Устройство автоматического контроля положения платформы подъемно-транспортной машины

 

Изобретение относится к горной пром-сти и позволяет новысить точность контроля и быстродействия работы устр-ва. Для этого устр-во снабжено блоком управления (БУ) 14, механизмами 15 подъема опор платформы , блоком 17 контроля нагрузки опор и блоком 16 определения нагруженности опор. Блок 16 подключен к первому входу блока 17, выход которого соединен с первым входом БУ 14. К второму и третьему входам БУ 14 подключены соответственно блок 12 задания положения платформы и блок сравнения (БС) 13. К входу ЪС 13 подключены блоки измерения угла наклона I I платформы в двух ортогональных плоскостях и задания 12 положения платформы. Выход БС 13 соединен с вторым входом блока 17. При изменении угла наклона платформы БС 13 выдает сигнал рассогласования на выработку команд «Вперед. «Назад, «Влево, «Вправо. Блок 16 служит для определения «висячей опоры, а блок 17 - для блокировки выдвижения опор после установки платформы в заданное положение и нагружения всех опор. Сигналы о высоте и наклоне платформы и нагруженности опор поступают на БУ 14. Последний м. б. выполнен программным или на базе жесткой логики и служит для обработки этих сигналов и выработки управляющих сигналов на механизмы 15 подъема для выдвижения опор платформы . 2 3. п. ф-лы, 4 ил. с (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А1

„„SU„„1430476 (5D 4 Е 02 Р 9 20

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4197863/22-03 (22) 04.01.87 (46) 15.10.88. Бюл. № 38 (71) Московское научно-производственное объединение по строительному и дорожному машиностроению «ВНИИстройдормаш» (72) Д. М. Маш (53) 621.878:62-52 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 510072, кл. G 01 С 9/02, 1971.

Авторское свидетельство СССР № 518988, кл. E 02 F 9/20, 1972. (54) УСТРОЙСТВО АВТОМАТИЧЕСКОГО

КОНТРОЛЯ ПОЛОЖЕНИЯ ПЛАТФОРМЫ

ПОДЪЕМНО-ТРАНСПОРТНОЙ МАШИНЫ (57) Изобретение относится к горной иром-сти и позволяет повысить точность контроля и быстродействия работы устр-ва. Для этого устр-во снабжено блоком управления (БУ) 14, механизмами 15 подъема опор платформы, блоком 17 контроля нагрузки опор и блоком 16 определения нагруженности опор.

Блок 16 подключен к первому входу блока 17, выход которого соединен с первым входом БУ 14. К B1орому и третьему входам

БУ 14 подключены соответственно блок 12 задания положения платформы и блок сравнения (БС) 13. К входу БС 13 подключены блоки измерения угла наклона 11 платформы в двух ортогональных плоскостях и задания 12 положения платформы. Выход БС 13 соединен с вторым входом блока 17. При изменении угла наклона платформы БС 13 выдает сигнал рассогласования на выработку команд «Вперед», «Назад», «Влево», «Вправо». Блок 6 служит для определения

«висячей» опоры, а блок 17 — — для блокировки выдвижения опор после установки платформы в заданное положение и нагружения всеx опор. Сигналы о высоте и наклоне платформы и нагруженности опор поступают на БУ 14. Последний м. о. выполнен программным или на базе жесткой логики и служит для обработки этих сигналов и выработки управляющих сигналов на механизмы

15 подъема для выдвижения опор платформы. 2 з. п. ф-.1ы, 4 ил.

1430476

Изобретение относится к горной промышленности и подъемно-транспортному оборудованию, преимугцественно к самоходным кранам, у которых платформа перед началом работы должна быть установлена в определенное положение по отношению к гори5 зонту при помощи выносных опор с переменной высотой выдвижения.

Целью изобретения является повышение точности контроля и быстродействия работы устройства. 1О

На фиг. 1 изображена платформа подьемно-транспортной машины, угол наклона которой устанавливается автоматически; на фиг. 2 — блок-схема устройства; на фиг. 3— функциональная схема блока управления механизма подъема опор; на фиг. 4 — функ15 циональная схема блока контроля нагрузки опор.

Устройство контролирует положение платформы 1, на которой располагается поворотная часть 2 со стрелой 3. Платформа 20 поддерживается опорами 4 — 7, на ней располагается датчик 8 положения платформы 1 по ортогональным осям 9 и 10.

Данное устройство содержит блок 11 измерения угла наклона платформы в двух ортогональных плоскостях, блок 12 задания 2 положения платформы, блок 13 сравнения (для сравнения заданных и фактических параметров установки платформы), блок 14 управления механизмами 15 подъема опор платформы, блок 16 определения нагруженности опор и блок 17 контроля нагрузки опор. В качестве блока 1 могут быть ис пользованы любые измерители угла наклона с пропорциональным аналоговым или цифровым выходным сигналом. Для обеспечения правильности функционирования устройства ортогональные плоскости, в которых измеряется угол наклона, должны быть «привязаны» к осям платформы (продольной и поперечной). Точность этой «привязки» несущественна, так как устройство обеспечивает установку платформы по отсутствию откло- 40 нения (нулевой метод).

