Линия для формования подошв на голенища обуви

 

Изобретение относится к обувной промышленности и предназначено для повышения производительности за счет значительного уменьшения такта поворотного формовочного стола. Линия для формования подошв на затянутую заготовку верха обуви содержит поворотный формовочный стол 1 с местами для колодок, бесконечный транспортер 3, робот 4 с манипулятором для перемещения колодок. Робот 4 размещен между первым передаточным узлом 6 на бесконечном конвейере и вторым передаточным узлом 7 на поворотном формовочном столе. Держатели колодок закреплены над отдельными местами для размещения колодок на поворотном формовочном столе 1. На бесконечном транспортере 3 размещены с возможностью перемещения конвейерные пластины 10, несущие каждая колодку и средство для ее фиксации. Держатель колодки состоит из закрепленных между собой регулирующего элемента, промежуточного элемента и подвижных удерживающих захватов. Подвижные удерживающие захваты закреплены на торце промежуточного элемента с образованием внутренней полости с возможностью перемещения его. В полости захватов укреплен направляющий штифт для центрирования колодки относительно промежуточного элемента. В зажимной пластине колодки с двух противоположных боковых поверхностей выполнена выемка для размещения в ней губок двух подвижных удерживающих захватов. На поверхности зажимной пластины выполнены ребра и два конических направляющих отверстия на каждой противоположной торцовой стороне площадки. Каждая из конвейерных пластин содержит U - образное направляющее основание и направляющие элементы U - образного профиля. Направляющие элементы установлены в стенках U - образного направляющего основания на расстоянии один от другого, большем толщины зажимной пластины каждой колодки. На первом передаточном узле имеются приспособления для перемещения U - образных направляющих элементов возвратно-поступательно в горизонтальной плоскости посредством гидроили пневмоцилиндра. На стороне конвейерной пластины, обращенной к конвейеру, имеются элементы для взаимодействия с конвейером. На стороне конвейерной пластины, обращенной к конвейеру, выполнено глухое фиксирующее отверстие для размещения в нем вертикального фиксирующего выступа, регулируемого по высоте. 4 з.п. ф-лы, 12 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) 24 А3 (51) 4 .А 43 D 65/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н flATEHTV

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 3977511/28-12 (22) 05. 11,85 (31) 5274/84 (32) 06.11.84 (33) 1)1( (46) 30 ° 09,89. Бюл. М 36 (71) A/С Экколет СКО (DK). (72) Йорген Грае (DK) (53) 685.312. 122.9 (088.8) (56) Шварц А.С. Химическая технология обуви, М.: 1972, с. 282-283 рис,81.

Белянин П,Н. Промышленные роботы.

М.: 1975, с. 85-87, 132, (54) ЛИНЙЯ ДЛЯ ФОРМОВАНИЯ ПОДОШВ НА

ГОЛЕНИЩА ОБУВИ

2 (57) Изобретение относится к обувной промышленности и предназначено для повышения производительности за счет значительного уменьшения такта поворотного формовочного стола. Линия для формования подошв на голенища обуви содержит поворотный формовочный стол

1 с местами для колодок, бесконечный транспортер 3, робот 4 с манипулятором для перемещения колодок. Робот 4 размещен между первым передаточным узлом 6 на бесконечном конвейере и вторым передаточным узлом 7 на поворотном формовочном столе, Держатели колодок закреплены над отдельными местами для размещения колодок на по" а

3 151247 воротном формовочном столе 1» На бес конечном конвейере 3 размещены с возможностью перемещения конвейерные пластины 10, несущие каждая колодку и средство для ее фиксации. Держатель колодки состоит из закрепленных между собой регулирующего элемента, промежуточного элемента и подвижных удер- живающих захватов. Подвижные удержи-, вающие захваты закреплены на торце промежуточного элемента с образовани" ем внутренней полости с возможностью перемещения его. В полости захватов укреплен направляющий штифт для цент- 15 рирования колодки относительно промежуточного элемента. В зажимной пластине колодки с двух противоположных боковых поверхностей выполнена выемка для размещения в ней губок двух подвижных удерживающих захватов. На поверхности зажимной пластины выполнены ребра и два конических направляющих

