Исполнительный орган промышленного робота

 

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных работах, применяемых для выполнения подъемно-транспортных, монтажно-сборочных и телескопических операций, а также в дистанционных манипуляторах. Целью изобретения является расширение технологических возможностей исполнительного органа за счет непрерывного вращения детали в схвате. Для этого упругая лента 7 образует замкнутый контур. Механизм перемещения упругой ленты 7 выполнен в виде двух пар фрикционных роликов 2 и 3. Фрикционные ролики 2 каждой пары и приводные барабаны 4 связаны с индивидуальными приводами. Противоположные ветви упругой ленты 7 размещены между фрикционными роликами соответствующей пары. 6 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (s1) 4 25 J 18/ОО, 15/12 р;равд„"-нц

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР (21) 4400562/31-08 (22) 30.03.88 (46) 23.12.89. Бюл. ; 47 (71) !!арийский политехнический институт им.А.И. Горького (72) И.A. Кудрявцев (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР !

;. 1440711, кл. В 25 J 18/00, 1987. (54) ИСПОЛН!ПЕЛЫ!! !!! ОРГАН !1РО!1ЫНЛГННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению st предназначено для использования в промышленных роботах, применяемых для выполнения подъемнотранспортных, монта>кно-сборочных и

„„SU„„1530442 А 1

2 телескопических операций, а также в дистанционных манипуляторах. Целью изобретения является расширение технологических возможностей исполнительного органа за счет непрерывного вращения детали в схвате. Для этого упругая лента 7 образует замкнутый контур. Иеханизм перемещения упругой ленты 7 выполнен в виде двух пар фрикционных роликов 2 и 3. Фрикционные ролики 2 каждой пары и приводные барабаны 4 связаны с индивидуальными приводами. Противоположные ветви упругой ленты 7 размеще ны между фрикционными роликами соответствующей пары. 6 ил.

1530442

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах, применяемых для выполнения подъемно5 транспортных работ, монтажно-сборочных и технологических операций, а также в дистанционных манипуляторах.

Цель изобретения — расширение технологических воэможностей эа счет обеспечения непрерывного вращения дегали в захвате.

На фиг.1 изображен исполнительный орган промышленного робота, общий впд, на фиг.2 — разрез А-А на фиг.1; на фиг.3 — - сечение Б-Б на фиг.2; на фиг.4 — схема исполнительного органа промышленного робота при выдвижении удлинителя; на фиг.5 то же, при захвате детали; на фиг.б

ro >re, при вращении детали.

Исполнительный орган промышленного робота содержит корпус 1, внутри которого размещены механизм перемещения упругой ленты, выполненный в виде двух пар фрикционных роликов, каждая из которых включает приводной фрикционный ролик 2 и фрикционный ролик 3, и приводные барабаны 4.

Приводные фрикционные ролики 2 и приводные барабаны 4 связаны с индивидуальными приводами 5 и 6. Фрикционные ролики 2 работают в паре с подпружиненными относительно корпуса

1 фрикционнымп роликами 3. Между

35 фрикционными роликами 2 и 3 размещена одна из ветвей упругой ленты 7, образующей замкнутый контур например, стальной. Упругая лента 7, проходя через направляющий механизм 8, зак40 репленный на корпусе 1 и направляющий втулку 9, деформируется, приобретая корытообраэную форму, и образует на участке между направляющим механизмом 8 и направляющей втулкой 9, 45 удлинитель 10, а на участке за направляющей втулкой 9 — петлю 11. Направляющая втулка 9 связана с гибкой тягой 12, проходящей по обе стороны удлинителя 10 и охватывающей петлю 11. Концы гибкой тяги 12 свя50 заны с приводными барабанами 4.

Направляющий механизм 8 и направляющая втулка 9 изготавливаются из материала с малым коэффициентом тре55 ния, например, из фторопласта. Исполнительный орган расположен на промышленном роботе 13.

Исполнительный орган промышленного робота работает следующим образом.

В исходном состоянии большая часть упругой ленты 7 размещена в корпусе 1, петля 11 располагается вблизи корпуса, гибкая тяга 12 намотана на барабаны 4. При вращении фрикционных роликов 2 от приводов 5 упругая лента 7 выталкивается из корпуса 1, проходя через направляющий механизм 8, образуя удлинитель 10, при этом гибкая тяга 12 свободно сматывается с барабанов 4. Петля 11 таким образом выдвигается на удлинителе 10 на требуемую длину и располагается над объектом манипулирования, например над деталью. Затем промышленный робот

13 опускает весь исполнительный орган, петля 11 надевается на деталь.

Далее вступают в работу барабаны 4 с закрепленными на них концами гибкой тяги 12. Один конец гибкой тяги 12 сматывается с одного из барабанов 4, другой — наматывается на другой барабан 4, тем самым перемещая направляющую втулку 9 и затягивая петлю 11, при этом фрикционные ролики 2 заторможены. Деталь затягивается петлей

11. Исполнительный орган с зажатой деталью можно перемещать в пространстве с одновременным удалением или приближением петли 11 с деталью к корпусу 1 путем одновременного выталкивания или втягивания упругой ленты

7 и сматывания или наматывания гибкой тяги 12. После установки детали в нужную позицию петля 11 отпускает деталь путем наматывания одного конца гибкой тяги 12 и сматывания другого ее конца на барабаны 4, перемещая направляющую втулку 9 к корпусу

1. Промышленным роботом 13 исполнительный орган поднимается над деталью.

Одновременным втягиванием упругой ленты 7 и наматыванием гибкой тяги

12 на барабаны 4 петля 1 I принимает исходное положение у корпуса 1 .

Также объект манипулирования можно вращать путем втягивания в корпус

1 упругой ленты 7 одним фрикционным роликом 2 и выталкивания другим при заторможенных барабанах 4. При этом вращение может осуществляться непрерывно бесконечно долгое время.

При разной частоте вращения приводов 5 можно осуществлять одновременное выталкивание или втягивание

5 153044 удлинителя 10 и вращение объекта ма-нипулирования. формула и з обретения 5

Исполнительный орган промышленного робота, содержащий корпус, направляющий механизм, закрепленный на корпусе, упругую ленту, проходящую через направляющий механизм, и направляющую втулку, образующую петлю, механизм перемещения упругой ленты, барабаны с индивидуальными приводами, размеценные в корпусе и гибкую тягу, охватывающую упругую ленту, при этом одни 15 концы гибкой тяги связаны с барабанами, а другие — с направляющей втул2 6 кой, отличающийся тем, что, с целью расширения технологичес- . ких возможностей за счет обеспечения непрерывного вращения детали в захвате, упругая лента образует замкнутый контур а механизм перемещения упругой ленты выполнен в виде двух пар фрикционных роликов, каждая иэ которых установлена в корпусе с возможностью взаимодействия с противоположными ветвями упругой ленты, причем один иэ фрикционных роликов каждой пары связан с дополнительным индивидуальным приводом, а другой фрикциойный ролик установлен подпружинен но относительно корпуса.

1530442

Составитель H. Бакулина

Редактор Е. Папп Техред Л,Сердюков Корректор Л. Патай Заказ 7841/17 Тираж 778 Подписное

ВЙИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при l I ПТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производ-.твенно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, y:i. Гагарина, 101