Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации и механизации производственных процессов в различных отраслях промышленности и народного хозяйства. Целью изобретения является повышение эксплуатационных характеристик. Для этого гибкий полый корпус 1 герметично установлен на основании 2 и выполнен из композиционного материала, где в качестве армирующих элементов используются высокопрочные нити из синтетических волокон. Укладку спиралей из нитей производят перекрещивающимися спиралями под углом к оси рукава (55 - 86°) в эластичную основу (матрицу) 9. Наиболее оптимальным материалом для армирующих элементов являются органические нити на основе поли-N-фениленбензимидазолтерефталамидных волокон. 1 з.п. ф-лы, 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А1

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Ф г > у у, )

/ г A,> V

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4336164/40-08 (22) 26 ° 11.87 (46) 15.02.90. Бюл. 6 (72) М.С. Резаев, Н.Г. Мороз, Б.Г. Майоров и Е.А. Бурдин (ЬЗ) 62-229.72(088.8) (56) Заявка Франции М 2275284, кл. В 25 J 15/00, 197Ь. (4) (7) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации и механизации производственных процессов в различных отраслях промышленности и народного хозяйства. Целью изобретения является

„„SU„„542798 (51) 5 8 25 J 18/00

2 повышение эксплуатационных характеристик, Для этого гибкий полый корпус

1 герметично установлен на основании

2 и выполнен из композиционного материала, где в качестве армирующих элементов используются высокопрочные нити из синтетических волокон. Укладку спиралей из нитей производят перекрещивающимися спиралями под углом к оси рукава (Я-86 ) в эластичную основу (матрицу) 9. Наиболее оптимальным материалом для армирующих элементов являются органические нити на основе поли-и-Фенилат-оензимидазолтерефталамидных волокон. 1 з.о. ф-лы, 5 ил.

Изобретение относит ся к ма ши нос троению и может быть использовано для автоматизации и механизации производственных процессов в различных отрас5 лях промышленности и народйого хозяиства, Цель изобретения - Говышение эксплуатационных характери<:тик., На фиг. 1 изображен майипулятор, в исходном и раЬочем положениях, об" щий вид; на фиг. 2 - узел Х на фиг.1; ,на Фиг. 3 - узел lI на фиг. 1; на ,фиг. 4 - вид К на фиг. 1; на фиг.5 расчетные схемы гибкого полого корпу- )5

CB a

Манипулятор состоит из гибкого полого корпуса 1, герметично установленного на основании 2. Внутренняя полость герметичнОГО ГиЬКОГO корпуса сое $0 динена с источником рабочей среды 3 через канал 4. На конце герметичного гибкого полого корпуса установлен схват g, способный удерживать предмет 6, и снабженный приводом 7. 25

Гиокий полый корпус l выполнен из композиционного материала, где в качестве армирующего элемента используются высокопрочные нити 8 из синтетических волокон (фиг. 2), например, етеклянные, угольные, выдерживающие

:высокие напряжения от действия давления я

Наиболее оптимальным материалом для армирующих элементов являются

35 !

Органические нити на основе поли-и-фейилат-бензимидазолтерефталамидных во,oxoH, технологичиые При переработке

У Р увеличивающие ресурс изделий., Укладку спиралей из.нитей 8 произВодят перекрещивающимися спиралями

4тод углом к оси рукава +(55"86 ) в эластичнуo Основу (htBTpNLQ ) Я, тавливаемую, как правило, из резины, 5 или каучука, которые обеспечивают г1реъявляемые к эластичной матрице требования в части герметичности, эласi ичности и цикличности нагружения .

8 корпусе 1 исполнительного оргаНа (фиг. 1) устанавливают средство, которое придает;ему пространственное положение. Это средство выполнено в виде гибкой полосы 10 и установлено между спиралями из нитей 8 (фиг. 2)

ВДОЛЬ ЕГО ОСИ.

Гибкая полоса ll0 может выполняться из различных материалов, которые не имеют осево" деформации при нагружении исполнительного органа высоким да влением .

Внутренняя полость исполнительного органа 1 и канала 4 заполняются рабочей средой: газообразной или жидкой. Обычно это воздух или вода.

Схват манипулятора устанавливается любой конструкции в зависимости от функционального назначения манипуляТОР8

Ианипулятор работает следующим образом.

Исполнительный орган (фиг. 1) разворачивается гибкой полосой 10 в сторону предмета 6. После включения источника рабочей среды 3 во внутреннюю полость гибкого корпуса 1 через канал 4 подается рабочая среда (воздух, гидравлическая жидкость} с определенным давлением q, достаточным для изгиба исполнительного органа на заранее расчитанную величину. Под действием давления q угол „ + q пересекающихся спиралей из высокопрачных нитей 8 в узлах их пересечения изменяется в меньшую сторону. Например, если угол g g до действия давления

q был равен 70, то под действием давления становится меньше этой величины, т.е. будет стремиться к углу, равному 44 44 . Конструкция в этот момент стремится занять равновесную форму, И чем больше значение давления q„ тем на большую величину угла развернутся, в перекрестьях ветви спиралей из высокопрочыых нитей 8, и тем на Ьольшую величину уменьшится Угол фф

Уменьшение угла ф вызывает удлинение ОЬраэующей исполнительного Органа на величину О1. в обратной пропорции.

Максимальное удпинение образующей исполнительного органа Л1, будет со стороны противоположной от гибкой полосы 10. Гибкая полоса 10 препятствует осевой деформации исполнительноГо органа, вследствие чего Он изгибается в сторону расположения гибкой полосы 10 до контакта схвата 5 с поверхностью рабочего объекта (предме" та) 6.

ПОсле захвата преДмета О р давление

B полости исполнительного opf"Bl- а доводя" до О, а результате чего, за

С 4Ет СИЛ УПРУГОЙ ДЕфОРМЙЦИЙ ЭЛастИЧ»

НОЙ матрицы g» испОлнительный ОРГан

5 )5427

его образующей, а также источник ра- 2. Манипулятор по и. 1, о т л ибочей среды, размещенный на основа- ч а ю шийся тем, что армирующие нии и свяэвнный посредством канала элементы выполнены из поли-и-фенилатс полостью гибкого корпуса, о т л и- g:áåíçèìèäàýoëòåðåôòàëàìèäíûõ волокон, Составитель И. Бакулина

Техред Л.Олийныи Корректор С. Шекмар

Редактор М. Товтин

Заказ 371 Тираж 68) Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, 8-35, Раушская наб., д . 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент, г. Ужгород, ул.Гагарина,101