Захват промышленного робота
Изобретение относится к робототехнике и может найти применение в качестве захватного устройства промышленных роботов. Целью изобретения является повышение надежности работы робототехнических комплексов , а также расширение их технологических возможностей. Устройство имеет корпус , закрепленный на руле промышленного робота. В корпусе закреплен зажимной механизм и пальцы 3. В пальцах выполнены параллельные оси схвата пазы, в которых расположены подвижные ползуны 4 с направляюшими. В направляющих ползунов 4 расположены губки 5, подпружиненные пружиной 6. На губках 5 закреплены ограничительные планки 7 с рифлениями, взаимодействуюш,ие с аналогичными рифлениями на наружной поверхности пальцев 3. С двух сторон пальца 3 размешены планки 11, одновременно охватываюш,ие и палец 3, и ползун 4. Между собой планки стянуты пружиной 12. 4 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
„„Я0„„1465311 (50 4 В 25 J 15/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н Д BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
IlO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (21) 4225081/25-08 (22) 06.04.87 (46) 15.03.89. Бюл. № 10 (72) В. И. Семенов, В. Б. Фадеев и Е. П. Жижин (53) 229.72 (088.8) (56) Захватные устройства промышленных роботов. Захват СО5 промышленного робота.
Руководство по эксплуатации
СО1.00.00.000РЭ. М.: Станкоимпорт. (54) ЗАХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к робототехнике и может найти применение в качестве захватного устройства промышленных роботов.
Целью изобретения является повышение надежности работы робототехнических комплексов, а также расширение их технологических возможностей. Устройство имеет корпус, закрепленный на руле промышленного робота. В корпусе закреплен зажимной механизм и пальцы 3. В пальцах выполнены параллельные оси схвата пазы, в которых расположены подвижные ползуны 4 с направляющими. В направляющих ползунов 4 расположены губки 5, подпружиненные пружиной 6. На губках 5 закреплены ограничительные планки 7 с рифлениями, взаимодействующие с аналогичными рифлениями на наружной поверхности пальцев 3. С двух сторон пальца 3 размещены планки 11, одновременно охватывающие и палец 3, и ползун
4. Между собой планки стянуты пружиной 12.
4 ил.
1465311
Изобретение относится к робототехнике может найти применение в качестве захватного устройства промышленных роботов, используемых на загрузке технологического оборудования в гибких производственных модулях (ГПМ) или робототехнических комплексах (РТК).
Целью изобретения является повышение надежности работы РТК или ГПМ за счет очной укладки обработанной детали на на опнтель (тактовый стоп) и, следовательно, асширение технологических возможностей одуля или РТК за счет возможности разещения деталей на накопителе как с вертикальной, так и с горизонтальной осью.
На фиг. 1 изображен захват, общий вид; а фиг. 2 — узел 1 на фиг. 1; на фиг. 3- ечение А — А на фиг. 2; на фиг. 4 — сечение б — Б на фиг. 2.
Захват состоит из корпуса 1 (фиг. 1), закрепленного на руке промышленного робоГа. В корпусе размещены зажимной механизм 2 и пальцы 3. В пальцах выполне(ны параллельные оси схвата пазы, в кото ых расположены подвижные ползуны 4 (фиг. 2) с направляющими. В направляю1цих ползунов 4 расположены губки 5, подпружиненные пружиной 6. Кроме того, на губках 5 закреплены ограничительные план и 7 с рифлениями 8 (фиг. 3), взаимодействующими с аналогичными рифлениями
9 на наружной поверхности пальцев 3. С двух сторон пальца 3 размещены планки 10 и 11, одновременно охватывающие и палец 3 и ползун 4. Между собой планки стянуты пружиной 12 (фиг. 4) .
Захват в составе ГПМ работает следующим образом.
При зажиме ориентированно уложенной на накопителе (тактовом стопе) детали губки 5 перемещаются под воздействием детали от ее центра. При этом рифления 8 (фиг. 2) планки 7 выходят из зацепления с рифлениями 9 пальца 3. Подпружиненными планками 10 и 11 ползуны 4 в это время удерживаются в среднем положении (совмещены с пальцами 3). При подаче детали в патрон станка, после упора ее в базу, происходит смещение ползунов с губками относительно пальцев. Г1ри этом между одной из планок 1О или 11 и пальцем 3 появляется зазор. После зажима детали кулачками патрона захват разжимается, и под действием пружин 6 губки перемещаются к оси детали. Прежде чем деталь полностью освободится рифления 8 планки 7 входят в зацепление с рифлениями 9 пальца 3 и фиксируют ползуны от смещения в осевом направлении под действием пружины 12. В этом положении захват отводится от детали и после оконча10 ния обработки вновь подводится к детали.
При зажиме обработанной детали губки, перемещаясь, вновь выводят из зацепления рифления планки и пальцы. Зажатая в захвате деталь освобождается патроном и выводится из него. При этом под действием пружины 12 планкой 10 или 11 ползун приводится в исходное (совмещенное с пальцем) положение, т. е. зазор между планкой и пальцем выбирается. Далее деталь, сориентированная таким образом относительно захвата и накопителя, укладывается.
Работа захвата аналогична при загрузке патрона любой стороной детали.
Формула изобретения
Захват промышленного робота, состоящий из корпуса, зажимного механизма, механизма демпфирования и пальцев с губками, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей работы с одновременным повышением надежности работы при загрузке цилиндрических деталей с горизонтальным положением оси, механизм демпфирования выполнен в виде подвижных вдоль оси схвата ползунов с направляющими и двух подпружиненных планок, причем ползуны расположены в пальце захвата, а подпружиненные одна относительно другой планки расположены с боков пальца и контактируют с ползунами, кроме того, губки выполнены подвижными в поперечном от схвата нгправле40 нии, размещены в направляющих ползунов и подпружинены относительно их, а на хвостовиках губок закреплены ограничительные планки с рифлениями, взаимодействующими с аналогичными рифлениями, дополнительно выполненными на наружной по45 верхности пальцев.
1465311
1465311
1D !
gr б. Б(лпВериуто)
Составитель С. Архипов
Редактор Т. 11арфенова Техрсд И. Верес Корректор С. Черни
Заказ 844/2 Тираж 778 Г!одписное
ВНИИГ1И Государственного комин та по пск бретсниям и открытиям при ГКН 1 СССР
113035, Москва, iK — 35, !записная наб., д. 4/5
Производственно-издательский комбипа r «Патент», t.. Ъ жгород, ул. Гагарины, 10 !
