Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в других областях техники, где необходимо обеспечить координатное перемещение рабочего органа. Цель изобретения - повышение надежности в работе за счет исключения заклинивания поперечной штанги в направляющих основания. Поперечная штанга 3 установлена на направляющих 1 основания, выполненного в виде прямоугольной рамы. На направляющих поперечной штанги находится каретка 4 с рабочим органом, кинематически связанным с двигателями 18 и 19 посредством гибкого элемента 5, проходящего через отклоняющие блоки, а также передачи винт гайка. Для движения вдоль осей X или Y включают управляемый фиксатор 17, защемляющий гибкий элемент на каретке, а также соответствующий электромагнитный фиксатор положения 23 или 24. Затем включаются в соответствующем направлении двигатели 18 и 19, передающие движение гибкому элементу через приводные блоки 7 и 8. Для движения рабочего органа вдоль оси Z отключают управляемый фиксатор 17 и включают оба электромагнитных фиксатора положения 23 и 24, установленные соответственно на поперечной штанге и на каретке. Включают фрикционную электромагнитную муфту 21, а затем - двигатели. Вращение рабочего органа относительно вертикальной оси достигается отключением фрикционной электромагнитной муфты 21. 1 з.п.ф-лы, 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

„„80„„1516342 А 1 (g1) 4 В 25 J 9/00, 11/00, 5/02

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

К А BTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (54 ) МАНИПУЛЯТОР (21) 4366435/24-08 (22) 20.01.88 (46) 23.10.89. Бюл. И 39 (71) Волгодонский филиал Всесоюзного проектно-конструкторского технологического института атомного машиностроения и котлостроения (72) M.Â.Òðóäëåð и В.М.Кунаков (53) 621.229.72 (088.8) (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в других областях техники, где необходимо обеспечить координатное перемещение рабочего органа. Цель изобретения — повьппение надежности в работе за счет исключения заклинивания поперечной штанги в направляющих основания. Поперечная штанга 3 установлена на направляющих 1 основания, вы(56) Авторское свидетельство СССР

У 1283085, кл. В 25 J 9/00у 1985.

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

1516342

15 полненного в виде прямоугольной рамы.

На направляющих поперечной штанги находится каретка 4 с рабочим органом, кинематически связанным с двигателями 18 и 19 посредством гибкого элемента 5, проходящего через отклоняющие блоки, а также передачи винт— гайка. Для движения вдоль осей Х или

Y включают управляемый фиксатор 17, защемляющий гибкий элемент на каретке, а также соответствующий электромагнитный фиксатор положения 23 или

24. Затем включаются в соответствующем направлении двигатели 18 и 19, Изобретение относится к машиностроению и другим областям, где необходимо обеспечить координатное перемещение рабочего органа, и может использоваться для роботов, графопостроителей, кранов и в прочих аналогичньгх механизмах.

Цель изобретения — повышение надежности работы за счет исключения заклинивания поперечной штанги в направляющих основания. 3G

На фиг.1 представлен манипулятор, t общий вид; на фиг.2 — схема установки поперечной штанги; на фиг.3 — разрез A-A на фиг.2.

Манипулятор содержит установленную в параллельных направляющих 1 рамного основания 2 поперечную штангу 3, на которой установлена каретка 4, соединенная бесконечным гибким элементом 5 с приводными 6 и 7 и отклоняющими 8 и 9 блоками основания 2 и двумя парами основных отклоняющих блоков 10,11 и 12,13 поперечной штанги 3, причем одна из ветвей гибкого 4 элемента 5 взаимодействует с блоками

14 — 16, а другая ветвь связана с корпусом операционной каретки 4 электромагнитным фиксатором 17 положения.

Привод блоков Ь и 7 осуществляется от реверсивных электродвигателей 18 и 19. На блоке 15 каретки 4 установ— лена винтоьая штанга 20 с возможностью осевого перемещения и вращения вокруг продольной оси. Винтовая штанга 20 снабжена фрикционными электро55 магнитными муфтами 21 и 22, одна из которых (21) установлена на гайке (не показано) винтовой штанги 20 с передающие движение гибкому элементу через приводные блоки 7 и 8. Для движения рабочего органа вдоль оси Е отключают управляемый фиксатор 17 и включают оба электромагнитных фиксатора положения 23 и 24, установленные соответственно на поперечной штанге и на каретке. Включают фрикционную электромагнитную муфту 21, а затем — двигатели. Вращение рабочего органа относительно вертикальной оси достигается отключением фрикционной электромагнитной муфты 21 °

1 з.п.ф-лы, 3 ил. возможностью фиксации гайки и корпуса блока 16 каретки 4, а другая (22) установлена на винтовой штанге 20 с возможностью фиксации относительно корпуса каретки 4, Винтовая штанга

20 несет на себе рабочий орган. Кроме того, поперечная штанга и каретка

4 имеют фиксаторы 23 и 24 положения.

