Мостовой кран-манипулятор

 

Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению и может быть использовано для межоперационной транспортировки деталей и заготовок. Целью изобретения является повышение надежности путем демпфирования динамических нагрузок. При обработке заготовки 34 часть динамической нагрузки от нее передается через схват 22 подвеске 14. Если сила действует на подвеску 14 сверху вниз, то подвеска имеет возможность переместиться в этом же направлении. При .этом планки 15 остаются неподвижными, так как их перемещению препятствует ось и установленные на ней шарниры. Пленки 16 перемещаются вместе с примыкающими к ним упорами 13, жестко связанными с перемещающейся подвеской 14 Эти планки при своем перемещении приводят вдвижение стержни 18, и пружины 17 сжимаются. Благодаря этому воспринимается часть динамической нагрузки. Аналогично осуществляется движение планок 16, стержней 18 и пружин 17, смонтированных на штоке дополнительного силового цилиндра 19. При действии на подвеску 14 силы, направленной снизу вверх, неподвижными останутся планки 16 и стержни 18. Упоры 13 и планки 15 переместятся вверх, сжимая пружины 17. Горизйнтально направленные динамические нагрузки через схват 22 посредством шарнира 24 уменьшаются аналогичным образом. 1 з.п. ф-лы, 4 ил. «

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВ у

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4208825/25-08 (22) 16.03.87 (46) 30.09.88. Бюл.У 36 (71) Всесоюзный проектно-технологический институт энергетического машиностроения (72) Л.С.Гублер, С.Г.Кравец и В.П.Голубков (53) 621 ° 229.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 1194648, кл. В 23 Q 7/04, 1984. (54) МОСТОВОЙ КРАН-МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению и может быть использовано для межоперационной транспортировки деталей и заготовок. Целью изобретения является повышение надежности путем демпфирования динамических нагрузок. При обработке эа"oòîâêè 34 часть динамической нагрузки от нее передается Через схват 22 подвеске 14. Если сила действует на подвеску 14 сверху вниз, то подвеска имеет возможность перемее„„80„„1426778 Я1 (5114 В 25 J 5 02 В 23 7 434 титься в этом же направлении. При этом планки 15 остаются неподвижными, так как их перемещению препятствует ось и установленные на ней шарниры.

Пленки 16 перемещаются вместе с примыкающими к ним упорами 13, жестко связанными с перемещающейся подвеской

l4> Эти планки при своем перемещении приводят в движение стержни 18, и пружины 17 сжимаются. Благодаря этому воспринимается часть динамической нагрузки. Аналогично осуществляется движение планок 16, стержней 18 и пружин 17, смонтированных на штоке дополнительного силового цилиндра 19.

При действии на подвеску 14 силы, направленной снизу вверх, неподвижны ми останутся планки 16 и стержни 18.

Упоры 13 и планки 15 переместятся вверх, сжимая пружины 17. Горизонтально направленные динамические нагрузки через схват 22 посредством шарнира

24 уменьшаются аналогичным образом.

: 1 з.п. ф-лы, 4 ил. ф

1426778

Изобретение относится к подъемнотранспортному машиностроению и может, быть использовано для межоперационной

- :транспортировки деталей и заготовок.

Цель изобретения — повышение надежности путем демпфирования динамических нагрузок.

На фиг.l изображен мостовой кранманипулятор, общий вид; на фиг.2 - 10, разрез А-А на фиг.l; на фиг.3 - разрез Б-Б на фиг.l; на фиг.4 - разрез

В-В на фиг.2.

Мостовой кран-манипулятор содержит мост 1 с ходовыми колесами 2, 15 установленными на подкрановые пути 3.

На мосту 1 расположена тележка 4, на которой смонтирован кронштейн 5. На последнем подвижно смонтирован ползун

6, приводимый в движение, силовым 20 цилиндром 7.

