Устройство для управления транспортным средством

 

Изобретение относится к дискретной автоматике и вычислительной технике и может быть использовано в гибких автоматических процессах для. обеспечения загрузки технологического оборудования заготовками,, инструментами . Цель изобретения - повышение производительности транспортного средства. Устройство содержит датчик параметров объекта транспортирования, датчик наличия транспортного средства , элементы И, ИЛИ, формирователи импульсов, преобразователи код-код, аналог-код, блок сравнения, элементы НЕ, блок коммутации, исполнительные механизмы, блок управления исполнительными механизмами, секции направляющего кабеля, элементы задержки, датчики слежения за трассой, группы элементов И, ИЛИ. Данное устройство обеспечивает распознавание образов объектов транспортирования по разветвленной трассе, а также обеспечивает разгрузку транспортного средства в пунктах отправления грузов и их назначения соответственно. 2 ил. с (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

Ш4 G 05 В 19/08

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТ8ЕКНЫЙ КОМИТЕТ

IlO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4296338/24-24 (22) 17.08.87 (46) 30 03.89. Бюл. Р 12 (71) Таганрогский радиотехнический институт им. В. Д. Калмыкова (72) М.Д.Скубилин (53) 621 ° 503.55(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 1089586, кл. G 06 F 15/50, 1984, Авторское свидетельство СССР

В 1182488, кл. G 05 В 19/18, 1984, (прототип). (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНЫМ СРЕДСТВОМ (57) Изобретение относится к дискретной автоматике и вычислительной технике и может быть использовано в гибких автоматических процессах для. обеспечения загрузки технологического оборудования заготовками„.инструИзобретение относится к автоматике и вычислительной технике, в частности к автоматическим транспортным средствам, и может быть использовано в гибких автоматических производствах для автоматической доставки заготовок к технологическому оборудованию и наоборот.

Цель изобретения — повьппение производительности транспортного средства за счет автоматизации распознавания образцов транспортируемых объектов, их адресования, загрузки транспортного средства в пункт отправле ния, разгрузки в пунктах назначения, возврата в пункт отправления и цент„.SUÄÄ 1469499 А1 ментами. Цель изобретения — повьппение производительности транспортного средства. Устройство содержит датчик параметров объекта транспортирования, датчик наличия транспортного средства, элементы И, ИЛИ, формирователи импульсов, преобразователи код-код, аналог-код, блок сравнения, элементы

НЕ, блок коммутации, исполнительные механизмы, блок управления исполни" тельными механизмами, секции направляющего кабеля, элементы задержки, датчики слежения за трассой, группы элементов И, ИЛИ. Данное устройство обеспечивает распознавание образов объектов транспортирования по разветвленной трассе, а также обеспечивает разгрузку транспортного средства в. пунктах отправления грузов и их назначения соответственно, 2 ил.

>ВЫ

Cb рализованного задания маршрута следования.

На фиг,1 приведена схема части устройства, размещенного на стационарных пунктах и участках области позиционирования транспортного средства, на фиг.2 - схема части устройства, размещенной непосредственно на транспортном средстве.

Устройство содержит (фиг.1) датчик 1 параметров объектов транспортирования установленных на перегрузочный стол пункта их отравления, датчик 2 наличия транспортного средства в пункте отправления транспортируемых объектов, первый элемент ИЛИ 3, 1469499

55 первый элемент И 4, первый формирователь 5 импульсов, второй формирователь 6 импульсов, первый элемент 7 задержки, преобразователь код-код 8 (шифратор, дешифратор), первую группу элементов И 9, регистр 10 оперативной памяти, генератор 11 сигналов, блок !2 коммутации, второй элемент

13 задержки, первый блок 14 управления исполнительным механизмом, первый исполнительный механизм 15 (исполнительный механизм перегрузки объекта транспортирования с перегрузочного стола пункта отправления на !5 транспортное средство), секции 16 направляющего кабеля, уложенные по пути следования транспортного средства от одного пункта возможной его остановки до другого и соединенные с соответствующими выходами блока 12 коммутации (фиг.2), датчик 17 наличия объекта транспортирования на транспортном средстве, первый элемент НЕ 18, первый датчик 19 слеже- 25 ния за трассой при движении транспортного средства от пункта отправления, второй датчик 10 слежения за трассой при движении транспортного средства от пункта отправления, третий датчик слежения за трассой следования при движении транспортного средства к пункту отправления, четвертый датчик 22 слежения за трассой при движении транспортного средства