2 ф отвера гия на каждой противоположной торцовой стороне площадки. Каждая из конвейерных пластин содержит U""образное направляющее основание и направляющие элементы Б-образного профиля., Направляющие элементы установлены в стенках U-образного направляющего основания на расстоянии один от друго-,, го, большем толщины зажимной пластины каждой колодки, На первом передаточном узле имеются приспособления для перемещения U-образных направляющих элементов возвратно-поступательно в горизонтальной плоскости посредством гидро- или пневмоцилиндра. На стороне конвейерной пластины, обращенной к конвейеру, имеются элементы для взаимодействия с конвейером и выполнено глухое фиксирующее отверстие для размещения в нем вертикального фиксирующего выступа, регулируемого по высо", те. 4 з.п. Ф-лы, 12 ил.

Изобретение относится к обувной промышленности, а именно к линиям для формования подошв на затянутую заготовку верха обуви.

Цель изобретения " повышение производительности за счет значительного уменьшения такта поворотного формовочного стола. 35

На фиг.1 изображена схема размещения предложенной линии; на фиг.2 робот,.снабженный манипулятором с двумя парами захватывающих пальцев, вид сверху; на фиг.3 - то >не, вид 40 сбоку;- на фиг,4 - колодка,„несущая .на своей площадке зажимную пластину, вид сбоку; на фиг,5 - зажимная пластина, изображенная на фиг,4, вид сверху; на фиг,6 - сечение А-й на фиг,4; на Фиг,7 — держатель колодки, удерживающие губки которого охватывают зажимную пластину колодки, вид сбоку (узел крепления, разрез); на фиг,8 — то же, вид сзади; на фиг.9 " первая передаточная позиция, конвейер и расположенная на нем конвейерная пластина, несущая колодку, вертикаль ный разрез; на фиг,10 - часть первой, передаточной позиции на фиг.9 (показана только одна конвейерная пласти- на, а каждая первая передаточная по" зиция имеет две соседние конвейерные пластины); на. Фиг,11 - вид Б на

Фиг.10 (видна также и часть конвейера); на фиг. t2 — схема размещения робота между первой и второй передаточными позициями.

Линия для Формования подошв на голенища обуви содержит поворотный формовочный стол 1 с местами 2 для размещения колодок с фиксаторами,установленных на бесконечном конвейере, 3, расположенном рядом со столом, имеющем средства для фиксации и расфиксации на нем колодок и робот 4 с манипулятором 5. На бесконечном конвейере предусмотрена первая передаточная позиция 6, а на Формовочном поворотном столе — вторая передаточная, позиция 7. Между этими позициями размещен робот 4, передающие колодки

8, снабженные заготовками верха первой передаточной позиции на вторую передаточную позицию или наоборот.

Над местами 2 для размещения колодок установлен держатель 9 колодки, являющийся составной частью поворотного формовочного стола. На второй передаточной позиции 7 эти держатели

9 колодок могут принимать и удерживать отдельные колодки 8, а, пройдя о

360 при повороте поворотного формовочного стола, - освобождать их. Бес конечный конвейер выполнен с возможностью перемещения множества конвей5

10 !

20

5 151 ерных пластин 10, несущих отлельные колодки 8. Когда каждая конвейерная пластина 10 приходит на первую передаточную позицию, она с помощью робота освобождает колодку и робот переносит колодку на вторую передаточную позицию 7 ° Опустевшая конвейерная пластина 10 готова принять другую колодку, принесенную к ней роботом 4, Каждая колодка 8 (фиг,4) содержит в верхней части зажимную пластину 11, профиль которой выполнен с обеспечением возможности очень точного захвата и удержания зажимной пластины посредством робота. Кроме того, профиль зажимной пластины 11 позволяет легко фиксировать ее на конвейерной пластине 10 или на держателе 9 колодки.

