Захват манипулятора
Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для промышленных робовов и манипуляторов. Цель изобретения - повышение надежности путем увеличения усилия зажима. Захват имеет четыре подвижных пальца 3, каждый из которых связан пружиной 5 с ведомым звеном 4 одного из четырех однокулисных мальтийских механизмов. Ведущие звенья 6 механизмов жестко связаны с валом 7 привода. Для обеспечения последовательного подключения каждого пальца 3 к приводу оси кривошипов 9 каждого мальтийского механизма сдвинуты последовательно на 90°. При повороте вала 7 привода ведомое звено каждого мальтийского механизма находится в зацеплении с ведущим звеном 6 на протяжении 90° поворота вала привода и фиксируется своим вырезом все остальное время. 1 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (д) 4 В 25 J 15 00
00ЯЗМ
" ."."4 ЮН0
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
IlQ ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (21) 4321111/25-08 (22) 26.10.87 (46) 23.11.89. Бюл. № 43 (75) С. В. Левин (53) 62-229.72 (088.8) (56) Делиев С. М. и Наков В. Н. Хващащи механизми за промышлени манипулатори и роботи. — София: Техника, 1982, с. 162, 163. (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для промышленных роботов и манипуляторов
1)ель изобретения — повышение надежности путем увеличения усил и я зажима.
„„SU„„1523338 Д !
Захват имеет четыре подвижных пальца 3, каждый из которых связан пружиной 5 с ведомым звеном 4 одного из четырех однокулисных мальтийских . механизмов. Ведугцие звенья 6 механизмов жестко связаны с валом
8 привода. Для обеспечения последовательного подключения каждого пальца 3 к приводу оси кривошипов каждого мальтийского механизма сдвинуты последовательно на 90 ".
При повороте вала привода ведомое звено каждого мальтийского механизма находится в зацеплении с ведущим звеном 6 на протяжении 90 поворота вала привода и фиксируется своим вырезом Bcc остальное время.
1 л.
1523338
Формула изобретения
Составитель Б. Пышкин
Редактор В. Петраш Тех ред И. Верес Корректор В. Кабаций
Заказ 6936/14 Тираж 778 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКHT СССР
113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах.
Цель изобретения — повышение надежности путем увеличения усилия зажима.
На чертеже изображена кинематическая схема захвата.
Захватываемая деталь 1 устанавливается между неподвижной частью 2 захвата и четырьмя поворотными пальцами 3, связанными с приводом (не показан). Привод снабжен четырьмя однокулисными механизмами, ведомые звенья 4 с кулисами которых снабжены пружинами 5, связанными с соответствующими пальцами 3, а ведушие звенья 6 с кривошипами 7 закреплены на валу 8 привода с последовательным относительным смещением на 90 . Для раскрытия захвата слу жат пру жи н ы 9.
Захват работает следуюшим образом.
В исходном положении пружины 5 свободны и пальцы разжаты за счет пружин 9. При вра1цении вала 8 привода (в направлении, показанном стрелкой) ведущее звено 6 первого мальтийского механизма входит в зацепление с ведомым звеном 4, которое, вра1цаясь, натягивает пружину 5,- прижимающую подвижный палец 3 к зажимаемой детали l. После поворота на 90 ведущее звено 6 первого мальтийского механизма выходит из зацепления с ведомым звеном 4, которое фиксируется за счет своего выреза.
В зацепление входят ведушее и ведомое звенья второго мальтийского механизма.
При дальнейшем повороте вала 8 привода второе ведомое звено фиксируется, а в зацепление входят звенья третьего механизма. После поворота вала 8 привода на
5 360 все четыре ведомых звена 4 зафиксированы своими вырезами, пружины 5 натянуты и деталь 1 прижата к неподвижной части захвата всеми четырьмя подвижными пальцами 3.
Разжим захвата происходит в обратном порядке. При повороте вала 8 привода против направления, указанного стрелкой, поворот ведомого звена 4 четвертого мальтийского механизма освобождает пружину 5 и подвижный палец 3 отходит от детали 1 под действием пружины 9. При дальнейшем повороте вала 8 привода до начального положения аналогично разжимаются остальные три пальца.
Захват манипулятора, содержаший поворотные пальцы, установленные на оси и связанные с приводом, включающим вал, отличающийся тем, что, с целью повышения на25 дежности путем увеличения усилия зажима, привод снабжен однокулисными мальтийскими механизмами по числу пальцев, при этом звенья с кривошипами указанных механизмов закреплены на валу привода с последовательным относительным смешением на 90, а каждое звено с кулисой снабжено пружиной, связанной с соответствуюц.им пальцем.
