Устройство управления рабочим органом землеройной машины

 

Изобретение относится к землеройному машиностроению и повышает точность управления рабочим органом. Управление осуществляют путем исполь- . ,зования отрицательной обратной связи между перемещением рычага управления и рабочего органа. Вне зоны взаимо- ,действия рабочего органа с разрабатываемым грунтом Ьбратную связь отключают . Устро во содержит источник гидроэнергии 9, гидробак 10, гидрораспределитель 8 с камерой управления, управляющий механизм, гидроцилиндр (ГЦ) I перемещения рабочего органа 2 и ГЦ 4 датчика. Управляющий механизм состоит из рычага 12 5Т1равления и моментного гидродвигателя (МГД) II. Рабочая полость ГЦ 4 снабжена пружиной

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУбЛИН

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМЪ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОбРЕТЕНИЯМ И (ЛНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4284034/29-03 (22) 13.07.87 (46) 07 ° 03.89. Бюл. 11 9 (71) Псковский филиал Ленинградского политехнического. института им. М.И.Калинина и Ленинградский по" литехнический институт им. М.И.Калинина, (72) В.Д.Глебов, А.И.Тархов, В.М.Иванова и А.М.Ветлицын (53) 621.879.2(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 565978, кл. Е 02 F 9/22, 1973.

Авторское свидетельство СССР

11й 1258960, кл. Е 02 Р 9/22, 1985. ч (54) УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ РАБОЧИМ

ОРГАНОМ ЗЕМЛЕРОЙНОЙ МАШИНЫ

„.Я0„„3463878 А1 ц11 4 E 02 F 9/22 (57) Изобретение относится к землеройному машиностроению и повышает точность управления рабочим органом, Управление осуществляют путем исполь,,зования отрицательной обратной связи между перемещением рычага управления и рабочего органа. Вне зоны взаимо,действия рабочего органа с разрабатываемым грунтом обратную связь отключают. Устро-во содержит источник гидроэнергии 9, гидробак 10, гидрорасп- . ределитель 8 с камерой управления, управляющий механизм, гидроцилиндр (ГЦ) I перемещения рабочего органа 2 и ГЦ 4 датчика. Управляющий механизм состоит из рычага 12 управления и мо- Я .ментного гидродвигателя (МГД) II. Рабачан полость ГЦ 4 снабжена пружиной (/) 1463878!

6 и сообщена с рабочей полостью МГД

II и камерой управления гидрорасцределителя 8. Шток ГЦ 4 соединен со штоком ГЦ I гибкой связью (ГС) 5. Последняя выполнена с возможностью взаимодействия со штоком ГЦ 1 и 4 в зоне разработки грунта и регулирования ее длины. К рабочей полости МГД It u гидробаку 10,подключен эапорный гидроэлвмент 7. При повороте рычага 12

Изобретение относится к землеройному машиностроению, а именно к системам управления рабочими органами землеройных машин.

Цель изобретения — повышение точности управления рабочим органом, На чертеже дано устройство управления рабочим органом эемлеройной машины о

Устройство содержит гидроцилиндр 10

1 перемещения рабочего органа 2, который своими полостямк соединен гидролиниями с гидрораспрецелителем 3.

Гидроцилиндр-датчик 4 корпусом соединен с остовом ходовой тележки базовой 15 машииы, а его шток соединен со штоком гидроцилиндра 1 посредством гибкой связи 5, выполненной с возможностью регулирования ее длины. В штоковой полости гидроцилиндра-датчика 4 уста- 2О новлена пружина 6, и полость сообщена через запорный гидроэлемент 7 с гидробаком и с камерой управления гидрораспределителя 8, который соединен гидролиниями с гидрораспределителем

3, с источником 9 гидроэнергии и гидробаком 1О. Кроме того, штоковая полость гидроцилиндра-датчика 4 сообщена с рабочей полостью управляющего гидромеханизма, выполненного из мо" ментного гидродвигателя 11. На валу момеитного гидродвигателя 11 установ" ленырычаг 12 управления и упругий элемент, например, в виде спиральной пружины

13 с возможностью постоянного поджатия лопасти 14 в сторону рабочей полости. Рабочая и нерабочая полости моментного гидродвигателя 11 соединя" ются через компенсационные каналы 15 и эапорный гидроэлемент 16 с гидро- 4О управления перемещаются шток ГЦ 1 и рабочий орган 2 ° Вне зоны разработки грунта ГС 5 ослаблена и поршень ГЦ 4 прижат пружиной 6 к стенке корпуса., Рабочий орган 2 поднимается или опускается беэ участия в работе обратной связи. По достижении рабочим органом

2 эоны разработки грунта шток ГЦ 4 выдвигается и производится управление рабочим органом 2. 2 з.п.ф-лы, 1 ил.

2 баком 10 в крайнем положении лопасти 14. На корпусе моментного гидродвигателя II нанесена шкала 17, проградуированная в единицах линейного перемещения режущей кромки рабочего органа, Устройство работает следующим образом.

