Вакуумный схват манипулятора
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве исполнительного органа робота-манипулятора. Целью изобретения является повышение надежности. Схват содержит корпус 1, выполненный в виде основного пневмоцилиндра с поршнем 2, рабочим штоком 8 и нерабочим полым штоком 9, размещенным в полости 10 крышки 11. Внутри поршня 2 выполнен дополнительный пневмоцилиндр 3 с соответствующими поршнем 4 и штоком 5. Шток 5 жестко связан с центральной частью эластичной присоски 6, края которой закреплены на насадке 7, установленной на рабочем штоке 8. Полость 14 соединена с атмосферой отверстием 15. Полость 16 соединена каналами 17 с атмосферой и каналом 18 через дроссель 19 с полостью 20. Сжатый воздух подается от источника 24 через редуктор давления 23 и пневмоклапаны 22, 29. Вначале схват устанавливается над деталью и включаются пневмоклапаны 22. Поршень 2 перемещается вниз, пока кольцевая эластичная юбка 30 не перекроет каналы 17. После этого начинает перемещаться вверх поршень 4, эластичная присоска 6 оттягивается и захватывает деталь. Для открепления детали пневмоклапан 22 отключается, а пневмоклапан 29 включается. 1 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
<д> 4 В 25 ) 15/06
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н Д BTGPCHGMY СВИДЕТЕПЬСТВУ гз
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (21) 4384950/25-08 (22) 29.02.88 (46) 15.11.89, Бюл,. № 42 (71) Институт проблем механики АН СССР (72) А. В. Абаринов, В. Б. Вешников, A. В. Гомозов, В. Г. Градецкий, Ф. В. Зиновьев, Л. М. Мешман, К. А. Полунгян и Е. А. Семенов (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1421533, кл. В 25 .! 15/06, 1986. (54) ВАКУУМНЫЙ CXBAT МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве исполнительного органа роботаманипулятора. Целью изобретения является повышение надежности. Схват содержит корпус 1, выполненный в виде основного пневмоцилиндра с поршнем 2, рабочим штоком 8 и нерабочим полым штоком 9, размещенным в полости 10 крьнпки 11, „„Я0„„1521587 A 1
Внутри поршня 2 выполнен дополнительный пневмоцилиндр 3 с соответствующими поршнем 4 и штоком 5. Шток 5 жестко связан с центральной частью эластичной присоски 6, края которой закреплены на насадке 7, установленной на рабочем штоке 8.
Полость 14 соединена с атмосферой отверстием 15. Г1олость 16 соединена каналами 17 с атмосферой и каналом 18 через дроссель 9 — с полостью 20. Сж»тый воздух подается от источника 24 через редуктор 23 давления и пневмоклапаны 22, 29. Вначале охват устанав, ивается над деталью, и включаются пнсвмо— клапаны 22. Поргцень 2 персмепгается внп., пока кольцевая эластичная юбка 30 нс перекроет каналы 17. После- этого на lHíаст перемещаться вверх поршень 4, эласти н:ая присоска 6 оттягивается и захватывает деталь. Для открепления детали пневмокл 1521587 10 Формула изобретения Составите в М. Ипгокович ! « иктор И. 1зыбчснко Тех ред И. Вере« Корректор Л. Бескид Заказ 6778115 Ти раж 778 Подписное В1! ИИIIИ Го« .)арета«нного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113()35, Москва, iK — 35, Раугвская наб., д. 4/5 Г!роизводств«нно-издательский комбинат Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве исполнительного органа робота-манипулятора. Целью изобретения является повышение надежности в работе вакуумного схвата. На чертеже показан вакуумный схват общий вид. Схват содержит корпус 1, выполненный в виде основного пневмоцилиндра с поршнем 2, в котором выполнен дополнительный пневмоцилиндр 3 с соответствующими поршнем 4 и штоком 5. Шток 5 жестко связан с центральной частью эластичной присоски 6, края которой закреплены на насадке 7, установленной на рабочем штоке 8 поршня 2. На поршне 2 также установлен нерабочий полый шток 9, размещенный в полости 10 крышки 11 корпуса 1. Крышка 11 имеет заглушку 12 с элементами крепления к руке 13 манипулятора. В насадке 7 выполнена полость 14, соединенная с атмосферой отверстием 15. Штоковая полость 16 дополнительного пневмоцилиндра 3 каналами 17 соединена с атмосферой, а каналом 18 через дроссель 19 — с полостью 20 основного пневмоцилиндра. Полость 20 соединена каналом 21 через пневмоклапан 22 и редуктор 23 давления с источником 24 сжатого воздуха. Полость 25 основного пневмоцилиндра через каналы 26 и 27 соединена с бесштоковой полостью 28 дополнительного пневмоцилиндра 3, а через пневмоклапан 29 и редуктор 23 давления— с источником 24 сжатого воздуха. Эластичная присоска 6 снабжена кольцевой эластичной юбкой 30. Устройство работает следующим образом. Схват устанавливается над захватываемой деталью, включается пневмоклапан 22, и в полость 20 начинает поступать сжатый воздух. Воздух частично стравливается в атмосферу через каналы 18 и 17, однако из-за наличия дросселя 19 основной поршень 2 начинает перемещаться. При касании детали эластичной присоской 6 каналы 17 перекрываются кольцевой эластичной юбкой 30. Давление в полости 16 возрастает и дополнительный поршень 4 4 начинает перемещаться. При этом шток 5 оттягивает эластичную присоску 6, деформация которой обеспечивает надежный захват детали. После переноса детали пневмоклапан 22 подключает полость 20 к атмосфере, а пневмоклапан 29 подключает полости 25 и 28 к источнику 24 сжатого воздуха. Основной поршень 2 и дополнительный поршень 4 устанавливаются в исходное положение, и деталь отделяется от схвата. Вакуумный схват манипулятора, содержащий корпус, выполненный в виде основного пневмоцилиндра с поршнем, рабочим штоком и нерабочим полым штоком, который размещен в полости крышки, закрепленной на упомянутом пневмоцилиндре, причем внутри основного поршня выполнен дополнительный пневмоцилиндр с гоответствуюшими поршнем и штоком, закрепленным на эластичной присоске, края которой жестко связаны с основным рабочим штоком, при этом в основном поршне и его рабочем штоке выполнены каналы, связывающие через дроссель полость нерабочего штока основного пневмоцилиндра и штоковую полость дополнительного пневмоцилиндра и имеющие выход в атмосферу, а упомянутая полость нерабочего штока соединена каналом через пневмоклапан и редуктор давления с источником сжатого воздуха, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, полость крышки основного пневмоцилиндра закрыта дополнительно введенной заглушкой и соединена каналами с полостью рабочего штока основного пневмоцилиндра и через дополнительно введенный пневмоклапан — с источником сжатого воздуха, причем на упомянутом рабочем штоке дополнительно установлена насадка, в которой выполнены каналы, соединяющие с атмосферой каналы, выполненные в основном поршне и его рабочем штоке, а эластичная присоска снабжена кольцевой эластичной юбкой, имеющей возможность перекрытия каналов, выполненных в насадке.
