Захватное устройство
Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам роботов и манипуляторов. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей за счет обеспечения надежного захвата и позиционирования сферических деталей. Устройство содержит корпус 1 с размещенными в нем двумя группами зажимных элементов в виде стержней 4 с роликами 8. Обе группы зажимных элементов расположены в пересекающихся плоскостях, центр пересечения которых лежит на оси захвата. Стержни 4 подпружинены относительно корпуса пружинами 5 и кинематически связаны с силовым приводом 2 копирными кольцами 9 и 10. Стержни установлены по радиусам сферы захвата и роликами 8 взаимодействуют с рабочими поверхностями, выполненными на внутренних частях копирных колец 9 и 10. Периферийные части копирных колец установлены в пазах корпуса. 1 з.п.ф-лы, 2 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
В 25 .1 15/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
6 7 9 12 т л
Ж сО
15
7 2
8 10 12
Фиг. 2
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГНь)Т СССР! 2 ) 1,!! l I,Ë)-1 I 25- !)< ! >2) I I ()3 88 (f>) (l7 I 8 1><(> (71) В(<>K) ifltlli H tx
1()1(>IlIih l«B и мал«ли)ражных <)ен !и!гоныx
if!!!i «I f(.!«и ((и) TÐ(If!i((о сгоРаниЯ ! 72) А., j !1И;! иов и В. Ч. Павликов
15)3) ()". 22!Э, 2 I()88.8) ()f>) Ф<>чин <. Ф !1рисlt(>c(>f>. (ения I«B(èîht<>I;if(И„E((t ин грум(li«к !«карным станкач
М М;.. И<, )!И), (. < 28, <1>и!. 20Г« (:>1) 4. с, !И 1 11()1..;чс, 1 Р!11!с.1 Бс > ()7) ! и>(>р(г(нис отtl(>(и!(я h 1«(п(ни«строс
НИ h >, И <;< tl«< 1 И h i;I Х H;I Ilt>! 1 X(Т!И) ИСТВ(! М р«(и>г«н и х<;! ниц . (яторои !сети, и.(«бр< 1((Ill!3 Р;>((IIIII>(!Ill(
„„Я1.1„„1526987 д 1 ногтей l;! счет «6< сll(и ния налеhhH()f«захвата и поаиционирования с<1)с ричс(KHx деталей ) утро>1< гво («,1ержит кори (I с ран чеки«иными B í h1 явуht H гр ивами );! жи ч н((х цемент«в в вил(стс ржн«й 4 с роликами 8. с)О(f !>x IIIII>! Иажичных алемс H(ов I>;!«II<)ло кены в перс секаго!ци хся и )оск<>(тях, центр пересечения K()T«ðûx лежит на оси 3«ixBÇT3 (.I< ржни 4 по,tf1))>> жин(ны отн« сительно кор 1 «;! пружин;!чи 5 и кинемати ((ки (ия.<«)иь! ((Иловыч приfl(>. l«ч 2 h«:)и! ными к«льцачи !) и 10 С.г< р кн(1 x(I;IH >в> lIt>I по ра,)и> (;! ч (<1>(ры .<3 х В3 та и ро1 и ка ми 8 в)аичо:1< исти к>т с ра<>с>чичи пои(рхностнми, lit>lll()лнс lllihih1lf ttii Bttx TI>(lilt>1x ч,1стях K<)IIIII>!
Il«I3« кори с(!. 1 3 п.<1)-лы, 2 ил! г1 )р<287
<2 r !2><г! <>г п >т>б>>>г т<>г<иг<
> ! -) — - --<
< ! >
> «<
;, лЩ»,., л<
Л
>г, (, > — (3>) «
7
>t i г» г ( к« (i в< i(! н
3;>л»>, 1 "< I >i t.ë !»
"> (((I ((((((f ». ) i<>I > t »»»» л »,>. г t II>: tt I>)r>!> г < it>,: <> г лl it (<>.! >, )3> i »,i, +, 3 f tt:: (l!>»«> t> .<><.»«>« t »» .. tt л)>)<В» i»> (f„>!
