Роботизированный технологический комплекс

 

Изобретение относится к области станкостроения и может быть использовано для автоматизации механической обработки изделий на станках с непрерывным циклом обработки типа барабанно-фрезарных, роторных с горизонтальной осып вршчения. Цель изобретения - повышение производительности и упрощение конструкции - обеспечивается возмо сностью совмещения по времени операций загрузки - разгрузки станка и обрабтки деталей, а также возможностью установочного

СО103 СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (51)4 В 23 q 41/02

" "-ИЗНЦ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСИОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР (21) 4287656/25-08 (22) 21.07,87 (46) 15.03.89. Бвл, Р 10 (72) Ю. Н. Чугунов и В. А. Обухов (53) 62-229. 6(088. 8) (56) Апбул О. II. и др. Металлорежу. щее оборудование для автоматизации машиностроительного производства, Обзор НИИМаш, М., 1984, с. 36, рис. 18. (54) РОБОТИЗИРОВАННЬЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ

КОМПЛЕКС

„„SU„„1465264 А1 (57) Изобретение относится к области станкостроения и может бмть использовано для автоматизации механической обработки изделий на станках с непрерьвным циклом обработки типа барабанно-фрезерних, роторных с горизонтальной осью вращения. Цель изобретения — лов ьыение про из водительности и упрощение конструкции— обеспечивается возможностью совмещения по времени операций загрузки— разгрузки станка H обрабтки деталей, а также возможностью установочного

1465264 отклонения руки манипулятора при за1 грузке — разгрузке станка за счет взаимодействия захватов манипулятора с гнездами приспособления станка.

Технологический комплекс содержит станок 1 барабанно-фрезерный с гнездами для обрабатываемых деталей, автоматический манипулятор 2, содержащий перемещающуюся по порталу 16 каретку 17, снабженную рукой 26 с захватами 31 и 32, транспортный накопитель 3. Рука 26 автоматического манипулятора 2 выполнена в виде перемещающейся в направляющих корпуса штанги, содержащей захват 31 для заготовки 12 и захват 32 для обрабо1

Изобретение относится к станкостроению и может найти применение при механической обработке изделий на станках с непрерывно вращающимся вокруг горизонтальной оси многогнездным приспособлением для фиксации деталей при обработке.

Цель изобретения — повышение производительности и упрощение конструкции — обеспечивается возможностью. !

О совмещения по времени операций загрузки — разгрузки станка и обработки деталей, а также возможностью установочного отклонения руки манипулятора при загрузке — разгрузке станка

15 за счет взаимодействия захватов манипулятора с гнездами приспособления станка, На фиг. 1 изображен комплекс, общий вид; на фиг. 2 — разрез А-А на

20 фиг. 1 (рука манипулятора и верхнее гнездо многогранника показаны в положении "разгрузка"); на фиг. 3 — вид по стрелке Б на фиг, 1 (манипулятор и верхнее гнездо многогранника станка показаны в положении "загрузка" ); на фиг, 4 — разрез В-В на фиг. 2; на фиг. 5 — разрез Г-Г на фиг. 2.

Роботизированный комплекс состоит. иэ барабанно-фрезерного станка 1

30 (фиг. 1), автоматического манипулятора 2, транспортного накопителя 3.

Барабанно-фрезерный станок 1 содержит станину 4, две фрезерные бабки

5, приспособление в виде поворотного 35 танной детали. Захват 31 для- заготовки 12 смещен относительно захвата для обработанной детали в направлении поворота приспособления, выполненного в виде многогранника 6 с гнездами, снабженными стержнями-поводками, взаимодействующими с кронштейномловушкой, .смонтированным на захвате

32 для обработанной детали при ее выгрузке, и заходной направляющей фаской, взаимодействующей с pyKofi

26 через заготовку 12, зажатую в захвате 31, при загрузке. Корпус руки

26 установлен на каретке 17 с возможностью подпружиненного качания.

1 з.п. A-лы, 5 ип.

