестко закреплена крышка 5 со штоком. Штоковая полость 6 пневмоцилиндра 3 соединена каналом 7, распределителем 8, перепускным клапаном 9 с 20 источником 10 сжатого воздуха, и дросселем 11, каналами 12 и 13 — с атмосферой, Канал 13 выходит на рабочий торец основного поршня 4, на котором закреплена вакуумная присоска, выполненная в виде мембраны 14. Полость 15 основного пневмоцилиндра 3 соединена с атмосферой отверстием 16, Поршень 4 подпружинен относительно корпуса пневмоцилиндра 3 пружиной 17 и в нем выполнен дополнительный пневмоцилиндр с дополнительным поршнем 18 со штоком 19 и упором 20. Шток 19 при помощи трубки 21 жестко соединен с центральной частью мембраны 14. 35

Мембрана 14 может иметь начальный прогиб в сторону детали для более надежного открепления детали от мембраны. Полость 22 соединена каналом

23 с атмосферой. Штоковая полость 24 40 дополнительного пневмоцилиндра соединена с каналами 12 и 13, а поршневая полость 25 соединена каналом 26 с атмосферой. Дополнительный поршень 18 подпружинен относительно крышки 5 пружиной 27.

Вакуумный схват работает следующим образом.

Схват устанавливают над деталью.

При подаче сжатого воздуха в штоковую полость 6 он частично стравливается в атмосферу через каналы 12 и 13, однако из-за наличия дросселя 11 основной поршень 4, преодолевая сопротивление пружины 17, начинает движение вниз к детали. При касании детали мембраной 14 канал 13 перекрывается, за счет чего возрастает давление в штоковой полости 24. Дополнительный поршень 18 начинает движение вверх, пружина 27 сжимается, а шток 19 оттягивает мембрану 14, в результате создается разрежение между деталью и мембраной. Деталь захватывается и переносится рукой манипулятора на разгрузочную позицию. Штоковая полость

6 подключается распределителем 8 к атмосфере, при этом основной поршень

4 и дополнительный поршень 18 под действием пружин 17 и 27 устанавливаются в исходное положение и деталь отделяется от схвата, Далее цикл повторяется.

Конструкция схвата позволяет надежно захватывать детали при наличии ошибки позиционирования, так как захват детали осуществляется автоматически при касании мембраны 14 захватываемой детали. Это свойство позволяет использовать схват в качестве ноги шагающего робота, например, при его движении по вертикальной поверхности, Формула и з о б р е т е н и я

Вакуумный схват манипулятора, содержащий корпус, выполненный в виде основного пневмоцилиндра, в котором установлен подпружиненный основной поршень,на рабочем торце которого установлена вакуумная присоска,при этом бдна из полостей основного пневмоцилиндра подключена к источнику сжатого воздуха, а в основном поршне выполнен дополнительный пневмоцилиндр с подпружиненным дополнительным поршнем, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, дополнительный поршень снабжен штоком, а основной поршень снабжен крышкой с соответствующим штоком, жестко закрепленной на его торце, противоположном рабочему, при этом в последнем штоке выполнен канал, соединяющий поршневую полость дополнительного пневмоцилиндра с атмосферой, а дополнительный поршень подпружинен относительно крышки,, причем на рабочем торце основного поршня выполнена проточка, полость которой соединена каналом с атмосферой,. а вакуумная присоска выполнена в виде мембраны, центральная часть которой жестко соединена со штоком дополнительного поршня, при этом штоковая

Составитель С,Грибов

Редактор Е.Папп Техред М.Моргентал

Корректор М.Шароши

Заказ 4371/14 Тираж 908

Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород ул. Проектная, 4

3 1421533

4 полость дополнительного пневмоцилинд- линдра, а каналом, выходящим на рабора подключена каналом с дросселем к чий торец основного поршня, соединена штоковой полости основного пневмоци- с атмосферой.