Исполнительный орган промышленного робота
Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных работах, применяемых для выполнения подъемно-транспортных, монтажно-сборочных и технологических операций, а также в дистанционных манипуляторах. Целью изобретения является расширение технологических возможностей исполнительного органа за счет одновременного манипулирования двумя деталями. Для этого упругие ленты 6 проходят сквозь направляющий механизм 8, установленный на корпусе 1, и первый направляющий элемент 9. Поскольку направляющий элемент выполнен в виде втулки с одним входным и двумя симметрично расположенными выходными отверстиями, упругие ленты 6 направляются по этим разнонаправленным отверстиям, а далее проходят через последующие направляющие элементы 10, например направляющие втулки, образуя петли 11. Вторыми концами упругие ленты 6 закреплены в первом направляющем элементе 9. Направляющие втулки 10 и первый направляющий элемент 9 связаны с упругими тягами 13, представляющими собой стальные корытообразные ленты, проходящие внутри замкнутого контура удлинителей. 7 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК по 4 В 25 Л 18/00, 15/12
g i.È3Ì
4,т l., ;Риа
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ, (21) 4400561/31-08 (22) 30.03.88 (46) 23. 12.89. Бюл. ¹ 47 (71) Иарийский политехнический институт им. А.M. Горького (72) И.А. Кудрявцев (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1437220, кл. В 25 J 15/02, 1987. (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению н предназначено для использования в промышленных роботах, применяемых для выполнения подъемнотранспортных, монтажно-сборочных и те:гнологических операций, а также в дис ганционных манипуляторах. Целью изобретения является расширение технологических возможностей исполни„„SU„„1530441 A 1
2 тельного органа за счет одновременного, манипулирования двумя деталями.
Для этого упругие ленты 6 проходят сквозь направляющий механизм 8, установленный на корпусе 1, и первый направляющий элемент 9. Поскольку направляющий элемент выполнен в виде втулки с одним входным и двумя симметрично расположенными выходными отверстиями, упругие ленты 6 направляются по этим разнонаправленным отверстиям, а далее проходят через последующие элементы 10, например направляющие втулки, образуя петли 11. Втсрыми концами упругие ленты 6 закреплены в первом направляющем элементе 9.
Направляющие втулки 10 и первый направляющий элемент 9 связаны с упругими тягами 13, представляющими собой стальные корытообразные ленты, проходящие внутри замкнутого контура удлинителей. 7 ил.
1530441
Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах, применяемых для выполнения подъемнотранспор r>IIIx, монтажно-сборочных и
5 технологических операций, а также в дис fàíöèîííûõ манипуляторах.
Цель изобретения — расширение технологических возмо>кнсстей за счет одновременног<> манипулирования двумя деталями.
На фиг.1 изображен исполнительный орган прсмышленногс робота, общий вид; на фиг.2 — разрез A-А на фиг.1, на фиг.3 — сечение Б-Б на фиг.2; на фиг.4 — сечение В-В на фиг.2; на фиг.5 — схема исполнительного органа промышленного робота в сложенном виде; на фиг.6 — то же, при захвате де- 20 тали, на фиг.7 — то же, с зажатой деталью.
Исполнительный орган промышленного робота содер>кит корпус 1, внутри которого размещены основные бараба- 25 ны 2 и допол>гительные барабаны 3, связанные с приводами 4 и 5, например электродвигателями.
На основных барабанах 2 закреплены упругие ленгы 6, представляющие собой е гальные корытосбразные ленты и образующие меха.;ическую руку (удлинитель) 7, имеющую в сечении замкнутый контур.
Упругие ленты 6 -всходят сквозь направляющ>гй механизм 8, установленный на корпусе 1, первый направляющий элемент 9, выполненный в виде втулки с одним входным и двумя сим 40 метрично расположенными выходными отверстиями, в которой упругие ленты направлены пс разнонаправленным отверстиям, образующие поверхности которых выполнены криволинейными H 45 проходят через последующие направляющие элемен гы 10, например направляющие втулки, образуя петли 11. Вторыми концами упругие ленты 6 закреплены в первом направляющем элементе 9.