2 вокруг горизонтальной оси правильного многогранника 6 с гнездами 7 и приводом 8, командоаппарат 9, Каждое гнездо расположено на одной грани и снабжено оппозитно размещенными друг против друга н плоскости многогранника 6 неподвижной 10 и подвижной 11 уголковыми призмами для фиксации заготовки 12, стержень-поводок 13, причем неподвижная уголковая призма 10 имеет заходную направляющую фаску 14 и выступ 15, взаимодействующий с бесконтактными переключателями командоаппарата 9, при этом одна из базовых поверхностей призм 10 и 11 параллельна плоскости грани многогранника и является площадкой гнезда 7.

Автоматический манипулятор 2 (фиг, 1) содержит портал 16, каретку

17, имеющую возможность перемещаться по порталу от цепного привода 18 в три фиксированных положения: одно— над транспортным накопителем 3 и два— над станком 1, Б кронштейне 19 каретки 17.установлен корпус 20, имеющий возможность ограниченного качания на цапфах 21 и поджимаемый к упору 22 гидроцилиндром-пружиной 23. В корпусе 20 установлены ролики 24 и 25 направления руки 26, кулачок 27 управления конечным выключателем 28, являющимся электрической блокировкой, отключающей привод Я вращения мно- гогранника 6 при превышении допустимого угла качания корпуса 20, На

1465264

55 фланце 29 руки 26, имеющей возможность перемещаться вертикально от привода 30 в три фиксированные положения: верхнее транспортное, среднее при разгрузке (загрузке) станка и нижнее при выгрузке деталей (захвате заготовок) на транспортный накопитель, размещены захват 31 для заготовки 12 и захват 32 для обработанной детали 33.

Захват 32 имеет удлиненные зажимные рычаги 3.4 и 35, поворачивающиеся в вырезах корпуса 36 на осях 37 с приводом зажима от гидроцилиндра 38, самоустанавливающиеся пяты 39 и сме щен относительно захвата 31 в плоскости перемещения каретки на величину, равную расстоянию между осями ручьев транспортного накопителя, и в плоскости многогранника станка в направлении перемещения гнезда на величину, зависящую от времени выгрузки детали из гнезда и окружной скорости вращения гнезда многогранника. На корпусе 36 закреплен кронштейн-ловушка 40 с роликом 41, Тран-, спортный накопитель 3 выполнен в виде двухручьевого цепного транспортера, по ручью 42 которого подаются заготовки 12 с отсечением одной для захвата автоматическим манипулятором, по ручью 43 отводятся обработанные детали 33.

Перед работой комплекса по циклу его механизмы находятся в исходных положениях. Исходное положение автоматического манипулятора 2: каретка

17 над транспортным накопителем 3, рука 26 в верхнем фиксированном положении, захват 31 для заготовки разжат, в захвате 32 зажата обработанная деталь.

Исходное положение транспортного накопителя 3: на позиции захвата автоматического манипулятора в ручье

42 заготовок находится заготовка 12, в ручье 43 деталей — зона укладки свободна.

Комплекс работает следующим образом.

С пуском автоматического цикла включается вращение шпинделей 44 фрезерных бабок 5 и многогранника 6 станка. Происходит фрезерование торцов детали. Одновременно рука 26 автоматического манипулирования перемещается в крайнее нижнее положение, при этом обработанная деталь устанав5

50 ливается с зазором над цепью ручья

43 для деталей транспортного накопителя 3, а эажимные рычаги захвата 32 устанавливаются напротив торцов заготовки, отделенно= от потока заготовок. Следует разжим захвата 32, обработанная деталь опускается на цепь и отводится от комплекса. Одновременно захват 31 зажимает заготовку 12, после чего рука 26 поднимается в верхнее положение, и каретка перемещается в крайнее левое положение так, что раэжатьп захват 32 для детали останавливается над многогранником

6. Автоматический манипулятор ожидает некоторое время, пока очередное гнездо 7 многогранника, поворачиваясь с числом оборотов подачи, подойдет к зоне разгрузки.

