Манипулятор

 

Изобретение относится к области машиностроения , конкретно к манипулятора. или промышленным робота.м для механизации технологических процессов, содержащих но.аъемно-транспортные операции подачи деталей в зону сварки. Целью изобретения является повышение надежности за счет блокировки зажимных губок в рабочем положении . Механическая рука 3 выполнена в виде привода линейного перемещения, корпус которого закреплен на каретке. На механической руке 3 установлен схват 5 с зажимными губками 6, взаимодействующими с основным 7 и дополнительным 8 упругими захватами, например пружинами, посредством ползуна 9, имеющего буртик, и фиксатора положений 10 зажимных губок. В корпусе 17 схвата 5 выполнены пазы 18 и 19. В пазу 18 установлен шток 20 привода линейного перемещения, посредством которого схват 5 установлен на механической руке 3, а в пазу 19 установлена штанга 21. Другой конец штанги 21 установлен в направляющей втулке 22, жестко закрепленной на колонне 2. 4 ил. 5

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51 4 В 25 1 11/00

"„. с .1

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHQMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ г

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ Ы ОТКРЫТИЙ (21) 4138808/25-08 (22) 16. 10.86 (46) 15.10.88. Бюл. ¹ 38 (71) Специальное проектно-конструкторское и технологическое бюро электротермического оборудования Бакинского производственного объединения «Азерэлектротерм» (72) В. И. Купцов, В. В. Колодин и Г. В. Коваленко (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1016155, кл. В 25 1 1!/00, 1981. (54) МАНИПУ ЛЯТОР (57) Изобретение относится к области машиностроения, конкретно к манипуляторам или промышленным роботам для механизации технологических процессов, содержащих подъемно-транспортныс операции подачи деталей в зону сварки. Целью изобретения

„„SU„„1430257 А 1 является повышение надежности за счет блокировки зажимных губок в рабочем положении. Механическая рука 3 выполнена в виде привода линейного перемещения, корпус которого закреплен на каретке. На механической руке 3 установлен схват 5 с зажимными губками 6, взаимодействующими с основным 7 и дополнительным 8 упругими захватами, например пружинами, посредством ползуна 9, имеющего буртик, и фиксатора положений 10 зажимных губок. В корпусе 17 схвата 5 выполнены пазы 18 и 19. В пазу 18 установлен шток 20 привода линейного перемещения, посредством которого схват 5 установлен на механической руке 3, а в пазу 19 установлена штанга 21. Другой конец штанги 21 установлен в направляющей втулке 22, жестко закрепленной на колонне 2. ®

4 ил, 1430257

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам или промышленным роботам для механизации технологических процессов, содержащих подьемно-транспортные операции, подачу деталей в зону сварки и т. д.

Целью изобретения является повышение надежности за счет блокировки зажимных губок в рабочем положении.

На фиг. 1 изображен манипулятор, вид сбоку; на фиг. 2 — схема взаимодействия зубцов элементов фиксатора положений в положении при открытых зажимных губках; на фиг. 3 — то же, в промежуточном положении зажимных губок; на фиг. 4 — то же, в положении при закрытых зажимных губках.

Манипулятор состоит из основания 1, на котором установлена колонна 2. Колонна 2 может быть поворотной или иметь привод для возвратно-поступательного перемещения, либо может быть неподвижной. На колонне 2 установлена каретка с механической рукой 3, каретка перемещается по колонне 2 вверх и вниз при помощи привода линейного перемещения каретки, выполненного в виде пневмоцилиндра 4. Механическая рука 3 выполнена в виде привода линейного перемещения, корпус которого закреплен на каретке. На механической руке 3 установлен схват 5 с зажимными губками 6, взаимодействующими с основным 7 и дополнительным 8 упругими элементами, например пружинами, посредством ползуна 9, имеющего буртик, и фиксатора положений

10 зажимных губок. Фиксатор положений 10 состоит из втулки 11 с прорезями 12 (на фиг. 2 — 4 прорези 12 показаны пунктирными линиями), толкателя 13 с зубцами 14 и кулачка 15 с зубцами 16. В корпусе 17 схвата 5 выполнены пазы 18 и 19. В пазу 18 установлен шток 20 привода линейного перемещения, посредством которого схват 5 установлен на механической руке 3, а в пазу 19 установлена штанга 21. Другой конец штанги 21 установлен в направляющей втулке 22, жестко закрепленной на колонне 2. Для регулирования точности хода схвата 5 относительно механической руки 3 служит винт 23.

Манипулятор работает следующим образом.

