Захватное устройство манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению , а более конкретно к конструкции манипуляторов промьппленных роботов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения номенклатуры захватываемых деталей. Для этого захватное устройство манипулятора содержит два захвата. Каждый захват имеет по два рычага 5 и 6, 7 и 8. Рычаги ,х /У Vсхрт 5и 8 установлены с возможностью перемещения относительно ползунов 9 и 10, образуя поступательную пару. Ползуны 9 и 10 шарнирно соединены с корпусом , в котором установлены силовые цилиндры I и 12 привода захватов. Рычаги 6 и 7 закреплены соответственно на ползунах 13 и 14 шарнирно и подпружинены пружинами I5 и 16 относительно ползунов, образуя с рычагами 17 и 18 одно целое. На корпусе 2 установлена по его оси штанга 19, на которой закреплены дополнительные губки 20 и 21. Штоки 22 и 23 силовых цилиндров 11 и 12 соединены шарнирно с ползунами 13 и 14 соответственно. С ползунами 13 и 14 жестко связаны рычаги 5 и 8. Рычаги 17 и 18 шарнирно установлены на штанге 19. Рычаги 6и 7 имеют кроме основных губок 24 и 25 дополнительные губки 26 и 27, ,образуя с дополнительными губками 20 и 21,закрепленными на штанге 19, два дополнительных схвата. 4 ил. 77 Г .гз ft 14 х-г /-16 S СО 4 сд 00 го ю

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СО{ 1ИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

{191 {ll) (51)4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4290143/31-08 (22) 27.07.87 (46) 15.02.89. Бюл. Ф 6 (71) Белорусский политехнический институт (72) Г.И. Хутский, К.В. Плюгачев, А.В. Самойленко, В.Е. Мозговой, Р.В. Новичихин, В.В. Павловец и Г.П. Раэмыслович (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 931466, кл. В 25 J 15/00, !980.. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО МАНИПУЛЯТОРА (57) Изоб ре тение о тносится к машиностроению, а более конкретно к конструкции манипуляторов промышленных роботов. Целью изобретения является расширение технологических воэможностей за счет увеличения номенклатуры захватываемых деталей. Для этого захватное устройство манипулятора содержит два захвата. Каждый захват имеет по два рычага 5 и 6, 7 и 8. Рычаги

5 и 8 установлены с воэможностью перемещения относительно полэунов 9 и

10, образуя поступательную пару. Ползуны 9 и 10 шарнирно соединены с корпусом, в ко тором установлены силовые цилиндры 11 и 12 привода захватов.

Рычаги 6 и 7 закреплены соответственно на ползунах 13 и 14 шарнирно и подпружинены пружинами 15 и 16 относительно ползунов, образуя с рычагами

l7 и !8 одно целое. На корпусе 2 установлена по его оси штанга 19, на которой закреплены дополнительные губки 20 и 21. Штоки 22 и 23 силовых цилиндров 11 и 12 соединены шарнирно с полэунами 13 и 14 соответственно.

С ползунами 13 и 14 жестко связаны рычаги 5 и 8. Рычаги 17 и 18 шарнирно установлены на штанге 19. Рычаги

6 и 7 имеют кроме основных губок 24 и 25 дополнительные губки 26 и 27,,образуя с дополнительными губками 20 и 21,закрепленными на штанге 19,два дополнительных схвата. 4 ил.

) 458222

Изобретение относится к машиностроению, а более конкретно к конст., рукциям манипуляторов промышленных роботов . 5

Целью изобретения является расширение технологических воэможностей за счет увеличения номенклатуры захватываемых деталей, На фиг. 1 схематично изображено захватное устройство манипулятора; на фиг.2 - то же, вид сверху; на фиг.3 — схема работы захватов при захвате одной детали; на фиг. 4 — то же, при захвате двух деталей. 15

Захватное устройство манипулятора содержит элемент I для установки его на промышленном роботе, корпус

2, в котором размещены захваты с центрами 3 и 4, причем каждый захват 20 имеет два рычага: у первого захвата с центрбм 3 рычаги 5 и 6, а у второго захвата с центром 4 рычаги 7 и 8.