35 к пункту отправления объектов транспортирования, первый преобразователь аналог-код 23, соединенный входом с выходом датчика 19, второй преобразователь аналог-код 24, соединенный 40 входом с выходом датчика 20, третий преобразователь аналог-код 25, соединенный входом с.выходом датчика 21, четвертый-преобразователь аналог-код

26, соединенный входом с выходом дат- !5 чика 22, вторую, третью группы элементов И 27 и 28, четвертую группу элементов И 29, пятую группу элементов И 30, второй элемент ИЛИ 31 третий элемент ИЛИ 32, второй элемент

НЕ 33, третий элемент НЕ 34, третий формирователь 35 импульсов, четвертый формирователь 36 переднего фрон" та импульсов, первую группу элементов ИЛИ 37, вторую группу элементов

ИЛИ 38, блок 39 сравнения кодов, второй блок 40 управления исполнительным механизмом, третий блок 41 управления исполнительным механиз" мом, четвертый блок 42 управления исполнительным механизмом, второй исполнительный механизм 43 (исполнительный механизм перемещения транспортного средства вдоль трассы в одну или другую сторону), третий исполнительный механизм 44 (исполнительный механизм рулевого устройства) и четвертый исполнительный механизм 45 (исполнительный механизм перегрузки объектов транспортирования с транспортного средства на перегрузочные столы пунктов назначения).

Устройство работает следующим образом, В исходном состоянии транспортное средство зафиксировано в пункте А отправления объектов транспортирования, перегрузочный стол пункта А свободен, а регистр 10 обнулен, При поступлении на перегрузочный стол пункта А объекта транспортирования срабатывает датчик 1. При этом на его выходах генерируется код, пропорциональный значению контролируемого параметра объекта, зафиксированного на перегрузочном столе пункта А, а на выходах преобразователя код-код 8— код адреса Пункта В! назначения данного объекта.

На выходе элемента ИЛИ 3 устанавливается высокий потенциал, который поступает на второй вход элемента

И 4, а так как на выходе датчика 2 и на первом входе элемента И 4 - высокий потенциал, то и выход элемента

И 4 оказывается под высоким потенциалом.

По переднему фронту импульса высокого потенциала формирователь 6 генерирует короткий импульс высокого потенциала, который с задержкой С во времени поступает через элемент 7 задержки на первые входы всех элементов И 9 группы, что обеспечивает передачу содержимого выходов преобразователя код-код 8 через элемент И 9 на установочные входы регистра 10 оперативной памяти. . Зафиксированный в регистре 10 код адреса с выходов. регистра 1О поступает на входы управления блока 12 коммутации, на сигнальный вход которого поступают с выхода генератора 1 1 сигналы заданной формы, амплитуды и частоты .или длительности, Блок 12 коммутации в соответствии с кодом адреса пункта назначения В< коммутирует вы5 1469 ход генератора 11 с соответствующими секциями направляющего кабеля !6 так, что секции на трассе перемещения транспортного средства из пункта А в пункт В оказываются соединенными с выходом генератора 11 тогда как другие секции оказываются отсоединенными от выхода генератора !! °

С выхода формирователя 6 с задержкой 23, обусловленной последовательным прохождением импульса через элементы 7 и 13 задержки, импульс формирователя 6 поступает на вход блока

14 управления исполнительным механизмом 15, который сдвигает объект с перегрузочного стола пункта А на плат.форму транспортного средства. При наличии объекта на платформе транспортного средства выход датчика 17 оказывается под высоким потенциалом сигнала в кабеле указателя 16 трассы; выходы датчиков 19 и 20 генерируют сигналы, обратно пропорциональные квад.ратам их удаления от кабеля 16. С выходов датчиков 19 и 20 сигналы пос,тупают на входы преобразователей ана лог-код 23 и 24, работа которых синхронизирована {цепи синхронизации не показаны), на выходах которых в параллельном коде генерируется информация об уровнях сигналов на выходах датчиков 19 и 20. Последняя через от, крытые элементы И 27 и 28 (их первые входы соединены с выходом датчика

17 и находятся под высокими потен- . циалами) поступает на входы элемента

ИЛИ 31 и элементов ИЛИ 37 и 38 групп.

