Устройство компенсации нелинейности
Изобретение относится к области автоматического управления и регулирования и может быть использовано в следящих системах, системах стабилизации и программного управления, в приборах вычислительной техники и автоматики. Цель изобретения - повышение точности компенсации. Поставленная цель достигается яа счет формирования компенсационного сигналя, при котором в пределах зоны нечувствительности нелинейного звена объекта компенсации обеспе чивается минимально возможное время переходного процесса инерционного звена объекта компенсации. 2 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУ БЛИН (51) 4 G 05 В 5/Ol
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4003139/24-24 (22) 02.01.86 (46) 15.12.88. Яюл, У 46 (72) В.Г.Некрасов, Л.А.Прокошев и E.Ã.Æàíæåðîâ (53) 62-50 (088.8) (56) Зайцев Г.Ф., Стеклов В,К, Комбинированные следящие системы. Киев:
Техника, 1978, с.118, рис.59a„
Авторское свидетельство СССР
У 1037204, кл. G 05 В 5/01, 1983. (54) УСТРОЙСТВО КОМПЕНСАЦИИ НЕЛИНЕЙНОСТИ (57) Изобретение относится к облас„„SU„„444 05 А1 ти автоматического управления и регулиронания и может быть использовано в следящих системах, системах стабилизации и программного управления, в приборах вычислительной техники и автоматики. Цель изобретения — повышение точности компенсации. Поставленная цель достигается яа счет формирования компенсационного сигнала, при котором в пределах зоны нечувствительности нелинейного звена объекта компенсации обеспечивается минимально возможное время переходного процесса инерционного звена объекта компенсации. 2 ил.
I444705
Изобретение относится к автоматическому регулировании и может быть использонано в следящих системах, системах стабилизации и программно—
5 го управления, в приборах вычислительной техники и автоматики и н другой аппаратуре, содержащей инерционный нелинейный элемент типа зоны нечувствительности, и предназначено для улучшения динамических характеристик этих систем.
Цель изобретения — ловьппение точности компенсации.
На фиг,1 изображена структурная схема устройства компенсации нелинейностии, Устройство компенсации, нелинейности, содержит сумматор 1, инерционное звено 2 и нелинейное звено 3 с 2л зоной нечувствительности, лернуи модель 4 инерционности звена объекта компенсации, релейный элемент 5, делитель напряжения б, блок сравнения абсолютных значений 7, клич 8, вто- 25 рую модель 9 инерционности ".âåíà объекта компенсации.
Устройство работает следующим образом.
Блок сраннения абсолютных значений 7 сравнивает абсолютные значения сигналов на выходе делителя напряже— ния б и второй модели 9 и, если сигнал на выходе делителя напряжения 6
I больше сигнала на выходе второй модели 9, то клич 8 подключает второй
35 вход сумматора l к выходу релейного элемента 5, а если меньше, то к выходу делителя напряжения 6.
Hpåäïîëoÿèì, что н момент включе- @ ния системы в работу входной сигнал
Х „ (фиг.2) имеет положительный знак и и дальнейшем изменяется по гарМоническому синусоидальному закону, Тогда сигнал на выходе первой модели
4 инерционности звена Х, также станет положительным и в дальнейшем изменяется ло такому же закону, имея некоторое фазовое отс гаванне, Релейный элемент 5 преобразует сдвинутый ло фазе сигнал в прямоугольное напря50 жение Х, которое поступает на первый вход клича 8 и, уменьшившись в делителе напряжения 6 (сигнал Х ) до величины зоны нечувствительности нелинейного элемента, поступает на второй вход ключа. Поскольку н исходном состоянии сигнал на выходе второй модели 9 инерционности звена
Х был равен нули, а Х > О, то блок сравнения абсолютных значений 7 переводит клич 8 н лоложение, соединяющее второй вход сумматора с выходом. релейного элемента 5. С этого момента комленсационныи сигнал Х „,равен сигналу на выходе релейного элемента 5, Этот сигнал может во много раз превышать уровень зоны нечувствительности нелинейного звена 3. Инерционное звено 2 и вторая модель 9 инерционности звена начинают отрабатывать этот сигнал со скоростьи максимально возможной для конкретного инерционного нелинейного звена, которая прямо связана с уровнем ограничения релейного элемента 5, При этом сигнал Х постоянен, а Х1 возрастает. Поскольку сигнал на входе второй модели 9 инерционности звена Х = Х намного больше сигнала Х, то через некоторое вреИя сигнал на выходе второй модели Х больше Х . В этот момент блок сравнения абсолютных значений 7 переключает клич Я в противоположное состояние, соединив второй вход сумматора I c ныходом делителя напряжения 6. При этом компенсационный сигнал Х„,сигнал на выходе делителя напряжения 6 и сигнал на выходе второй модели 9 инерционности звена Х практически равны. Такие уровни сигналов компенсационного канала сохраняют до момента изменения знака на выходе первой . модели 4 и,. следовательно, на выходе релейного элемента 5 и делителя напряжения 6.
При изменении знака входного сигнала, а затем и сигналов на выходе блоков 4 — 6 изменяется полярность компенсационного сигнала Х . Сигнал на выходе второй модели 9 инерционности звена Х начинает уменьшаться и стает меньше величины Хз. Цикл компенсации повторяется, Такое формирование сигнала Хк обеспечивает минимально возможное время переходного процесса инерционного звена 2 в пределах зоны нечувстнительности нелинейного звена 3.
Формула и з о б р е т е н и я
Устройство компенсации нелинейности, содержащее сумматор, первую модель инерционности обьекта компенса3 144470 ции, вход которой соединен с первым входом сумматора, а выход с входом релейного элемента, вторую модель инерционности звена объекта компенса5 ции, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повьппения точности компенсации, дополнительно введены делитель напряжения, ключ и блок сравнения абсолютных значений, причем выход релейного элемента соединен с первым информационным входом ключа
4 и входом делителя напряжения, выход которого соединен с вторым информационным входом ключа и первым входом блока сравнения абсолютных значений, второй вход которого соединен с выходом второй модели инерционности звена объекта компенсации, а выход — с управляющим входом ключа, выход которого соединен с входом второй модели инерционности звена объекта компенсации и вторым входом сумматора, х
1444705
Ъ
ВНИИПИ Заказ 6505145 Тираж 866 Подписное
Произв.-похшгр. пр-тих, r. Ужгород, ул. Проектная, 4
