Сборочно-захватное устройство
Изобретение относится к промышленным роботам и манипуляторам, предназначено для сборки деталей типа вал - втулка и позволяет упростить его конструкцию и повысить надежность путем повышения адаптивности и исключения колебаний деталей при переносе сборочноза .хватного устройства на позицию сборки. Для этого в сборочйо-захватном устройстве, содержащем корпус 1 и соосно расположенное промежуточное кольцо 2, диск 3 и захватный орган 4, соединенный с винтом 5, коническую втулку 6, гайку 7, подшипник 8, диск 9, пружины 10 и 11, крышку 12, упругие стержни 13, наклонные упругие стержни 14, перемешаемую деталь 15 и шпонку 16, согласно изобретению жесткая колонка, на которой установлена коническая втулка, входяп ая в соединение с корпусом, выполнена в виде несамотормозяшегося винта, жестко связанного одним концом с захватным органом. В диске установлен подшипник качения, во внутреннем кольце которого разменхена гайка винтовой передачи с фрикционным регулируемым тормозом. 1 з.п. ф-лы, 1 ил. t 7 S S (Л 1:тшл 4 о оо N( 02
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
А1
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ т l! з
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (21) 4229340/31-08 (22) 13.04.87 (46) 30.03.89. Бюл. № 12 (71) Ереванский политехнический институт им. К. Маркса (72) И. Б. Челпанов, М. Е. Вартанян и К. 3. Торгомян (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1074712, кл. В 25 J 15/00, 1982. (54) СБОРОЧНО-ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к промышленным роботам и манипуляторам, предназначено для сборки деталей типа вал втулка и позволяет упростить его конструкцию и повысить надежность путем повышения адаптивности и исключения колебаний деталей при переносе сборочно„„SU„„1468743 (д 4 В 25 ) 15/00 захватного устройства на позицию сборки.
Для этого в сборочно-захватном устройстве, содержащем корпус 1 и соосно расположенное промежуточное кольцо 2, диск 3 и захватный орган 4, соединенный с винтом 5, коническую втулку 6, гайку 7, подшипник 8, диск 9, пружины 10 и 11, крышку 12, упругие стержни !3, наклонные упругие стержни 14, перемещаемую деталь
15 и шпонку 16, согласно изобретению жесткая колонка, на которой установлена коническая втулка, входящая в соединение с корпусом, выполнена в виде несамотормозящегося винта, жестко связанного одним концом с захватным органом.
В диске установлен подшипник качения, во внутреннем кольце которого размещена гайка винтовой передачи с фрикционным регулируемым тормозом. з.п, ф-лы, 1 ил.
1468743
3S
Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам, предназначенным для сборки деталей типа вал — втулка.
Цель изобретения — упрощение конструкции и повышение надежности устройства.
На чертеже изображено предлагаемое устройство.
Сборочно-захватное устройство содержит корпус .! и соосно расположенное промежуточное кольцо 2, диск 3 и захватное устройство 4, соединенное с винтом 5, коническую втулку 6, гайку 7, подшипник 8; диск 9, пружины 10 и 11, крышку 12, упругие стержни 13, наклонные упругие стержни 14, перемещаемую деталь 15 и шпонку 16.
Сборочно-захватное устройство работает следующим образом.
Промежуточное кольцо 2 и диск 3, связанные между собой и с корпусом 1 соответственно упругими стержнями 13 и 14, образуют упругую систему, поддерживающую через винт 5 с гайкой 7 захватывающий орган 4 с деталью 15, на свободный конец которой при ее сборке могут действовать силы или моменты.
Упругая подсистема, включающая радиальные стержни 13, под действием указанных сил и моментов допускает вращение захватывающего органа 4 с деталью 15 вокруг центра А податливости, а упругая подсистема из наклонных стержней 14 под действием этих же сил и моментов допускает вращение вокруг нижнего центра Б податливости.
Указанные моменты, а также силы, создающие моменты, вызывают обычно равные и противоположно направленные повороты около двух указанных центров А и Б.
В результате получаются линейное перемещение захватного устройства 4 с деталью
15 перпендикулярно общей оси симметрии и поворот вокруг общего центра В податливс ти, расположенного на общей оси симметрии между верхним А и нижним Б центрами податливости соответственно радиальных 13 и наклонных 14 упругих стерж ней.