На выходе элемента НЕ 18 в это время низкий потенциал, элементы И 29 и 30 заперты.

Сигналом с выхода элемента ИЛИ 31 через блок 40 управления исполнительным механизмом включается исполни- . тельный механизм 43, который перемещает транспортное средство от пункта

А к пункту В;, а сигналами с выходов элементов ИЛИ 37 и 38 в блоке 39 сравнения кодов вырабатывается ошиб-. ка рассогласования, которая через блок 41 приводит в действие исполнительный механизм 44 рулевого устройства, в сторону, обеспечивающую уменьшение ошибки рассогласования, чем обеспечивается слежение за трассой перемещения транспортного средства, обозначенной кабелем 16.

По достижении конца направляющего кабеля 16, т.е. когда амплитуды сиг1О налов на выходах датчиков 19 и 20 угадут до нуля или до значения, не превышающего их порого чувствительности, на выходах преобразователей

23 и 24 и элементов И 27 и ИЛИ 31 устанавливаются нулевые потенциалы, а исполнительный механизм 43 через блок 40 управления затормаживается, но так, что датчики 2! и 22 еще находятся в зоне влияния на их выходы со стороны кабеля 16.

C обнулением выхода элемента ИЛИ

31 на выходе элемента НЕ 33 устанавливается высокий потенциал, передним фронтом которого через формирователь

35 и блок 42 приводится в действие исполнительный механизм 45, и объект транспортирования перегружается с платформы транспортного средства на перегрузочный стол пункта назначения В. Однако при этом выход датчика 17 обнуляется, а на выходе эле" мента НЕ 18 устанавливается высокий

2б потенциал, которым открываются элементы И 29 и 30, и информация с выходов датчиков 21 и 22 через преобразователи аналог-код 25 и 26 и элементы

И 29 и 30 поступает на вход элемента

ИЛИ 32, высоким потенциалом с выхода которого через блок 40 управления исполнительным механизмом включает механизм 43. Последний перемещаеттранспортное средство к пункту А от" правления, а с выходов элементов И

29 и 30, через элементы ИЛИ 37 и 38, блок 39 сравнения кодов и блок 41 управления механизмом 44 управляет рулевым устройством, обеспечивая слеже—

4О ние за обозначенной кабелем 16 трассой.

По прибытии транспортного средства в пункт А отправления в датчиках

21 и 22 преобразователей 25 и 26, 45 элементов И 29 и 30 и ИЛИ 32 устанавливаются нулевые потенциалы, транспортное средство затормаживается, а передним фронтом импульса высокого потенциала с выхода элемента

НЕ 33 через блок 42 управления исполнительный механизм 45 устанавливается в исходное состояние.

По прибытии. в пункт отправления А транспортное средство контактирует с датчиком 2, передний фронт высокого потенциала с выхода которого обнуляет через формирователь 5 регистр

l0 оперативной памяти, а затем, при наличии нового. объекта транспортиро1469499 вания на перегрузочном столе пункта

А процесс функционирования повторяется, .При отсутствии в пункте А объектов транспортирования транспортное средство зафиксировано в пункте А в ждущем ревкоме и по мере поступления объектов транспортирования осуществляет их перемещения из пункта А в .пункт назначения В, определяемые контролируемыми с помощью датчика 1 параметрами.