В начальном цикле работы схват 5 манипулятора устанавливается над деталью, предназначенной для захватывания со стола питателя (не показан) и транспортирования на позицию сборки и сварки с другой деталью. Пневмоцилиндр 4 начинает перемещать механическую руку 3 вниз по колонне 2. .Схват 5 с раскрытыми зажимными губками 6 также опускается к детали. Когда штанга 21 упрется в верхнюю часть паза 19, движение схвата 5 вниз прекращается, а механическая рука 3 продолжает движение вниз. При этом зажимные губки 6 в открытом положении находятся над деталью. При дальнейшем движении вниз механической руки 3 шток 20

55 начинает нажимать на толкатель 13, который, двигаясь вниз, опускает кулачок 15. Ход механической руки 3 выбирается таким, чтобы зубцы 14 толкателя 13 полностью вывели зубцы 16 кулачка 15 из глубоких прорезей 12, выполненных на втулке 11. В этот момент зубцы 16, выполненные со скосами, скользят по зубцам 14 вправо, кулачок 15 несколько . подается вверх и проворачивается вправо (фиг. 3). Толкатель 13 провернуться не может, так как соединен с втулкой 11 направляющей шпонкой (не показана). В процессе движения кулачка 15 вниз, он через основной упругий элемент 8 (более сильную пружину) действует на ползун 9, который, спускаясь, поворачивает зажимные губки 6 и зажимает ими деталь.

В следующем цикле работы манипулятора пневмоцилиндр 4 начинает поднимать механическую руку 3. При этом шток 20 начинает также подниматься и после того, как шток 20 упрется в верхнюю часть паза 18, начинает подниматься весь схват 5 с зажатой деталью.

Крайнему верхнему положению механической руки 3 и схвата 5 соответствует фиг. 1.

Когда шток 20 начинает подниматься, основной упругий элемент (пружина) 8 выталкивает вверх кулачок 15 и толкатель 13. При этом зубцы 16 попадают в мелкие прорези 12, кулачок 15 еще несколько подается вверх, проворачивается вправо и фиксируется в новом положении (в мелких прорезях 12).

Основной упругий элемент (пружина) 7 несколько слабнет, однако силы дополнительного упругого элемента (Me«ee сильной пружины) 7 егце недостаточны, чтобы сжать пружину 8 и вытолкнуть вверх ползун 9, раскрыть зажимные губки 6.

После подъема механической руки 3 со схватом 5 и зажатой деталью манипулятор выполняет необходимые операции по ориентированию детали на позиции сборки и сварки: поворот механической руки вокруг оси колонны; перемещение схвата 5 с деталью вперед или назад от привода линейного перемещения механической руки 3.

Когда схват 5 с деталью установится над позицией сборки и сварки этой детали с другой деталью, пневмоцилиндр 4 начинает опускать механическую руку 3 вниз. После того как штанга 21 упрется в верхнюю часть паза 19, схват 5 прекратит движение вниз, а деталь установится на поверхности другой детали. Образованная таким образом сборка готова к сварке. Механическая рука 3 продолжает движение вниз, шток 20 начинает перемещать вниз толкатель 13 и кулачок 15, сжимая основной упругий элемент (пружину) 8. Кулачок 15 выходит из мелких прорезей 12 втулки 11, при помощи зубцов 16 скользит и проворачивается вправо по зубцам 14 толкателя.

Когда кулачок 15 выйдет из мелких прорезей 12, движение вниз механической руки 3

143025?

12

1б 1

Составитель И. Бакулина

Редактор Н. Горват Техред И. Верес Корректор Л. Обручар

Заказ 5184/16 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4, 5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

3 прекращается. Когда процесс сварки деталей закончен, пневмоцилиндр 4 начинает поднимать механическую руку 3, при этом шток 20 также начинает движение вверх.

Основной упругий элемент (пружина) 8 вслед за ним выталкивает вверх кулачок 15 и толкатель 13, при этом зубцы 16 кулачка 15 попадают в глубокие прорези 12 втулки 11.

Основной упругий элемент (пружина) 8 раз-! жимается на максимальную длину и слабнет.

Дополнительный упругий элемент (пружина) 7 начинает сжимать основной упругий элемент (пружину) 8 до тех пор, пока их силы не уравновесятся. При этом дополнительный упругий элемент (пружина) 7 выталкивает ползун 9 вверх, зажимные губки 6 раскрываются и освобождаются от детали. Когда шток 20 упрется в верхнюю часть паза 18, схват 5 начинает движение вверх вместе с механической рукой 3 до крайнего верхнего положения. При этом зажимные губки 6 схвата 5 открытые, т. е. 20 готовы к новому циклу работы манипулятора, Фор,мула изобретения

Манипулятор, содержащий основание, имеющее колонну, каретку с механической рукой, установленную на колонне, привод

ЛИНЕЙНОГО ПЕрЕМЕщЕН1гя КарЕтКИ, СХВат, раЗмещенный на механической руке, имеющий зажимные губки, шарнирно установленные на ползуне, размещенном в корпусе схвата, и основной упругий элемент, от гинающийся тем, что, с целью. повышения надежности за счет блокировки зажимных губок в рабочем положении, он снабжен направляющей втулкой, жестко связанной с колонной, и штангой, установленной в направляющей втулке, причем механическая рука выполнена в виде привода линейного перемещения, корпус которого закреплен на каретке, а схват снабжен фиксатором положений зажимных губок и дополнительным упругим элементом, в корпусе схвата выполнены пазы под штангу и шток привода линейного перемещения соответственно, при этом на ползуне выполнен буртик, кроме того, основной упругий элемент установлен на ползуне между буртиком и корпусом схвата, а дополнительный упругий элемент установлен на ползуне между буртиком и фиксатором положений зажимных губок, установленным с возможностью взаимодействия со штоком привода линейного перемещения схвата.