Адаптивный захват

 

Изобретение относится к захватным устройствам и может быть использовано для оснащения манипуляторов и промышленных роботов. Цель изобретения - расширение технологических возможностей. На корпусе 1 шарнирно закреплены двуплечие рычаги 4, 5. На одном плече каждого рычага смонтирована зажимная губка 12, а другое плечо одного рычага соединено посредством шатуна 9 со штоком 10 силового цилиндра, а другого рычага - с корпусом 7 силового цилиндра. Ход рычагов 4, 5 ограничен регулируемыми упорами 22, 23. В ползуне 15 расположен с возможностью возвратно-поступательного движения поперек захвата силовой цилиндр. Ползун 15 смонтирован в направляющих 13, 14 корпуса у основания захвата с возможностью возвратно-поступательного движения вдоль оси захвата. Корпус 1 снабжен упором 21, ограничивающим ход ползуна 15, при этом ползун подпружинен относительно корпуса 1 и на нем установлена третья зажимная губка. 2 ил.

СООЗ СОБЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСН ИХ

РЕСПУБЛИК (51) 5 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГНКТ СССР (21) 4412181/25"08 (22) 19.04.88 (46) 15,02.90. Бюл. М 6 (72) А.В. Абрамов, В.Г. Нечитайло, П.А. Топорин и А.С. Яснов (53) 229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 1117205, кл . В 25 3 15/00, 1984. (54) щ1Аитивный ВАХВАт (5/) Изобретение относится к захват" ным устройствам и может быть использовано для оснащения манипуляторов и промышленных роботов. Цель изобретения - расширение технологических возможностей. На корпусе 1 шарнирно закреплены двуплечие рычаги 4, 5. На одном плече каждого рычага смонтироваЛ0„„1542796 . A1

2 на зажимная, губка 12, а другое плечо одного рычага соединено посредством шатуна 9 со штоком 10 силового цилинд ра, а другого рычага - с корпусом 7 силового цилиндра. Ход рычагов 4, 5 ограничен регулируемыми упорами 22, 23. В ползуне 15 расположен с возможностью возвратно-поступательного движения поперек захвата силовой цилиндр

Ползун 15 смонтирован в направляющих

13, 14 корпуса у основания захвата с возможностью возвратно.-поступательного движения вдоль оси захвата. Корпус 1 снабжен упором 21, ограничивающим ход ползуна 15, при этом ползун подпружинен относительно корпуса 1 и на нем установлена третья зажимная губка. 2 ил.

96 з

15427

Изобретение относится к захватным устройствам, применяемым для захвата и перемещения крупногабаритных предметов неправильной формы, и может быть использовано для оснащения манипуляторов и промышленных роботов.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей.

На фиг. 1 изображена кинематическая 0 схема адаптивного захвата с зажатым предметом, штрихпунктирной линией с двумя точками показано положение под1 вижных звеньев при раскрытом захвате; на фиг. 2 - захват с зажатым пРеЯ-, l5 метом, находящимся в гнезде, вид сбоку.

Адаптивный захват состоит из корпуса 1, на котором шарнирно закрепле. ны на осях 2 и 3 двуплечие рычаги 4 и щ

5. Двуплечий рычаг 4 одним плечом шарнирно связан посредством шатуна 6 с корпусом 7 силового цилиндра 8, а двуплечий рычаг 5 одним плечом (смежным по отношению к плечу 4) шарнирно свя- 25 ,зан посредством шатуна 9 с подвижным

) штоком !0 соединенным с поршнем ll цилиндра 8. Иатуны 6 и 9 расположены под углом (более 90 и менее 180 ) к оси силового цилиндра 8. В данном конкретном устройстве угол выбран 135 На свободных плечах рычагов 4 и 5 шарнирно установлены:эажимные губки 12.

На корпусе 1 расположены направляющие ,;13 и 14, в которых расположен с возмож( алостью возвратно-поступательного пере-З мещения вдоль захвата ползун 15, в котором в направляющих 16 и 17 расположен цилиндр 8 с возможностью возвратно-поступательного перемещения поперек захвата. На ползуне 15 установ."

40, лена зажимная губка 18.

С корпусом 1 жестко связаны внут-.

Ренние упоры 19, 20 и упоры 21. В корпусе 1 установлены с возможностью регулирования наружные упоры 22 и 23.

Ползун 15 подпружинен относительно корпуса 1 пружинами 24. Для фиксации эажимных губок 12 относительно рычагов 4 и 5 на каждом из них расположены пружины 25, прижимающие зажимные . губки к упорам 26, жестко соединенным с рычагами. На корпусе 1 расположен фланец 27 (фиг. 2) для крепления захвата на руке манипулятора.