Блок 12 включает в себя задатчики углового положения платформы в обеих плоскостях также с пропорциональным сигналом и задатчик высоты подъема платформы, например, в виде концевого выключателя или программно-временного устройства, отключающих выдвижение наиболее высоко расположенной опоры; последняя в свою очередь однозначно определяется фактическим углом наклона платформы и противоположна проекции вектора угла наклона платформы. Блок 13 сравнения, например, в виде группы пороговых устройств служит для сравнения сигналов фактического и заданного углов наклона и выдачи при наличии рассогласования сигналов «Вперед», «Назад», «Влево», «Вправо».

Блок 14 содержит логические элементы, которые могут выполняться как программным, так и на базе жесткой логики, и служит для обработки сигналов о высоте и наклоне платформы и нагруженности ее опор.

Механизмы 15 подъема служат для выдвижения опор платформы (например, созданием давления в гидравлических опорах).

Блок 16 определения нагруженности опор служит для определения «висячей» опоры и может содержать, например, датчики (сигнализаторы) давления в опорах для непосредственного определения нагруженности (у «висячей» опоры давление на низком уровне) или датчик положения в плане поворотной части 2 для косвенного определения нагруженности (у выровненной платформы

<висячая» опора располагается симметрично известному смещению центра тяжести поворотной части относительно оси вращения).

Блок 17 контроля нагрузки опор служит для блокировки выдвижения опор йосле установки платформы в заданное положение и нагружения всех опор.

Блок 14 включает в себя четыре элемента ИЛИ 18 — 21, триггер 22, четыре элемента И 23 — 26 и четыре элемента ИЛИ 27 ЗО.

Четыре элемента ИЛИ 18 — 21, включенные в цепи управления соответствующими ofloрами так, что, например, «левая передняя» опора 4 (фиг. 1) получит сигнал на выдвижение в случае поступления с блока !3 сравнения сигналов «Вперед» и «Влево» и т. д. Выходы элементов ИЛИ вместе с выходом триггера 22 подключены к входам четырех элементов И 23 — 26, которые обеспечивают включение механизмов !5 соответствующих опор при наличии сигналов «1» элементов ИЛИ и сигнала «!» от триггера 22.

Кроме того, после установки платформы каждая опора получает сигнал на выдвижение, если она разгружена, для чего на входы элементов ИЛИ 27, 28, 29 или 30 подаются сигналы с блока 17 контроля нагрузки опор.

Блок 17 контроля нагрузки опор содержит последовательно соединенные элемент

ИЛИ 31 и элемент HE 32 и четыре элемента И 33 — 36. Выход элемента HE 32 подключен к первым входам четырех элементов И 33 — 36, выходы которых и элемента НЕ 32 являются выходами блока контроля нагрузки, который в свою очередь соединен с первым входом блока 14, вторые входы элементов И 33 — 36 являются первым входом блока 17 и служат для соединения с блоком 16, а вход элемента ИЛИ 31 является вторым входом блока 7 и подключен к выходу блока 3.

Устройство работает следующим образом.

По сигналу оператора, вызывающему появление сигнала «1» от блока 12, на входах элементов ИЛИ 27 — 30 блока 14 начинается одновременное выдвижение всех опор, независимо от состояния других входов элементов ИЛИ 27 — 30. Сигналы на входах этих элементов, поступающие от элементов И 23—

26, зависят от у лов наклона платформы в

1430476

Формула изобретения

3 конкретный момент, а сигналы, поступающие от блока 17, имеют уровень «О» (при невыравненной платформе на входах и выходе элемента ИЛИ 31 (фиг. 4) всегда имеют место сигналы «1», на выходе элемента НЕ

32 — сигнал «О» и, следовательно, на входах и выходах элементов И 33 — 36 сигнал «О»).

При достижении платформой заданной высоты сигнал блока 12 исчезает, тогда как платформа из-за рельефа местности и различной скорости выдвижения опор имеет, например, наклон в сторону, обозначенную вектором ОМ (фиг. 1., наиболее высокое положение опоры 7), сигналы датчика 8 и блока 11 соответственно и сигналы блока 12 задания (для упрощения описания примем заданное положение платформы горизонтальным) образуют сигналы «1» на выходах «Вперед» и «Вправо» блока !3 сравнения и сигналы

«О» на выходах «Назад» и «Влево» этого блока, которые передаются на вход блока 14.

В результате, по меньшей мере, на одном из входов элементов ИЛИ 18, 19, 20 появятся сигналы «.1», тогда как на входах элемента ИЛИ 21, управляемых от блока 13, будут иметь место сигналы «О».

В результате на входах элемента И 26 и соответственно ИЛИ 30 будут иметь место сигналы «О» и выдвижение опоры 7 прекратится.