С полэуном 6 подвижно соединен кронштейн 8, который приводится в возвратно-поворотное движение силовым цилиндром 9. Корпус последнего эакреп-25 лен на ползуне 6, а плунжер шарнирно соединен с поводком 10, жестко скрепленным с кронштейном 8. На последнем смонтирована ось 11, которая обеими сторонами установлена в демпфирующем 30 узле„ состоящем из шарнирной втулки

12, упоров 13, жестко скрепленных с плитой 14 (подвеской), планок 15 и

l6, прижатых к упорам 13, пружин 17; смонтированных на стержнях 18.

Аналогично связан с подвеской 14 и шток дополнительного силового цилиндра 19, корпус которого шарнирно связан с кронштейном 8. Подвеска 14 катками 20 подвижно соединена с на- 40 правляющими 21. корпуса схвата 22.

Кроме того, она связана также с корпусом схв ата 22 через жесткую связь

23, шарнир 24 которой смонтирован между вертикально расположенными 45 планками 15 и 16, примыкающими к упорам 13 посредством горизонтально расположенных пружин 17, одетых на горизонтальные стержни 18, В корпусе схвата 22 расположены, две пары клещей 25 и 26 соответственно. Каждая пара клещей имеет свой индивидуальный гидропривод с параллельным подводом рабочей жидкости.

Гидропривод состоит из цилиндра 27 с возможностью перемещения клина 28 в направляющей втулке 29. Корпус цилиндра 27 закреплен на корпусе схвата 22 через шарнир 30, а направляющая втул ка 29 расположена между упорами 31, которые пружинами 32 поджаты к упору

33. При этом направляющая втулка 29 жестко скреплена с корпусом цилиндра 27.

Мостовой кран-манипулятор работает следующим образом.

При включении привода моста 1 (не показан) манипулятор движется к заготовке 34 (заготовке или таре, где уложены заготовки), перемещая схват 22 по продольной координате с остановкой в заданном месте.

При включении привода перемещения тележки 4 (не показан) осуществляется перемещение схвата 22 по поперечной координате с остановкой в заданном месте.

При включении силового цилиндра

7 ползун 6 перемещается по кронштейну

5. При этом вместе с полэуном 6 перемещаются кронштейн 8, подвеска 14 и схват 22. Клещи 25 и 26 схвата 22 устанавливаются в рабочее положение для зажима заготовки.

При необходимости корректировки положения схвата 22 в горизонтальной плоскости включается силовой цилиндр

9. Плунжер гидроцилиндра 9 приходит в движение, перемещая находящийся с ним в зацеплении поводок 10, который, будучи жестко связанным с кронштейном

8, поворачивает его относительно ползуна 6. Вместе с кронштейном 8 поворачивается подвеска 14 со схватом 22 до нужного положения клещей 25 и 26 схвата 22. При необходимости коррекции положения схвата 22 в вертикальнсй плоскости включается дополнительный силовой цилиндр 19, шток которого поворачивает подвеску 14 относительно оси 11. Вместе с подвеской повора чивается и схват 22.

После того, как клещи 25 и 26 схвата 22 занимают правильное положение относительно заготовки 34, производят ее зажим. Это осуществляется следующим образом. Включается силовой цилиндр 27. При движении его поршня со штоком влево перемещается в направляющей втулке 29 влево связан- ный шарнирно со штоком клин 28. При этом клещи 26 поворачиваются (расклиниваются) и сжимают заготовку 34.

Аналогично поворачиваются (расклиниваются) клещи 25 от своих силового цилиндра и клина (на фиг.l не пока" заны).

78

4 водят в движение стержни 18. При этом, пружины 17, сидящие на стержнях 18, сжимаются °

Аналогично осуществляются движения планок 16, стержней 18 и пружин 17, смонтированных на штоке дополнительного силового цилиндра 19.

При действии на подвеску 14 силы, направленной снизу вверх, неподвижными остаются планки 16 и стержни

18. Упоры 13 и планки 15 перемещаются вверх, сжимая пружины 17. Аналогично осуществляются движения планок упоров и пружин на штоке цилиндра 19.

При действии динамической нагруз ки в горизонтальной плоскости на заготовку, последняя передает ее на клещи 25 и 26 схвата 22, которые поворачиваются при этом каждый соответственно на своем шарнире.