Манипулятор работает следующим образом.

Движение по оси Х осуществляется в следующем порядке. Включают электромагнитные фиксаторы 17 и 23, в результате чего гибкий элемент 5 защемляется в корпусе каретки 4,. а поперечная штанга 3 стопорится относительно направляющих рамы 2. Движение каретки 4 по оси Х влево осуществляется от гибкого тягового органа при вращении приводных блоков 5 и 7 двигателей 18 и 19 в одну сторону против часовой стрелки. Движение по оси Х вправо происходит при одновременном вращении в одну сторону по часовой стрелке приводных блоков 6 и 7.

Движение по оси Y осуществляется в следующем порядке. Включают электромагнитные фиксаторы 17 и 23 и включают электромагнитный фиксатор

24, в результате чего каретка 4 стопорится на поперечной штанге 3. Движение по оси Y вперед осуществляется при одновременном вращении приводных блоков 6 и 7 в разные стороны — блока б двигателя 18 по часовой, а блока

7 двигателя 19 против часовой стрелки. Движение по оси Y назад происходит при одновременном вращении блока

6 двигателя 18 против часовой сто

1516342

1. Манипулятор, вание, выполненное ной рамы и имеющее содержащий основ виде прямоугольнаправляющие, не1ки, а блока 7 двигателя 19 по часовой стрелке. Таким образом, осуществляется движение поперечной штанги 3 с кареткой 4 вперед-назад вдоль оси Y.

Движение по оси Z осуществляется следующим образом. Отключают фиксатор 17 положения, освобождая гибкий тяговый орган от защемления с корпусом каретки 4. Включаются фиксаторы

23 и 24 положения, в результате чего каретка 4 стопорится на поперечной штанге 3, а последняя фиксируется на направляющих рамы. Включают муфту

21. При включении вращения двигателей 18 и 19 против часовой стрелки блоки 6 и 7 гибким тяговым органом поворачивают блок 16 вместе с гайкой, в то же время муфта 21 препятствует повороту винтовой штанги 20, и последняя перемещается по оси Z вниз.

При включении двигателей 18 и 19 на вращение по часовой стрелке винтовая штанга 20 перемещается по оси Z вверх.

Вращение относительно оси винтовой штанги 20 осуществляется отключением электромагнитной фрикционной муфты 21, в результате чего гайка совместно с винтовой штангой 20 получает возможность свободного вращения вокруг оси Z. При вращении двигателей 18 и 19 против часовой стрелки блок 16 совместно со штангой 20 начинает вращаться против часовой стрелки. При реверсировании направ.ления вращения электродвигателей 18 и 19 штанга 20 начинает вращаться по часовой стрелке.

Формула изобретения

45 подвижно смонтированные на двух противоположных сторонах этой рамы, поперечную штангу с направпяющими, установленную на направляющих основания, каретку, установленную на направляющих поперечной штанги, двигатели, расположенные на основании, а также рабочий орган, установленный на каретке с возможностью перемещения относительно нее и кинематически связанный с двигателями посредством передачи винт — гайка и гибкого элемента, проходящего через основные отклоняющие блоки, шарнирно установленные на поперечной штанге, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения надежности работы эа счет исключения заклинивания поперечной штанги в направляющих основания, он снабжен управляемым фиксатором, двумя приводными блоками, а также дополнительными отклоняющими блоками, два из которах шарнирно установлены на основании соответственно в углах прямоугольной рамы, а два — на поперечной щтанге, причем каждый из двух приводных блоков шарнирно установлен на одной из двух упомянутых противоположных сторон прямоугольной рамы и кинематически связан с соответствующим двига" телем, а гибкий элемент выполнен замкнутым и огибает все блоки, при этом управляемый фиксатор жестко установлен на поперечной штанге и взаи" модействует с этим гибким эпементом.

2. Манипулятор по п.1, о т л и— ч а ю шийся тем, что он снабжен электромагнитными фиксаторами положения, установленными соответственно на поперечной штанге и на каретке, а рабочий орган кинематически связан с гибким элементом посредством дополнительно введенной фрикционнлй электромагнитной муфты.

1516342

Составитель В.Верховский

Техред Л. Сердюкова Корректор О.Кравцова

Редактор Л,.Зайцева

Заказ 6335/17 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101