После прихода колодки 8 на вторую перелаточную позицию 7 на.поворотном формовочном столе 1 и прикрепления ее к держателю 9 колодки последнюю прерывисто перемещают на позицию 12 формования, где на надетую на колодку заготовку верха формуют подошву с помощью формы (не показана), расположенной около нижнего участка заготовки верха. Материалом для подошвы может служить, например, пенополиуретан. После формования подошвы на позиции 4 поворотный формовочный стол постепенно поворачивают таким образом, что на позицию 12 формования приходят колодки одна за другой. Поворотный формовочный стол вращают в направлении, показанном стрелко". B. После поворота поворотного формовочного стола о на 270 колодка, находящаяся на месте в зоне формования, оказывается на второй передаточной, позиции 7. После этого робот 4 манипуляторами переносит колодку 8 на первую передаточную позицйю 6. Угол от позиции 12 формо.вания до второй передаточной позиции

7 в направлении стрелки В может быть очень большим.

Робот 4 (фиг.2 и 3) содержит корпус 13, на котором установлена подвижная рука — манипулятор 5. Манипулятор совершает передачу колодок 8 с первой передаточной позиции на вторую передаточную позицию и наоборот.

Подвижная рука - манипулятор 5 снабжена двумя парами захватывающих пальцев 14, 15 и 16, 17, каждая из которых может держать одну колодку. Захватывающие пальцы каждой пары могут совершать взаимный регулируемый пово2472 6 рот и каждый захватывающий палец может иметь на стороне, обращенной к второму пальцу, по крайней мере два захватывающих выступа 18 (на фиг,2 обозначены позициями только два таких выступа). Эти захватывающие выступы могут взаимодействовать с зажимной пластиной 11 каждой колодки 8.

Держатель колодки (фиг.7) содержит регулирующий элемент 19, промежуточный элемент 20 и пару подвижных удер- . живающих захватов 21 и 22, закрепленных,на торце промежуточного элемента с образованием внутренней полости, Промежуточный элемент 20 при необходимости может быть снят и тогда удерживающие захваты 21, 22 с их движущими средствами могут быть установлены непосредственно на нижнеи стороне регулирующего элемента 19. Движущие средства удерживающих захватов

21, 22 предпочтительно выполнены в виде пневматического цилиндра с управлением от клапана с электромагнитным приволом, На нижней стороне промежуточного элемента (или на нижней стороне регулирующего элемента) мо30 жет быть установлен направляющий штифт 23, центрирующий зажимную пластину 11 колодки 8 относительно промежуточного или регулирующего элемента соответственно. Направляющий штифт 23 может взаимодействовать с

З5 верхним центрирующим отверстием 24 в зажимной пластине 11. Как показано на фиг,4,5 и 7, зажимная пластина 11 имеет овальную форму. На обеих противоположных боковых поверхностях 25 и 26 зажимной пластины выполнены канавки 27 и 28, взаимодействующие с удерживающими захватами 21, 22 держателя колодки, Удерживающие захваты

21, 22 снабжены ребрами, которые могут взаимодействовать с канавками 27 и 28, Для обеспечения эффективного захвата посредством захватывающих пальцев 14- 17 робота каждая боковая поверхность 25, 26 зажимной пластины снабжена по, крайней мере двумя коническими направляющими отверстиями

29-32. Конусность этих отверстий немного больше, чем конусность захватывающих выступов 18, Конвейерная пластина 10 (фиг.9-11) содержит Uобразное направляющее основание 33.

На свободных (с одним незакрепленным

1512472 концом) боковых элементах U-образного направляющего основания установлены направляющие 34, расположенные с некоторым между ними промежутком, в результате чего образован паз, ширина этого паза немного больше толщины зажимной пластины 11 каждой. колодки

8 (на фиг.10 показан пунктирными линиями зажимной пластины 11), Между каждой направляющей 34 и находяшимся под ней свободным боковым элементом

33 нижней части образован свободный направляющий паз для свободных запорных боковых элементов 35 U-образного запорного средства. Последние выполнены с возможностью возвратно-поступательного движения параллельно ниж-, ней части 33 так, чтобы можно было вводить запорные боковые элементы 35, в канавки 27 и 28 на каждой боковой стороне зажимной пластины 11 (фиг.4, 6) для запирания запорных боковых элементов на конвейерной пластине 10, когда зажимная пластина 11 каждой ко- 25 лодки вставлена в паз между двумя направляющими 34 посредством захватывающих пальцев 14-17 робота 4, Как показано на фиг.12, первая передаточная позиция 6 может иметь две, соседние рабочие зоны 36 и 37, обслуживаемые одновременно, когда конвейерные пластины имеются в обеих зонах и когда робот удаляет колодку с одной конвейерной пластины, например конвейерной пластины в зоне 36, 35 и оставляет незанятой вторую конвейерную пластину, т,е. пластину в зоне