По команде командоаппарата 9 рука опускается в среднее положение, при этом зажимные рычаги 34 и 35 захвата

32 устанавливаются напротив обработанных торцов детали 33, охватывая их. Гнездо 7 многогранника 6, поворачиваясь, занимает положение "разгрузка", при этом стержень-поводок

13 подхватывает ролик 41 захвата 32 и поворачивает руку 26 вместе с корпусом 20 вокруг оси цапф 21, обеспечивая движение "сопровождения", одновременно из командоаппарата 9 дается команда на зажим детали, рычаги 34 и 35 зажимают деталь 33 по обработанным торцам. Рука 26 отводится вверх, ролик 41 перемещается по поверхности

45 (фиг. 2) поводка, угол наклона которого к грани равен углу наклона второй базовой поверхности призмы 10 и, тем самым, обеспечивает выход детали из призмы 10 гнезда 7, затем ролик 41 сходит с поводка 13 и корпус

20 руки 26 плавно возвращается на упор 22 гидроцилиндром-пружиной 23.

После возврата руки 26 в верхнее транспортное положение каретка 17 перемещается в среднее положение "загрузка станка" и заготовка, зажатая в захвате 32, устанавливается над многогранником 6 станка перед разгруженным гнездом 7 за счет смещения захвата 31 для заготовки относительно захвата 32 для детали в направлении перемещения гнезда 7. Одновременно с перемещением каретки 17 начинается очистка призмы 10 загруженного гнезда 7 от стружки обдувом воэдухом из сопел 46, Затем через некото1465264 рое время разгруженное гнездо входит в зону загрузки и по команде командоаппарата 9 рука 26 опускается. Заго,товка подается в верхнее гнездо, скользит по эаходной направляющей фаске 14, при этом рука 26 отклоняется на оси цапф 21 каретки 17, чем обеспечивается движение "сопровождеиия" при загрузке. В конце хода руки

26 захват 31 разжимается и эаготов( а под собственным весом устанавли вается на площадку гнезда 7. Рука 6 отводится вверх в транспортное

1положение, после чего каретка 17 пе, емещается в крайнее правое положеие над транспортным накопителем 3. ри наличии заготовки 12 и свободной

1 воны для детали в ручьях транспортного накопителя 3 цикл работы ком плекса повторяется.

Формула изобретения

1. Роботизированный технологический комплекс, содержащий станок с поворотным вокруг горизонтальной оси приспособлением для фиксации деталей при обработке, портальный манипулятор с подвижной по порталу кареткой, на которой размещена рука с вахватами заготовки и обработанной детали, накопитель заготовок и обработанных деталей, отличающийся тем, что, с целью повьппения npomводительиости и упрощения конструкции, приспособление для фиксации детали при обработке выполнено в виде правильного многогранника с гнездами для деталей, каждое из которых расположено на одной грани и снабжено оппозитно размещенными одна против другой в плоскости многогранника уголковыми призмами, одна из которых выполнена подвижной, и одна иэ базовых поверхностей каждой призмы параллель15 HB плоскости грани причем со сторо ны подвижной призмы на грани закреплен стержень-поводок с углом наклона к грани, выполненным с возможностью обеспечения выхода детали при выгруз2р ке иэ неподвижной призмы, при этом рука манипулятора установлена на каретке посредством оси, параллельной оси поворота многогранника, а захват обработанной детали снабжен кронштей25 ном-ловушкой, расположенньм с возможностью взаимодействия со стержнем-поводком гнезда.

2. Комплекс по п. 1, о т л и— ч а ю шийся тем, что неподвиж30 ная призма каждого гнезда размещена

sa подвижной по ходу поворота многогранника призмой и снабжена заходной направляющей фаской.

1465264

1465264

РУ Уд gf

f7 фОЯф

/ -Г й7 рф фи &.5

Составитель А. Котов

Редактор К. Крупкина Техред Л. Сердюкова Корректор Л. Пилипенко

Заказ 871/19,Тираж 892 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101