Захват работает следующим образом.

Раскрытый захват (зажимные губки раэдлвинуты) занимает положение А, В, С, 1), К, 1" . При подаче давления в поршневую полость силового цилиндра 8 корпус 7 и поршень 11,жестко соединенный со штоком 10, перемещаются во взаимно противоположном направлении, увеличивая общее рассто" якие шарнирного закрепления СД. Воздействуя через шатуны 6 и 9, силовой цилиндр 8 поворачивает рычаги 4 и

1 вокруг осей 2 и 3. При повороте, например, рычага 4 его конец (точка А ) перемещается в точку А. Соответственно противоположный конец рычага 4 перемещается иэ точки В в точку В.Аналогично поворачивается рычаг 5, занимая положение E1", при этом зажимные губки 12 упираются в предмет 28 (расположенный, например, в гнезде 29), поворачиваясь вокруг шарниров и растягивая пружины 25. После того, как точки В и Е остановятся точки С и

I

D продолжают перемещаться, при этом шатуны 6 и 9, поворачиваясь вокруг точек В и Е, перемещают цилиндр 8, а вместе с ним ползун 15 до тех пор, пока эажимная губка 18 не упрется в предмет 28. Пружины 24, создавая con" ротивление перемещению ползуна 15, обеспечивают его движение после останова рычагов 4 и 5, что обеспечивает надежное удержание предмета рассматриваемой конфигурации. После этого рука манипулятора перемещает захват с предметом 28. Для устранения возможного произвольного перемещения зажа,того предмета 28 совместно с подвижными звеньями относительно корпуса 1 при перемещении захвата, вследствие действия инерционных сил, рычаги 4 и

5 могут быть подпружинены относительно корпуса 1, или может быть исполь" эовано регулируемое трение в любой из кинематических пар механизма.

Процесс освобождения предмета 28 при укладке происходит при подаче давления в подштоковую полость цилиндра 8, при этом шток 10 с поршнем 11 и корпус 7, цилиндр 8, двигаясь навстречу друг другу, уменьшают расстояние

CD. Иатуны 6 и 9 поворачивают рычаги

4 и 5 до соприкосновения их с упорами

19 и 20,после этого шатуны поворачиваются вокруг точек В и Е, перемещая цилиндр 8 и полэун 15 в крайнее левое положение. Ползун 15 может двигаться под действием пружин.24 быстрее, чем рычаги 4и 5,идойти доупоров 21,ноко" нечное положение захвата в любом случае будет однозначным,т.е. А, В, С, D, К,F .

Составитель С, Архипов

Техдед Л Олийнык Корректор С Ш

Заказ 371 Тираж 683 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужговод, ул. Гагарина,101

1542/9

При работе захвата в режиме фиксации захватываемого предмета относительно корпуса 1 наружные упоры 22 и 23 устанавливаются так, чтоЬы фиксировать положение рычагов 4 и 5, а следовательно, и губок 12 относительно корпуса 1 строго определенно. Теперь рычаги 4 и

5 будут останавливаться упорами 22 и

23, а предмет 28 (расположенный, нап-1р ример, на плоскости) будет перемещаться губками 12 в сторону губки 18 до останова рычагов 4 и 5, которые перемещаются под действием силового цилиндра 8, затем начинает перемещаться ползун 15 с губкой 18, которая поджимает предмет 28 к гуЬкам 12, определяя положение предмета 28 к корпусу . 1 согласно установке упоров 22 и 23, В остальном захват работает так we, как описано выше. ф о р м у л а изобретения

Адаптивный захват, содержащий корпус, снабженный направляющими, два

6 шарнирно установленных на нем двуплечих рычага, при этом первый рычаг своим плечом связан с корпусом силового цилиндра, а второй рычаг смежным плечом связан со штоком силового цилинд" ра, кроме тогî, на противоположных плечах рычагов смонтированы зажимные губки, а сами рычаги взаимодействуют с регулируемыми упорами, о т л и ч а" ю шийся тем, что, с целью расширения технологических воэможностей, захват снабжен ползуном с третьей эажимной губкой, который подпружинен относительно корпуса захвата и pacno" . ложен в направляющих, выполненных и корпусе у основания захвата, с воэможностью возвратно-поступательного движения вдоль оси захвата, а на корпусе . выполнены упоры, взаимодействующие с ползуном, причем силовой цилиндр смонтирован в ползуне с возможностью возвратно-поступательного движения перпендикулярно оси захвата.