37. Переданную колодку устанавливают на держателе колодки на второй пере- . даточной позиции 7, но непосредствен- "0 но перед этим снимают другую,пришедшую на позицию 7 на формовочном поворотном столе колодку, на которой заготовка верха уже снабжена подошвой.

После возвращения робота на первую передаточную позицию 6 эту колодку устанавливают на конвейерную пластину в зоне 37 для того, чтобы позволить этой конвейерной пластине продолжать движение на конвейере в направлении 50 стрелки Г. Манипулятор 5 робота может при этом захватывать другую колодку на конвейерной пластине, пришедшей в зону 36, Согласно фиг,2 и 3 манипулятор 5 55 робота может содержать на наружном конце поперечную часть 38, установленную с возможностью поворота вокруг продольной оси 39 манипулятора. Благодаря этому манипулятор 5 может легко осуществлять работу таким образом, что на первой передаточной позиции 6 будет держать колодку всегда следом вверх, а на второй передаточной позиции 7 - следом вниз. Переворачивание колодок осуществляют во время перемещения их в направлении к противоположной позиции путем поворота на 180 поперечной части 38 вокруг продольной оси 39.

Первая передаточная позиция 6 снабжена движущими средствами 40 и 41 с пневматическим или гидравли. ческим приводом для перемещения Uобразного запорного средства вперед и назад, На фиг.9 U-образное запорное средство 35 показано в положении 42 отпирания пунктирными линиями, а движущее средство 40 и 41 для обеспечения ясности удалено.

Как показано на фиг.9, на нижней стороне конвейерной пластины 10 может быть предусмотрено несущее средство в виде поводка 43, взаимодействующего с цепью 44 конвейера при перемещении конвейерных пластин 10 в направлении к первой передаточной позиции 6 или от нее.

Двумя парами захватывающих пальцев

14 — 17 робота управляют таким образом, что.при перемещении манипулятора

5 в направлении от первой передаточной позиции 6 второй передаточной позиции 7 первая пара захватывающих пальцев 14, 15 остается пустой, а вторая пара 16, 17 несет колодку, Однако при возвращении манипулятора от второй передаточной позиции 7 к первой передаточной позиции 6 управление обеспечивают таким образом, что первая пара захватывающих пальцев несет с второй передаточной позиции 7 ко.лодку с затянутой заготовкой верха, снабженную подошвой, а вторая пара

16, 17 остается пустой ° Таким образом, робот всегда насет колодку, независимо от того, перемещают ее с позиции 6 на позицию 7 или наоборот.

В результате робот используется эффективно, Поворотный формовочный стол 1 и робот 4 имеют каждый свой блок программного управления (не показан), а управление бесконечным конвейером может быть обьединено с управлением, 9 15 обеспечиваемым посредством лавной вычислительной машины.

Согласно фиг ° 1 бесконечный конвейер 44 может быть выполнен с возможностью перемещения конвейерных пластин 10 с колодками 8 по замкнутому контуру, что позволяет снимать эти колодки с конвейерных пластин 10 и передавать их на эти пластины толь1 ко на первой передаточной позиции 6.

За первой передаточной позицией 6 в направлении движения бесконечного конвейера 44 может быть размещен ряд позиций, например позиция 45 охлаждения, позиция 46 снятия заусенцев с отформованных подошв и позиция 47 загрузки для снятия заготовок верха обуви,,снабженных подошвой, с колодок и надевания на эти колодки новых голенищ.