Для формирования радиальных и угловых центрирующих усилий, способствующих соединени1о или сборке детали 15 с соответствующей деталью (не показана), общий центр податливости В должен находиться у свободной торцовой поверхности детали 15.
B этом случае наблюдается наименьшее усилие сборки. Перед началом сборки в исходном положении деталь 15 находится на крайней нижней позиции, а центр податливости  — выше торца собираемой детали !5. В первоначальный момент сборки при таком расположении центра податливости возникающие контактные у< и лия между фасками собираемых .1ета.ц й
5 !
О
ЗО больше оптимальных сборочных усилий.
Эти усилия, передаваемые через деталь 15 на винт 5, вращают гайку 7, т. е. винт 5 с деталью 15 перемещается относительно несущего диска 3 в сторону центра податливости.
На этом этапе рука робота с корпусом 1, кольцом 2, диском 3, упругими стержнями 13 и 14 вертикально перемещается относительно собираемой детали, а деталь 15 и винт 5 относительно собираемой детали неподвижны. Коническая втулка 6 выходит из соединения с корпусом 1 и допускает линейные перемещения детали 15 в направлении, перпендикулярном общей оси симметрии.
На вращение гайки 7 действует регулируемый тормозной момент, создаваемый с помощью фрикционного диска 9 и пружины 10. Тормозной момент настраивается на наименьшее усилие сборки. Винт 5 с деталью 15 перемещается до совпадения центра податливости В с торцом детали 15.
В этот момент наблюдается наименьшее усилие сборки. Действующий на гайку 7 вращательный момент приравнивается к тормозному моменту, и вращение гайки 7 прекращается. Вертикальное перемещение руки робота с корпусом 1 передается винту 5 и детали 15, и происходит сборка детали 15 с соответствующей деталью. При изменении длины детали 15 сборка происходит топько при оптимальном расположении при оптимальном расположении центра податливости с торцом сопрягаемой детали и при наименьшем усилии сборки. Если наименьшее усилие не наблюдается, гайка 7 не останавливается и винт
5 с деталью 15 перемещается до верхнего крайнего положения и, нажимая на датчик (не показан), останавливает движение р, ки робота. В результате исключается заклинивание собираемых деталей. С помощью шпонки 16, установленной вежд крышкой 12 и винтом 5, исключается вращение детали 15 вокруг вертикальной ос1 си м метрии.
В исходное положение сбороч1го-захватНОЕ УСтРОйСтВО ПРИВОДИТСЯ С ПО 1о1ЦЬЮ пружины 11.
Фор чу,1а изси>р "т1 нпч
1. Сборочно-захватное устройство. содержащее корпус и имскпцие общую ось симметрии захватывак>1ц,:,1 орга11, промежуточное кольцо, диск. 11ас 1ОЛОжЕнный в одной плоскости с 11ромежуточныч кольцом и связанный с ним Ilo .меньшей мере тремя радиально расположенными упругими стержнями, а также по меньшей мере три наклонных упругих стержня. соединяющих корпус с промежуточныч кольцом, точка пересечения которых находится на общей оси сиччетри11. винтоВУЮ ПаРУ, ГайКа КОтОР й:,:«С! .<.,ож -.1;. В
1468743 (..о>:т<»,«т< .» В. (.<.рг<
Те. <рел И. В< .р«:: >!>р<>.» . >! II<>:» >
Т«р<>ж 778 I l ».! I I >» !! > <
I >! .»; >< I . I < Ж Н И II В!!! >: >, > >» >» > <><НН<>ГО <<<>>I I! < I I I Ip<>ll ><>:.«г« l! « ->I >l >«,!I л>"! >«>«<><>»<>т «! IJT<»т».. ! 3 одной плоскости с диском и соосно с ним, а винт соединен с захватывающим устройством, отличающееся тем, что, с целью упрощения конструкции, между гайкой и диском установлен подшипник, винт имеет несамотормозящуюся резьбу, под диском параллельно ему расположена крышка, имеющая возможность изменять свое расстояние от диска, причем между крышкой и гайкой расположена фрикционная муфта, состоящая из шайбы, контактирующей с гай4 кой, и пружины сжатия, а винт зафиксирован от проворота относительно крышки шпонкой. 2. Устройство по и. I, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности, на винте выполнен фланец с наружной конической поверхностью, взаимодействующей с ответным коническим отверстием, выполненным в корпусе, причем между крышкой и фланцем винта установлена пружина сжатия.
