Манипулятор

 

Изобретение относится к угольной промышленности и используется для дистанционного проведения работ в опасных, труднодоступных для человека зонах. Цель изобретения - расширение зоны обслуживания при сокращении габаритов. На стреле 8 шарнирно закреплен подхват 9. Перемещение стрелы 8 определяется кулачковым механизмом, ролик 10 которого установлен на свободном конце стрелы 8. Копир выполнен составным из неподвижной и подвижной частей. Последняя связана с индивидуальным силовым цилиндром 11. Неподвижная часть копира выполнена в виде паза 12, дополнительно прорезанного по крайней мере в одной из плоскостей корпуса 1 манипулятора, расположенной перпендикулярно плоскостям 4 и 5 полости 2. Кроме того, манипулятор имеет дополнительный силовой цилиндр 13, корпус которого закреплен на стреле 8, а его шток шарнирно связан с подхватом 9. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)4 В 23 7/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4163751/3 I -08 (22) 18.12.86 (46) 07.06.89. Бюл. Ф 21 (75) А.К.Беликов, Л,M.Строяковский, В.А.Зуев и. Г.И.Коршунов (53) 62-229.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N- 1222492,- кл. В 23 Q 7/04, 1983. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к угольной промышленности и используется для дистанционного проведения работ в опасных, труднодоступных для человека зонах, (!ель изобретения — расширение зоны обслуживания при сокращении габаритов. На стреле 8 шарнирно закреплен подхват 9, Перемещение

„„SU„, 14 4577 А1

2 стрелы 8 определяется кулачковым механизмом, ролик 10 которого установлен на свободном конце стрелы 8, Копир выполнен составным из неподвижной и подвижной частей. Последняя связана с индивидуальным силовым цилиндром Il. Неподвижная часть копира выполнена в виде паза 12, дополнительно прорезанного по крайней мере в одной из плоскостей корпуса 1 манипулятора, расположенной перпендикулярно плоскостям 4 и 5 полости

2. Кроме того, манипулятор имеет дополнительный силовой цилиндр 13, корпус которого закреплен на стреле 8, а его шток шарнирно связан с подхва- ф. том 9. 3 ил.

14845

Изобретение относится к угольной промышленности и используется для дистанционного проведения работ в опасных, труднодоступных для человека зонах.

Цель изобретения — расширение зоны обслуживания при сокращении габа" ритов.

На фиг. 1 изображен манипулятор 10 в рабочем положении, вид сбоку; на фиг. 2 — то же, в исходном положении; на фиг. 3 — то же, вид сверху.

Манипулятор имеет корпус 1, во внутренней полости 2 которого уста- 15 новлен основной силовой цилиндр 3, например гидродомкрат, Внутренняя полость 2 в корпусе манипулятора образована плоскостями 4 и 5, сходящимися под углом одна к другой, Корпус 20 силового цилиндра 3 шарнирно связан с корпусом 1 манипулятора в точке, расположенной на прямой, образованной сходящимися плоскостями 4 и 5.

Выходной элемент, а именно шток 6, посредством оси 7 шарнирно соединен со стрелой 8, На стреле 8 шарнирно закреплен подхват 9, Перемещение стрелы 8 определяется кулачковым механизмом, ролик 10 которого установ- 30 лен на свободном конце стрелы 8. Копир выполнен составным из неподвижной и подвижной частей. Последняя связана с индивидуальным силовым цилиндром

11, например гидропатроном. Неподвиж- 35 ная часть копира выполнена в виде паза 12, дополнительно прорезанного по крайней мере на одной из плоскостей полости 2 корпуса 1 манипулятора, расположенной перпендикулярно 40 плоскостям 4 и 5 этой полости 2.,Кроме того, манипулятор имеет дополнительньи силовой цилиндр 13, например гидропатрон. Корпус этого силового цилиндра 13 шарнирно закреплен на стрелке 8, а его шток также шарнирно связан с подхватом 9;

Манипулятор работает следующим образом, При выдвижении штока 6 основного силового цилиндра 3 стрела 8 посред77

4 ством ролика 10 перемещается в пазу

12, а за счет взаимодействия с дополнительным силовым цилиндром ll npu выдвижении его штока, поворачивается вокруг оси 7 роликов 10. Поворот подхвата 9 относительно стрелы 8, т.е. вокруг оси 7, и фиксация его относительно стрелы 8 осуществляется дополнительным силовым цилиндром 13. Наличие внутренней полости 2 позволяет при установочном положении подхвата

9 относительно стрелы 8 перемещать зафиксированный в этом положении подхват 9 при помощи основного силового цилиндра 3.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий корпус, в полости которого установлен основной силовой цилиндр, выходной элемент которого посредством оси соединен со стрелой, имеющей подхват,,и кулачковый механизм, ролик которого установлен на свободном конце стрелы, а копир выполнен составным из неподвижной части и подвижной части, связанной с индивидуальным силовым цилиндром, отличающийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания при сокращении габаритов, он снабжен дополнительным силовым цилиндром, причем корпус последнего и подхват шарнирно закреплены на стреле, а шток этого силового цилиндра также шарнирно связан с подхватом, при этом полость в корпусе манипулятора образована плоскостями, сходящимися под углом одна к другой, причем корпус основного силового цилиндра шарнирно связан с корпусом манипулятора в точке, расположенной на прямой, образованной сходящимися плоскостями, а неподвижная часть копира выполнена в виде паза, дополнительно прорезанного по крайней мере в одной из плоскостей корпуса манипулятора, расположенной перпендикулярно плоскостям, сходящимся под углом одна к другой, 1484577

1484577

2

17

6 у7ZZ г а

Составитель И,Бакулина

Редактор С,Патрушева Техред Л,Олийнык Корректор С.иекмар

Заказ, 2980/14 Тираж 894 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

1 13035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 .Производственно-издательский комбинат "Патент", r, Ужгород, ул. Гагарина, 101