Формула изобр етения

Устройство для управления транспортным средством, содержащее в пункте отправления датчик параметров объектов транспортирования, датчик наличия транспортного средств а, первый 20 элемент ИЛИ, первый элемент И, первый и второй элементы задержки, преобразователь код-код, пять групп элементов И, регистр оперативной памяти, генератор сигналов, четыре блока уп- 35 равления исполнительным механизмом и первый исполнительный механизм, соединенный входом с выходом первого блока управления исполнительным механизмом, датчик наличия объектов на щ транспортном средстве, первый, второй, третий и четвертый датчики слежения за трассой, две группы элементов ИЛИ, второй исполнительный механизм, соединенный входами с выходами второго блока управления исполнительным механизмом, третий исполнительный механизм, соединенный входами с выходами третьего блока управления исполнительным механизмом, и четвертый исполнительный механизм, соединенный входами с выходами. четвертого блока управления исполнительным меха" низмом, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения производитель- 45 ности транспортного средства, в него введены первый, второй и третий элементы НЕ, первый, второй, третий и четвертый формирователи импульсов, первый, второй, третий и четвертый

50 преобразователи аналог-код и блок сравнения кодов, причем первый датчик выходами соединен с входами пер" вого элемента ИЛИ и поразрядно с входами преобразователя код-код, второй датчик выходом соединен с первым входом первого элемента И, второй вход которого соединен с выходом первого элемента ИЛИ, и с входом первого формиров ателя импульсов, выход первого элемента И соединен с входом второго формирователя импульсов, выход которого соединен с .входом первого элемента задержки, выход первог8 элемента задержки соединен с первыми входами элементов И первой группы и с входом второго элемента задержки, выходы преобразователя код-код соединены поразрядно с вторыми входами элементов И первой группы, выходы которых поразрядно соединены с установочными входами регистра оперативной памяти, вход, обнуления которого соединен с выходом первого формирователя импульсов, выходы регистра оперативной памяти поразрядно соединены с управляющими входами блока коммутации, сигнальный вход которого соединен с выходом генератора импульсов, выход второго элемента задержки соединен с входом первого блока управления исполнительным механизмом, направляющий кабель расчленен на секции, ка"кцая из которых уложена по трассе следования транспортного средства только между двумя соседними пунктами позиционирования транспортного средства и соединена с соответствующим выходом блока коммутации, выход третьего датчика соединен с первыми входами элементов И второй и третьей групп непосредственно и с первыми входами элементов И четвертой и пятой групп через первый элемент НЕ, выходы четвертого, пятого, шестого и седьмого датчиков соединены с входами первого, второго, третьего и четвертого преобразователей аналогкод соответственно, выходы первого, второго, третьего и четвертого преобразователей аналог-код поразрядно соединены с вторыми входами элементов И вторых, . третьих, четвертых и пятых групп соответственно, выходы элементов И второй группы поразрядно соединены с первыми входами второго элемента ИЛИ и элементов ИЛИ второй группы, выходы элементов И третьей группы поразрядно соединены с вторыми входами второго элемента ИЛИ и с первыми входами элементов ИЛИ второй группы, выходы элементов И четвертой

-группы поразрядно соединены с вторыми входами элементов ИЛИ второй груп" пы и.с первыми входами третьего элемента ИЛИ, выходы шестых элементов И пятой группы поразрядно соединены с

9 !

469499

1О вторыми входами третьего элемента исполнительным механизмом, выходы

ИЛИ и элементов ИЛИ второй группы, третьего и четвертого формирователей выход второго элемента ИЛИ соединен импульсов соединены с первым и втос входом третьего формирователя им- рым входами соответственно четвертопульсов через второй элемент HE и . го блока управления исполнительным

5 непосредственно с первым входом вто- механизмом, выходы элементов ИЛИ перрого блока управления исполнительным вой и второй rpy.-.п поразрядно соедимеханизмом, выход третьего элемента иены с первой и второй группами вхо"

ИЛИ соединен с входом четвертого фор- 10 дов соответственно блока сравнения мирователя импульсов через третий кодов, а выходы блока сравнения соеэлемент НЕ и непосредственно с вто- динены с входами третьего блока упрым входом второго блока управления равления исполнительным механизмом.

1469499

Составитель И.Швец

Редактор И, Касарда Техред Л. Сердюкова

Корректор М.Пожо

Заказ 1360/54 Тираж. 788 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, 3-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагар

Н ° Ф

Гага ина 101