Исполнительный орган манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, применяемым в различных производственных процессах. Цель изобретения - расширение зоны обслуживания за счет увеличения угла относительного поворота звеньев. Для этого в звеньях 2 отверстия выполнены под углом к оси исполнительного органа в плоскости изгиба от периферии охватываемой поверхности к центру охватывающей поверхности. На охватываемой поверхности каждого звена 2 и конечного звена 3 выполнен паз 6, профиль которого эквидистантен охватываемой поверхности. В этом пазу 6 каждого звена размещена соответствующая гибкая тяга 4. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„Л0„„1511121

А1 (51) 4 В 25 J 18/00 15 12

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТЯЕННЫЙ КОМИТЕТ

IlO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 (21) 4350090/25-08 (22) 20. 10. 87 (46) 30. 09. 89, Вюл. N- 36 (75) М.Н. Урбан (53) 62-229. 72(088. 8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 1139621, кл. В 25 J 1/02, 1983. (54) ИСПОЛНИТЕЛЪНЬП1 OP ГАН МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, применяемым в различных производственных процессах. Цель изобретения—

2 расширение зоны обслуживания за счет увеличения угла относительного поворота звеньев. Для этого в звеньях 2 отверстия выполнены под углом к оси исполнительного органа в плоскости изгиба от периферии охватываемой поверхности к центру охватывающей поверхности. На охватываемой поверхности каждого звена 2 и конечного звена 3 выполнен паэ 6, профиль которого эквидистантен охватываемой поверхности. В этом пазу 6 каждого звена размещена соответствующая гибкая тяга 4. 1 ил .

151

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, применяемым в различных производственных процессах.

Целью изобретения является расширение зоны обслуживания за счет увеличения угла относительного поворота звеньев.

На чертеже изображен исполнительный орган манипулятора, сечение в плоскости изгиба (тонкими линиями изображено одно из его рабочих положений).

Исполнительный орган манипулятора содержит корпус 1, на котором последовательно установлены звенья 2 и конечное звено 3, контактирующие между собой и с корпусом по охватываемым и охватывающим поверхностям, выполненным на последних.

В звеньях 2 имеются отверстия, в которых проходят гибкие тяги 4, соединенные одним концом с конечным. звеном 3, а другим концом — с индивидуальным приводом 5 управления, Эти отверстия в звеньях выполнены под углом к оси исполнительного органа в плоскости изгиба от периферии охватываемой поверхности к центру охватывающей поверхности, А на охватываемой поверхности каждого иэ звеньев 2 и 3 выполнен паз 6, профиль которого эквидистантен охватываемой поверхности, в котором размещена соответствующая гибкая тяга 4. Все звенья 2 и. конечное звено 3 охватываются эластичной упругой оболочкой

7, прикрепленной к корпусу 1, При увеличении габаритов исполнительного органа манипулятора с целью уменьшения трения скольжения в паре охватывающей и охватываемой поверхностей звеньев возможна конструктивно обоснованная замена сопряжения звеньев по охватывающим и охватываемым поверхностям на шарнирное их соединение по осям, проходящим через центры вращения звеньев.

А с целью уменьшения износа отверстия и паза звена и поверхности гибкой тяги, а также уменьшения силы трения между поверхностью звена и поверхностью гибкой тяги возможна установка блока на входе и блока на

1121 ходное положение, Формула изобретения

3p Исполнительный орган манипулятора, содержащий корпус, звенья, последовательно установленные на корпусе и контактирующие между собой и с корпусом по охватывающим и охватываемым поверхностям, выполненным на последних, а в звеньях имеются отверстия, в которых размещены гибкие тяги, соединенные с одной стороны с конечным звеном, с другой сто40 роны с индивидуальным привОдОм управления, а также эластичную упругую оболочку, охватывающую звенья и прикрепленную к корпусу, о т л и— ч а ю шийся тем, что, с целью ь расширения зоны обслуживания за счет увеличения угла относительного поворота звеньев, отверстия в звеньях выполнены под углом к оси исполнительного органа в плоскости изгиба от периферии охватываемой поверхности к центру охватывающей поверхности, при этом на охватываемой поверхности каж55

10 !

4 выходе гибкой тяги из тела звена, которые огибает гибкая тяга, Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.

При подаче усилия через индивидуальный привод 5 управления на соответствующую гибкую тягу 4 происходит последовательный поворот периферийной части охватываемой поверхности каждого звена 2 и затем конечного звена

3 к центру охватывающей поверхности предыдущего звена. Между звеньями 2 и конечным звеном 3 гибкая тяга 4 скользит по поверхности паза в охватываемой поверхности каждого звена.

При этом исполнительный орган манипулятора осуществляет перенос".захватного устройства в необходимое положение или может сам выполнять роль схвата и осуществлять требуемый зажим детали. Эластичная упругая оболочка 7 обеспечивает постоянный контакт охватываемых и охватывающих поверхностей звеньев 2 и конечного звена 3 и возврат этих звеньев в исдого звена выполнен паз, профиль которого эквидистантен охватываемой поверхности, в котором размещена со ответствующая гибкая тяга,