Манипулятор

 

Изобретение относится к роботостроению и может быть использовано при автоматизации производственных процессов. Целью изобретения является повышение точности ориентирования изделия на последующей для обработки позиции. Манипулятор содержит колонну с рукой 10 и захват 11, закрепленный в руке с помощью фиксирующего устройства 15, корпус 16 которого с помощью пружин 17 закреплен на валу 14 руки. Силовые цилиндры 20 воздействуют на рабочее тело 18, находящееся в упругих камерах 19, которые, раздуваясь , воздействуют на сферический хвостовик 12 и вал 14, обеспечивая зажим захвата 11 после ориентации его по заготовке . 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК 511 4 В 25 J 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

" 1

6 17

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

IlO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4181151/25-08 (22) 12.01.87 (46) 15.03.89, Бюл. № 10 (72) В. В. Баскарев, А. Н. Журавлев, С. П. Турашева и С. А. Молчанов (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 764975, кл. В 25 J 11/00, 1978. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к роботостроению и может быть использовано при автоматизации производственных процессов.

Целью изобретения является повышение точ„.Я0„„1465304 А1 ности ориентирования изделия на последующей для обработки позиции. Манипулятор содержит колонну с рукой 10 и захват

11, закрепленный в руке с помощью фиксирующего устройства 15, корпус 16 которого с помощью пружин 17 закреплен на валу

14 руки. Силовые цилиндры 20 воздействуют на рабочее тело 18, находящееся в упругих камерах 19, которые, раздуваясь, воздействуют на сферический хвостовик 12 и вал 14, обеспечивая зажим захвата 11 после ориентации его по заготовке. 3 ил.

1465304

Формула изобретения

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным робо. там, и может быть использовано в различных отраслях народного хозяйства при автоматизации производственных процессов.

Целью изобретения является повышение точности ориентирования изделия на последующей для обработки позиции путем обеспечения предварительного ориентирования и фиксации захвата по изделию на предыдущей позиции.

На фиг. 1 изображен манипулятор в комплексе с технологическим оборудова, нием, общий вид; на фиг. 2 — вид А на ! фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б-Б на фиг. 2.

В комплекс технологического оборудова: ния входит загрузочное устройство 1 с заго. товками 2, выталкиватель 3, опорное приспо собление 4, зажимное приспособление 5, головки 6 обрабатывающего оборудования (например, фрезерно-центровального стан ка), последующая позиция технологического оборудования 7 (например, токарного полу: автомата), манипулятор 8, содержащий ко1 лонну 9, руку 10 с приводом ее продольного перемещения и захватом 11, закрепленным своим хвостовиком 12, имеющим охватывающую сферическую поверхность 13, на валу 14 руки 10 с помощью приводного фиксирующего устройства 15, полый . корпус 16 которого одним концом связан при помощи пружин 17 с валом 14, а на свободном конце корпуса 16 размещены фиксирующие элементы, выполненные в виде заполненных рабочим телом 18 упругих камер 19, охватывающих вал 14 и помещенных в хвостовике 12 захвата 11. Силовые цилиндры 20 своими штоками 21 взаимодействуют с рабочим телом 18 упругих камер 19. Давление рабочего тела 18 на упругие камеры 19 регулируется при помощи устройства 22, состоящего из блока подготовки воздуха с регулятором давления

23 а подключенного к управляемому пневмоклапану 24, который через силовые цилиндры 20 воздействует на рабочее тело

18. Подпружиненные шарики 25 удерживают захват 11 после его расфиксации.

Манипулятор в комплексе с оборудованием работает следующим образом.

Заготовки 2 поступают из загрузочного устройства 1 при помощи выталкивателя 3 на опорное приспособление 4, которое, опускаясь, передвигает заготовку 2 под зажимное приспособление 5, где она заж имается для обработки головками 6.

После обработки выдвигается рука 10, несущая захват 11, который базируется по поверхности заготовки после ее зажатия, Давление рабочего тела 18 на упругие камеры 19 в этот момент отсутствует. 3ахват 11, ориентируясь по реальной форме заготовки, поворачивается вокруг центра сферической поверхности камер 19 на некоторый угол в пространстве. При этом подпружиненные шарики 25 смещаются в лунках, а корпус 16 с захватом 11 смещаются вдоль вала 14. После захвата заготовки подается команда на включение. пневмоклапана 24 и сжатый воздух через силовые цилиндры 20 воздействует на рабочее тело 18 камер 19, которые расширяются по наружной сферической и внутренней цилиндрической поверхностям и зажимают соответственно хвостовик 12 захвата

11 и вал 14. Таким образом, после разжима приспособления 5 заготовка 2 сохраняет положение относительно руки 10.

Затем рука 10 втяг ивается и поворачивается для установки заготовки 2 в последующую позицию технологического оборудования 7 (например, токарного полуавтомата).

Благодаря тому, что захват манипулятора запоминает реальное положение заготовки на предыдущей позиции, обеспечивается ее ориентирование на последующей позиции с высокой точностью.

Манипулятор, содержащий поворотную колонну с рукой, привод выдвижения руки и захват с хвостовиком, закрепленным на руке с помощью приводного фиксирующего устройства, включающего полый корпус, закрепленные в нем силовые цилиндры и фиксирующие элементы и концентрично размещенный в нем вал, отличающийся тем, что, с целью повышения точности ориентирования изделия на последующей для обработки позиции, полый корпус одним концом связан при помощи пружин с валом, закрепленным на руке, а фиксирующие элементы выполнены в виде заполненных рабочим телом упругих камер, размещенных на свободном конце корпуса с возможностью их взаимодействия с валом и выполненной в хвостовике захвата охватывающей сферической поверхностью, а силовые цилиндры размещены с возможностью взаимодействия их штоков с рабочим телом упругих камер.

1465304

Составитель Е. Ермолаев

Редактор Т. Парфенова Техред И. Верес Корректор Э. Лончакова

Заказ 844/21 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Рву шская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101