С выходов элементов ИЛИ 18, 19 и 20 сигналы «1» поступают на входы элементов

И 23, 24, 25, на другие входы которых также поступает сигнал «1» от триггера 22, установленного в это (первоначальное) состояние пусковым сигналом от блока 12. Таким образом, на входах и выходах элементов

ИЛИ 27, 28 и 29 имеют место сигналы «1» и выдвижение других опор (4, 5, 6) продолжается.

При достижении следующей, например, опорой 6 высоты опоры 7 вектор ОМ преобразуется в вектор ON, а сигнал «Вправо» с выхода блока 13 исчезает. В результате этого на входах элементов ИЛИ 20, И 25 и ИЛИ

29 будет иметь место сигнал «О» и выдвижение опоры 6 прекратится.

При достижении одной из опор 4 или 5 высоты опоры 7 вектор ON преобразуется в точку 0 (с погрешностью, определяемой зоной нечувствительности блока 13 сравнения), сигнал «Вперед» на выходе блока 13 исчезнет, на входах и выходах элементов

ИЛИ 18 и 20, элементов И 23 и 24 и элементов ИЛИ 27, 28 будут иметь место сигналы

«О» и выдвижение в первом цикле установки опор прекратится.

Одновременно начинается выдвижение (нагружение) ненагруженной опоры по сигналл а м блока 17 (фи г. 4) .

При установке платформы в заданное положение сигналы на выходе блока 13 сравнения и входах элемента ИЛИ 31 имеют уровень «О», в результате чего на входе элемента HE 32 будет иметь место сигнал «О», а на выходе появится сигнал «1».

Этот сигнал переведет триггер 22 (фиг. 3) в положение, когда на его выходе будет иметь место сигнал «О», блокирующий прохождение сигналов через элементы И 23 — 26.

Одновременно сигнал «1» с выхода элемента HE 32 появляется на входах элементов И 33- — 36, «а другие входы которых поступают сигналы с блока 16, причем сигнал

«1» имеет место только в цепи управления ненагруженной опоры (например, опоры 4).

В результате на выходе элемента И (33), входе и выходе элемента ИЛИ (27) появится сигнал. «1», обеспечивающий продолжение выдвижения «висячей» опоры 4 до момента ее нагружения (исчезновения сигнала «1» на входе И 33) или незначительного (с погрешностью срабатывания блока 13 сравнения) нарушения установки платформы (появление сигнала «1» на входе и выходе элемента ИЛИ 31 и сигнала «О» на выходе элемента HE 32) . С исчезновением последнего сигнала «1» íà входах элементов ИЛИ 27 ——

30 выдвижение опор прекращается и они фиксируются в заданном положении.

1. Устройство автоматического контроля положения платформы подъемно-транспортной машины, содержащее блоки измерения угла наклона платформы в двух ортогональных плоскостях и задания положения платформы, подключенные к блоку сравнения, отличающееся тем, что, с целью повышения точности и быстродействия контроля, оно снабжено блоком управления механизма подъема опор платформы, блоком контроля нагрузки опор и блоком определения нагр)женности опор, который подключен к первому входу блока контроля нагрузки опор, выход последнего соединен с первым входом блока управления механизма подъема опор платформы, к второму и третьему входу которого подключены соответствеHHQ блок задания положения платформы и блок сравнения, а выход последнего соединен с вторым входом блока контроля нагрузки опор.

2. Устройство по п. 1, Отличающееся тем. что блок управления механизма подъема опор платформы выполнен на триггере. четырех элементах И и восьми элементах ИЛИ, выходы четырех из которых соединены с первыми входами элементов И, вторые входы последних объединены и подключены к выходу триггера, выходы каждого элемента И соединены с первыми входами пятого. шестого, седьмого и восьмого элементов ИЛИ, Выходы KOTopblx яВляются ВыходОM 0.1Ока управления механизма подъема опор платформы, при этом вторые входы пятого, шестого, седьмого и восьмого элементов

ИЛИ являются первым входом блока управления механизма подьема опор платформы. а вход триггера н третьи входы пятого.!

430476 шестого, седьмого, и восьмого элементов

ИЛИ являются вторым входом этого блока, причем первые входы первого и второго, третьего и четвертого, вторые входы первого и четвертого, второго и третьего элементов

ИЛИ попарно объединены и являются третьим входом блока управления механизма подьема опор платформы.

3. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что блок контроля нагрузки опор выполнен в виде четырех элементов И и последовательно соединенных элемента ИЛИ и элемента НЕ, выход последнего подключен к первым входам четырех элементов И, выход которых и элемента НЕ является выходом блока контроля нагрузки опор, причем вторые входы элементов И являются первым входом блока контроля нагрузки oriop, а вход элемента ИЛИ вЂ” вторым входом этого блока.

1430476 (zz) (л) (и) (zz)

ДЬг 4

Составитель Г..Алексеева

Рееактор М. Бандура Техред И. Верее Корректор М. Васильева

Заказ 5307/27 Тираж 637 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., a. 4!5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4