1 3»бр< 1< ни«>гно< lt 1< и к M;llliHli<)< троенин>, B ч;«гно«ги h к<>, < Грукции <дхватНЫЛ ) i Г1Н>ЙСTB рО6ОтОВ И ЧаиииуЛятОрОВ.
1lt .1ü Il и>бр(Г< нин p>l(!Иир(ние функци<>ндльныл B(>BMo)KI(<>< T(й 13 счет обеспеи liltÿ нд lt жного .)дхвдтд и позиционированияя «фериче< кнл детзл«й.
l!д фиг I li )обрдженг> здхв() гное ) < r р<>й I llo <>б(ций вид; нд фиг. ) разре 3 гл "l фи!. (.3д.л вдтн<н ) (гройств< содержит корпус 1, ПРИВ<)Д, НЫПОЛНЕННЫй В ВИДЕ СИЛОВОГО Пи динар;), р;i.)че(ценный в корпусе, р(брд 3
;и(< (ко«T>f (. T« f>æ (< í 4 ) (тд н(>Иле нь! В <2TH«p< зинх, г>бр;)и>вднныл в корпусе Но рддиусзм !
>< >»<Н <Даваl Д, Г С. IIO НаflpàBËE HHHI ПЕРЕ< t h,, t н>I((it M< <(в IIE. и Гре )ах вг)та, (и)дп px iKH >u lit)l » i lii >< li i, I t> kfO hO PI() C>1 (бРЛ ж И ПОИ, ) (ж,l
fl,l к lil(ilл TEржня 4 и в(2K(6 Il> <ци
) «г:tll<)ll lt н(,! р н!Ики 8. В корпус(! устан<>в л< ill I h<>ltl f>fl>)l(кольца <1 и 1(>, выпо )fit нны(B ни (г (; р ) otil I x к(2нусООбГ)ад нь(л tl() Bt рхно«т< и к .I((, к»(орь(<, здфик(ированьг ()T <>
Il f)l1ihl1f)fi) лч!! 1 и 12, В(и >rkkf«ííhfìk) н ви;ц фн:) рныл ф l;) !lilt В, неподвижно здкренлс н((ылл (!д к<>р !) « l, например. Иосре.(«TBHM
f>t. 3 ЬО l>I, >() Р)1 <Л Н)2 Г)Д ЗЫ, Б КОТОРЫХ ) CTB НД 13 1 И
><д Н >1) и < В < lr) )K Il(it ГЬК) flOBOp(2T>3 П«риф(!)И И.
>;1> (<: . (1 ныл колец г) и 10 (.и 1<>rir»i
It,i.>It и a«ft н>дрнирно на >си f:3 Н;1 кг) р 1>). < «(Ii:Il то ком 1 4 l>o«p< t<тВом Вилки I > н>1 <>< и I! <;1<(pell.з(нн(2Й В отВ«Г)сти)lх кОпиfi. (>ыл hi»(t! и 1(3 1ll) н!,, р >«и II чдсги копирнын к<>лец ti < (! >i<> fh1 i)Дн ff;) t;t) (ilt ф,> I,I, > г» o<)t спечивает н<);(< жно< ь 3<) л!«; (;! д I<1,ltf 17 стержнями 4 .1 1 х (3;)тно(t « f ройстВО мд нину. >Hr<>p;) 1)д ;» (:>)г Г Гл«з,:to<<(((,! <>бpдзг>M .1 »(д вдтд летали 17 BBx B>)Titot устf)< >If< (во и РО(< .3 ВО. (ьн((2 oH) «KBPTE H HB н< (. HPH по.(;) (е, н()пример, жидкости в ц(токовл к) Пол<>«ть < и (Оно(o цилиндра 2 (гидроцили()дра 1 4 HT Я I H B 3PT< Я, п(2вог)зчивзя(k> на oE и lt>, нри дт л! ц !