Плечи клещей 25 и 26, контактирующих с заготовкой 34, поворачиваются в одну сторону, а плечи клещей 25 и 26, контактирующих с клином 28, в другую сторону. При этом в ту же сторону отклоняется на шарнире 30 жесткая система, содержащая клин 28, направляющую втулку 29 и силовой ци линдр 27.

Все указанные перемещения обеспечиваются возможным попеременным перемещением упоров 31 в упорах 33 при сжатии пружин 32, которые и снижают передачу динамической нагрузки на корпус схвата 22.

14267

Заготовка 34 зажимается в двух точках, что обеспечивает надежность и универсальность фиксации заготовок с различными поверхностями и увели- 5 ченными длинами консолей.

При перемещении тележки 4 заготовка 34„ зажатая клещами 25 и 26, пода ется в штамповое пространство I KM устанавливается в ручей матрицы и фик-10 сируется на жестком упоре. При наезде на упор (не показан) заготовка 34 со схватом 22 останавливаются, а те- лежка 4 вместе с кронштейном 5, ползуном 6, кронштейном 8, подвеской 14 15 продолжают движение, причем подвеска

l4 своими катками 20 перемещается в паэах 21 до срабатывания конечного выключателя (не показан), который отключает привод тележки 4 и останав- 20 ливает ее.

При перемещении подвески 14 относительно схвата 22 вместе с ней перемещаются и упоры 13, которые увлекают за собой планку 16. Вместе с последней перемещаются стержни 18. Пружины, одетые на стержнях 18, сжимаются, так как их двоению препятствует планка 15, которая остается неподвижной, поскольку упирается в шар- 30 нир 24, смонтированный на жесткой связи 23, закрепленной на корпусе схвата 22, стоящем неподвижпо вместе с заготовкой 34 на жестком упоре ГКМ.

При отходе после штамповки (высадки) заготовки 34 от жесткого упора, схват

22 относительно подвески 14 занимает исходное положение под действием пружин 1/, одетых на стержни 18.

При штамповке часть динамической 40 нагрузки, идущей на формообразование заготовки 34, передается на звенья манипулятора. Работа манипулятора по снижению передачи этой нагрузки в вертикальной плоскости осуществляется 45 следующим образом. Сила, воздействующая на заготовку 34 через схват 22, передается на подвеску 14.

При действии на подвеску 14 силы, направленной сверху вниз, она 50 имеет возможность мягко переместиться в том же направлении. При этом планки !5 остаются неподвижными, так как их перемещению препятствуют ось

11 и установленные на ней шарниры.

Планки 16 перемещаются вместе с примыкающими к ним упорами 13, жестко связанными с перемещающейся подвеской 14. Планки 16, перемещаясь, при- формулаизобретения

1. Мостовой кран-манипулятор, содержащий приводной мост с установленной на нем тележкой, снабженной схватом с силовым цилиндром íà его корпусе, который связан через подвеску с механизмом поворота схвата, имеющим кронштейн, который смонтиро ван на механизме вертикального перемещения схвата, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения надежности путем демпфирования динамических нагрузок, подвеска выполнена в виде плиты, снабженной тремя демпфирующими узлами, один из которых связан с корпусом схвата, второйс кронштейном механизма поворота, а третий — с штоком дополнительно введенного силового цилиндра коррекции вертикального перемещения схвата, корпус. которого закреплен на крон1426778

Составитель Л.Кудрявцев

Техред N.Õoäàíè÷ Корректор Л.Патай

Редактор И.Касарда

Заказ 4811/16 Тираж 908 Подпис ное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная, 4 штейне, а каждый демпфирующий узел выполнен в виде двух шарниров, содержаших каждый два упора, жестко связанных с плитой, и расположенных между

5 ними втулки и двух планок с пружинами смонтированными на стержнях, установленных в отверстиях упоров и планок.

2. Кран-манипулятор по п,l, о тл и ч а ю шийся тем, что схват

1 имеет зажимной клин, а корпус схяата с одной стороны снабжен шарниром, к которому присоединен корпус его силового цилиндра, а с другой — подпружиненными упорами, контактирукщими с закрепленными на корпусе цилиндра дополнительно введенными направляющими, в которых установлен зажимной клин.