В нейтральных позициях золотников гидрораспределителей 3 и 8 полости гидроцилиндра 1 перекрываются золотником гидрораспределителя 8. Запорный гидроэлемент 7 закрыт, а запорный гидроэлемент 16 открыт. Рабочий орpar 2 находится над опорной поверхностью и гибкая связь S ослаблена, а поршень гидроцилиндра-датчика 4 прижат пружиной 6 к верхнему торцу корпуса цилиндра 4. Лопасть 14 моментно— го гидродвигателя 11 под действием пружины 13 оказывает давление на рабочую жидкость, и это давление передается по гидролиниям управления в штоковую полость гидроцилиндра-датчика 4.и в камеру управления гидрораспределителя 8. Указанное давление создает усилие, стремящееся опустить золотник гйдрораспределителя 8 от нейтральной позиции, но это усилие уравновешивается силой упругости пру жины, находящейся под золотником, и поэтому золотник сохраняет нейтральную позицию.

Для заглубления рабочего органа рычаг 12 управления поворачивают по часовой стрелке. В этом же направлении поворачивается лопасть 14 моментного гидродвигателя 11, что обусловливает уменьшение давления рабочей жидкости в рабочей полости моментно,1463878 го гидродвигателя в штоковой полости гидроцилиндра-датчика 4 и в камере управления гидрораспределителя 8, поэтому золотник гидрораспределителя

8 поднимается пружиной. В укаэанной позиции золотник соединяет поршневую полость гидроцилиндра с источником

9 гидроэнергия, а штоковую полость с гидробаком !О, что вызывает опускание рабочего органа 2. При перемещении рабочего органа 2 над опорной поверхностью вне зоны разработки грунТа гибкая связь ослаблена и поршень гидроцилиндра-.датчика 4 прижат пружиной к верхнему торцу цилиндра, т.е. отрицательная обратная связь между рабочим органом 2 и управляющим механизмом отключена и осуществляется обычное непозиционное управление ра- 20 бачим органом. При опускании кромки ножа рабочего органа ниже опорной поверхности в зону разработки грунта гибкая связь 5 йатягивается и рабочий орган начинает перемещать поршень 25 гидроцилиндра-датчика 4 вниз, осуществляя тем самым включение обратной связи между рабочим органом и управляющим механизмом. Опускание поршня гидроцилиндра-датчика 4 вызывает по- 3Q вышение давления рабочей жидкости в контуре управления.:Под действием этого давления золотник гидрораспре- делителя 8 возвращается в исходную нейтральную позицию и останавливаеT ЗБ заглубление рабочего органа. Для положения заглубления необходимо продолжать поворот рычага 12 управления.

Заданная величина заглубления рабочего органа устанавливается по шкале 17,40 нанесенной на корпусе моментного гидродвигателя li. Поскольку в зону заглубления рабочего органа обратная связь включена и осуществляется позиционное управление рабочим органом 2, то каждому его положению соответству-. ет определенное положение рычага 12 управления управляющего механизма.

Для выглубления .рабочего органа рычаг 12 управления перемещают против часовой стрелки. В рабочей полосI ти моментного гидродвигателя 11 и во всем контуре управления увеличивается давление рабочей жидкости, и зо лотник гидрораспределителя 8 под дей" 55 ствием этого давления опускается от нейтральной позиции, преодолевая усилие пружины. В указанной позиции золотник соединяет штоковую полость гидроцилиндра 1 с источником 9 гидро-энергии, а поршневую полость — с гидробаком 10. При выглублении рабочего органа 2 натяжение гибкой связи 5 уменьшается и поршень гидроцилиндрадатчика 4 поднимается усилием пружины

6, уменьшая давление в контуре управ" ления. В результате уменьшения указанного давления золотник гидрораспределителя 8 под действием пружины поднимается и возвращается в исходную нейтральную позицию, останавливая выглубление рабочего органа 2. Для продолжения выглубления необходимо продолжить поворот рычага 12 управления.

Позиционное управление рабочим органом продолжается до тех пор, пока рабочий орган не поднимется над опорной поверхностью. В этом положении пор шень гидроцилиндра-датчика 4 упирается в дно его корпуса и гибкая связь 5 ослабляется, т.е. происходит автоматическое отклонение отрицательной обратной связи между рабочим органом 2 и управляющим механизмом„ Дальнейший подъем рабочего органа 2 над опорной поверхностью производится обычным непозиционным управлением. Для этого к рычагу 12 управления прикладывают усилие в там же направлении, т.е. против часовой стрелки.

Величина диапазона позиционного управления регулируется путем изменения длины гибкой связи 5. Работоспособность устройства в процессе эксплуатации обеспечивается системой компенсации утечек, которая включает запорный гидроэлемент 16 и два канала 15, соединяющие рабочую и нерабочую полости моментного гидродвигателя

11 при расположении лопасти 14 между этими каналами. Для установки рычага

12 управления в исходное положение опускают рабочий орган 2 на опорную поверхность, затем открывают запорный гидроэлемент 7 и устанавливают рычаг

12 управления по шкале 17 в нулевое положение. Запорный гидроэлемент lб в процессе эксплуатации открыт.

Плавающее положение рабочего органа устанавливают путем перемещения вверх золотника гидрораспределителя

3, который сообщает обе полости гидроцилиндра 1 с гидробаком 10.

Использование устройства управлеления рабочим органом землеройной машины обеспечивает повышение точности управления за счет наличия отрица