Рычаги 5 и 8 установлены с возможностью перемещения относительно ползунов 9 и 10, образуя поступательную пару. Ползуны 9 и 10 шарнирно соединены с корпусом, в котором установлены силовые цилиндры, например пневматические 11 и 12 привода захватов. . 30

Рычаги 6 и 7 закреплены соответственно на ползунах 13 и 14 шарнирно и подпружинены пружинами 15 и 16 отно. сительно ползунов так, что упираются в ползуны, образуя с рычагами 17 и 18, по которым перемещаются ползуны 13 и 14, одно целое, На корпусе 2 установлена по его оси штанга 19, на. которой закреплены дополнительные губки 20 и 21. Штоки 2? и 23 силовых 40 цилиндров 11 и 12 соединены шарнирно . с ползунами 13 и 14 соответственно.

С ползунами 13 и 14 жестко связаны рычаги 5 и 8. Рычаги 11 и 18 шарнирно установлены на штан е 19. Рычаги 45

6 и 7 имеют кроме основных губок 24 и 25 дополнительные губки 26 и 27, образуя с дополнительными губками 20 и 21, закрепленными на штанге 19, два дополнительных схвата.

Привод рычагов 5 и 8 первого захвата и привод рычагов 6 и 7 выполнены идентичными по конструкции и установлены симметрично оси корпуса 2 и имеют электромагнитные клапаны 28 и 29.. Захватное устройство манипулятора работает следующим образом.

В исходном положении при полностью выдвинутом штоке 22 рычаги 5 и 6 разведены, образуя полностью открытый захват. Рычаг 6 прижат пружиной

15 к ползуну 13, образуя с рычагом

17 одно целое. При подводе захвата к детали шток 22, связанный с поршнем силового цилиндра 11, опускается, рычаг 5, скользя в ползуне 9, поворачивается за счет шарнирного соединения ползуна 9 с корпусом 2, одновременно поворачивается навстречу рычагу 5 рычаг 6 с рычагом 17 эа счет шарнирного соединения последнего с корпусом 2. Происходит захват одной детали, фиг.3). движение штока 22 вниз продолжается.

Преодолевая силу упругости пружины 15, рычаги 6 и 5 с захваченной деталью 29 поворачиваются относительно оси вращения, расположенной на ползуне 13 до момента захвата детали 30 между губками 26 и 20. При срабатывании электромагнитного клапана 28 в противоположном направлении происходит реверсирование движения этих элементов, высвобождаются последовательно детали 29 и 30 и рычаги возвращаются в исходное положение. Действие второго захвата полностью идентично действию первого захвата.

Предлагаемое устройство просто в управлении, обладает при минимальном числе приводов рычагов воэможностью захвата максимального количества деталей беэ предварительного высвобождения губок смежных захватов.

Формула изобретения

Захватное устройство манипулятора, содержащее корпус, два захвата, установленные в корпусе, каждый из которых имеет силовой цилиндр и по меньшей мере пару рычагов с губками, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей эа счет увеличения номенклатуры захватываемых деталей, он снабжен штангой, установленной по оси корпуса, один конец которой жестко связан с корпусом, а другой имеет дополнительные губки, при этом силовые цилиндры установлены соосно друг другу и оси корпуса, а каждый схват снабжен двумя ползунами, образующими с соответствующими рычагами

14 поступательную пару, при этом ползун пеовой поступательной пары шарнирно связан с корпусом, а ползун второй поступательной пары — со штоком силового цилиндра и с концом рычага первой поступательной пары, причем рычаг второй поступательной пары вы58222 полнен из двух частей, одна из которых шарнирно закреплена на ползуне второй поступательной пары, подпружи5 нека относительно последнего и имеет на свободном конце дополнительные губки, а свободный конец второй части рычага шарнирно связан со штангой.