линдр 2 поворзчивз«тся на t cI )I КОВЗЯ Г ИСТР Ма. В><. >Н> (Д Н г>г г> l6 г (Г > ill>) H Kr) IIli f> lihl(K<).(ьцд ! и 1(f, новорд чина(T<Я в h() f> II )((I . Г1 р 31 HOB() f)OTE) КО(II(p ff K(X ко.и ц !2 и I(f p;it><)«ite ион< рнности, выцолfit ííüH Hil BH)1 f>(tltlE и ча< тн, вадим<>действ)к>т < ролик;)чн !3 < геf!)h>IE и 4 (.ГержHH 4 и(р< ч< «()í>г< я по f>)BИ)<;iм < ф<.ры здхвзтз и, 1 з К KHh H X Bk I X<>;I ti 3 hr>f) fk>> <3 Г ГПОГО OHpt .>(:. ft li ) (tr)M п<>вор<,г;> колец 9 и 10 и вели!.tHhI н<,(л<>:(, ft(«x «тер.кн(й 4 равны, то сфер<1 и < f;;)kl д«г;)ль 1; снi> (;)л() (ц <ПBèсичо от 1О Еi П<> "<)it
ll нтри )«T(н,;(Hл<г«3;I),kt;) T(4() ез«я стержня4, (. 123»< воб<>ж q(н и и (< Ta a H 1 7 от ВГ)Тд Ж(l l K>)С Tk> I!< > (>I(Г<. и В гlцp I!! Нt В „ Н) IIOI<>«TI гидр»(и lit ll.(ðB, При зг ч копи рные 15 Kr) 1 hi(;I <)<) )вРд (ц(! н) Гr Я B и(хо (>i<>E ц<2ложс ии<, i 1< f)ж!lIf П<>! It lit i НИ< M !1 f» el<)(t> Рлггдн Г BtI3 Гр(, h»f>(t) ) tt I, » li»!)<>it;,.;1>l >((I д (, ) .л tr «, f),)згlл I р I<>г) >! О >и> <лlо>ни(и тью г f . > >2 И <1.1 Ь Н <, Г < > I l t P (M! I ((Н И t l ) (f Д Н О Г) Л (Н 21 f Р Л ull; iГ) Л Н<1 Т <> Ы Л ".1()1< Н 2 < >В B» li (i, < T(P )K HPI) « Р< IHK;i tk!, ИЛ<< Н>(ЦИМ, f)» «Г)Я ДН;(ЫЧ ., )Ilii<>, Н>Ч, О !<<>«)Н>(ЦЕ« и It Л), »>г>, г>< >(н) > < i> tiitr l(t> Hr:.м<,(, г <; и „i >("т r ««!I("1E HH IIH 1< ж(() 1 ) Г,tl Г 1 li ! \ Ill(I!Г Ч и >) О li;1 Н И Я (ч>< P tf 3Г) ч<, г,;f (Г)! и,; (r> ii h, ",Г) . Г t > >3» <МОЯ)1(О«ТЬН> HЗ;) > Ч< ((и> ГВ(! и ((, >r> Гki(I > rf)t K>(!(It Ч 1;Г)ilk(rr>Hhl M Г (>, Ih. it <> M, f if u I (л! > r ;1 К 0 (; и р ы Л н >. 1 i> l I B С и Я 3 t fit I « П < ° )1 Н Л Г Ы Л Р I! !)О (О Л< l t! I О и, И ) И „. Tt ) Xt < >t 35 и<) ttlдH I д<>llo. IIIH(.)льllд н I Р)!;!Iы:3<) xkи л1HI,<) > Г << <1 ГГ>н !" h 1< I>Ú ж И IИ I!f f >) (!<>Си гглн(>О h<; f>. :I) «Д i(Р;li. ? У<.>ройсгвг> i,r: и 1, пт) t I r) г> !1) > н >и H новt f)x H<)< г и, 