Тем самым между первым направляющим
50 элементом 9 и направляющими втулками 10 образованы дополнительные удлинители 12. Иаправляющие втулки 10 и первый направляющий элемент 9 связан с упругими тягами 13, представляющими собой стальн.>е корытообразные ленты, проходящие внутри замкнутого контура уд>ппнггелей 7 и 12.
Другие концы упругих тяг. 13 закреплены на дополнительных барабанах
3. Исполнительный орган расположен на промышленном роботе 14 °
Исполнительный орган промышленного робота работает следующим образом.
В исходном состоянии упругие ленты
6 намотаны на основные барабаны 2, тяги 13 намотаны на дополнительные барабаны 3, при этом направляющий механизм 8, первый направляющий элемент 9 и направляющие втулки 10 располагаются вплотную друг к другу.
При вращении основных барабанов 2 от приводов 4 упругие ленты 6 сматываются и выталкиваются из корпуса 1 через направляющий механизм 8 при одновременном сматывании тяг 13 при вращении дополнительных барабанов 3 от приводов 5, образуя механическую руку (удлинитель) 7. Удлинитель 7 выдвигается, при этом первый направляющий элемент 9 и направляющие втулки 10 располагаются вплотную друг к другу и выдвигаются вместе с удлинителем. Это дви><ение происходит до тех пор, пока дополнительный барабан 3 с закрепленной тягой 13, связанной с первым направляющим элементом 9, не остановит свое вращение посредством тормоза в приводе 5 при
gocTH> При этом скорость выдвижения упругих лент 6 должна быть в два раза больше скорости выдвижения соответствующих тяг 13. Это движение совершается до тех пор, пока основные барабаны 2 и дополнительные барабаны 3 не останосят свое вращение посредством тормозов в приводах 4 и 5 при достижении петлями 11 требуемых координат. Управляя приводами 4 и 5, удлинители 12 могут выдвигаться с разными скоростями и на разные длины, а также одновременно с выдвижением удлинителя 7, а также в любой последовательности. После того, как объекты манипулирования, например детали, окажутся внутри петель 11, начинан>т вращаться 5 1 5304 дополнительные барабаны 3 с закреп,ленными тягами 13, связанными с направляющими втулками 10, выталкивая тяги из корпуса 1 тем самым перемеЭ 5 щая направляющие втулки 10 и затягивая петли 11, при этом остальные барабаны 2 и 3 затормо><ены. Детали затягиваются петлями 11. Исполнительный орган с за»катой деталью можно пе- 1п ремецать в пространстве с одновременным сокрацением или увеличением длин удлинителей 7 и 1?, управляя приводами 4 и 5. При сокрацении или увеличении длин удлинителей !2 с зажатой 5 деталью происходит ее вращение, что может потребоватьс.я при некоторых технологических операциях, например при манипулировании краскопультом. Разжим детали и возврат элементов ис- 2О полнительного органа в исходное состояние происходит в обратной последовательнос ги. В предлагаемом исполнительном органе промышленного робота двумя уп- 25 ругими лентами образована механическая рука, разветвляюцаяся на два независимьп: исполнительных органа, оканчиваюцихся петлями, выполняюцими роль захва гoa. Тем самым технологические возмох<ности исполнительного органа расширены. 41 6 Формулаизобретения Исполнительный орган промышленного робота, содер»<ащий корпус, установленные в нем основные и дополнительные приводные барабаны, механическую руку, выполненную в ниде упругих лент, закрепленных одними своими концами на основных приводных барабанах, а другими концами проходящими через направляюций механизм; размещенный на корпусе, а также направляющие элементы, связанные с дополнительными приводными барабанами посредством гибких тяг, о г л и ч а юц и и с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет одновременного манипулирования двумя деталями, первый направляющий элемент выполнен в виде втулки с одним входным и двумя симметрично расположенными выходными отверстиями, причем вторые концы упругих лент проходят соответственно через отверстия в первой направляющей втулке и в последующих направляющих элементах с образованием петель и закреплены на первой направляюцей втулке, при этом гибкие тяги выполнены в апде упругих лент, размещенных между упругими лентами, образующими механическую руку. 1530441 Составитель И. Бакулина Техред Л.Сердюкова Корректор C. UeKMap Редактор Е. Папп Заказ 7841/17 Тираж 778 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101