Как показано на фиг,10, в нижней части 33 конвейерной пластины 10 может быть выполнено глухое фиксирующее отверстие 48, а на бесконечном конвейере напротив первой передаточной позиции 6 может быть выполнен регулируемый по высоте вертикальный фиксирующий выступ 49 (показан на фиг.9 пунктирными линиями), взаимодействующий с глухим фиксирующим отверстием

48. Благораря этому кажрая конвейерная пластина может быть точно зафиксирована на первой передаточной позиции, Эта фиксация важна, потому что робот запрограммирован на работу с относительно узкими допусками, Установка конвейерных пластин 10 в требуемом положении на первой перераточной позиции 6 может быть, хотя и не обязательно, осуществлена посредством микропроцессоров.

Формула изобретения

1. Линия для формования подошв на голенища обуви, содержащая поворотный формовочный стол с местами для размещения колодок с фиксаторами, установленных на Ьесконечном конвейере, расположенном рядом со столом, имеющем средства для фиксации и расфиксации на нем колодок, робот с манипулято ром, размещенный между первым передаточным узлом на бесконечном конвейере и вторым передаточным узлом на поворотном формовочном столе для перемещения колодки с затянутым на нем голенищем обуви с первого передаточного

12472

35 жуточного элемента, а в зажимной пластине на каждой стороне с двух противоположных боковых поверхностей площадки колодки выполнена выемка для

40 размещения в ней губок рвух подвижных удерживающих захватов, расположенные на ее поверхности ребра и два конических направляющих отверстия на каж.дой противоположной торцовой относи45 тельно колодки стороне площадки колодки для захвата зажимной пластины посредством зажимных губок манипулятора робота.

2. Линия по п.l о т л и ч а ю "

50 щ а я с я тем, что каждая из конвейерных пластин содержит U-образное направляющее основание и направляющие элементы U-образного профиля, расположенные на свободных фиксирую55 щих стенках U-образного направляющего основания на расстоянии орин от другого, большем толщины зажимной пластины каждой колодки, с образованием

30 узла на второй перераточный узел и наоборот, держатели колодок, закрепленные над отрельными местами для размещения колорок на поворотном формовочном столе и установленные с возможностью при нахождении на втором передаточном узле фиксации отдельных колодок, а после поворота формовочного стола на 360 — расфиксации колод-, ки, при этом на бесконечном конвейере размещены с возможностью перемещения конвейерные пластины, несущие каждая колодку и срерство для фиксации-расфиксации колодок на первом передаточном узле рля их совместного перемещения роботом, а колорка имеет на своей площадке зажимную пластину рля вхож-, дения в захват робота и s пазы конвейерной пластины, и фиксатор колодки для ее фиксации на конвейере, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения производительности за счет значительного уменьшения такта поворотного формовочного стола, держатель колодки состоит из закрепленных между соЬой регулирующего элемента, промежуточного элемента и порвижных урерживающих захватов, закрепленных на торце промежуточного элемента с образованием внутренней полости с возможностью его перемещения посредством пневматического цилинрра с магнитным клапаном, при этом в полости захватов укреплен направляющий штифт рля центрирования колодки относительно проме1512472

12 паза межлу направляющими элементами конвейерной. пластины и зажимных губок манипулятора робота.

3. Линия по пп.1-2, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что на первом передаточном узле имеются приспособления для перемещения U-образных направляю щих элементов возвратно-поступательно в горизонтальной плоскости посредством гидро- или пневмоцилиндра, 4, Линия по п.3, о т л и ч а ющ а я с я тем, что на стороне конвейерной пластины, обращенной к конвейеру, имеются несущие элементы для взаимодействия с конвейером и совместного возвратно-поступательного перемещения конвейерных пластин в направленни к первому передаточному узлу.

5

5. Линия rm пп.1-4, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что на стороне конвейерной пластины, обращенной к конвейеру, выполнено глухое фиксирующее

l отверстие для размещения в нем вер тикального фиксирующего выступа, регулируемого по высоте и закрепленного на конвейере .напротив первого передаточного узла для установки конвейерных пластин на- первом передаточном узле по программе с помощью микровыключателей.

1512472

29 и

24 25 31

27

30 И

Фиг.5

А-А

151 2Ц2

2f

Аи.8

1512472

И Оэ4

Фиг. 10

8идб

Щие. 11

35 ЗФ

1512472

И

37 с

Редактор М.Келемеш Техред Jl.Сердюкова Корректор А.Обручар

Заказ 5915/59 Тираж 412 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-.издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина,101